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A compressão de vídeo é essencial para aplicações que manipulam vídeos digitais, em função da enorme quantidade de informação necessária para representar um vídeo sem nenhum tipo de compressão. Esta tese apresenta o desenvolvimento de soluções arquiteturais dedicadas e de alto desempenho para a compressão de vídeos, com foco no padrão H.264/AVC. O padrão H.264/AVC é o mais novo padrão de compressão de vídeo da ITU-T e da ISO e atinge as mais elevadas taxas de compressão dentre todos os padrões de codificação de vídeo existentes. Este padrão também possui a maior complexidade computacional dentre os padrões atuais. Esta tese apresenta soluções arquiteturais para os módulos da estimação de movimento, da compensação de movimento, das transformadas diretas e inversas e da quantização direta e inversa. Inicialmente, são apresentados alguns conceitos básicos de compressão de vídeo e uma introdução ao padrão H.264/AVC, para embasar as explicações das soluções arquiteturais desenvolvidas. Então, as arquiteturas desenvolvidas para os módulos das transformadas diretas e inversas, da quantização direta e inversa, da estimação de movimento e da compensação de movimento são apresentadas. Todas as arquiteturas desenvolvidas foram descritas em VHDL e foram mapeadas para FPGAs Virtex-II Pro da Xilinx. Alguns dos módulos foram, também, sintetizados para standard-cells. Os resultados obtidos através da síntese destas arquiteturas são apresentados e discutidos. Para todos os casos, os resultados de síntese indicaram que as arquiteturas desenvolvidas estão aptas para atender as demandas de codecs H.264/AVC direcionados para vídeos de alta resolução. / Video coding is essential for applications based in digital videos, given the enormous amount of bits which are required to represent a video sequence without compression. This thesis presents the design of dedicated and high performance architectures for video compression, focusing in the H.264/AVC standard. The H.264/AVC standard is the latest ITU-T and ISO standard for video compression and it reaches the highest compression rates amongst all the current video coding standards. This standard has also the highest computational complexity among all of them. This thesis presents architectural solutions for the modules of motion estimation, motion compensation, forward and inverse transforms and forward and inverse quantization. Some concepts of video compression and an introduction to the H.264/AVC standard are presented and they serve as basis for the architectural developments. Then, the designed architectures for forward and inverse transforms, forward and inverse quantization, motion estimation and motion compensation are presented. All designed architectures were described in VHDL and they were mapped to Xilinx Virtex-II Pro FPGAs. Some modules were also synthesized into standard-cells. The synthesis results are presented and discussed. For all cases, the synthesis results indicated that the architectures developed in this work are able to meet the demands of H.264/AVC codecs targeting high resolution videos.

Esta dissertação é composta de duas partes principais em que apresenta, em sua primeira parte, o desenvolvimento de uma arquitetura de hardware para compensação de movimento para decodificadores de vídeo segundo o padrão H.264/AVC. A segunda parte apresenta a modelagem de uma arquitetura de hardware para codificação de vídeo segundo o mesmo padrão. Também são apresentados os conceitos básicos da codificação e decodificação de vídeo digital segundo o padrão H.264/AVC. A arquitetura desenvolvida para compensação de movimento, denominada HP422- MoCHA (High Profile 4:2:2 Motion Compensation Hardware Architecture) (ZATT, 2008), baseada na arquitetura MoCHA (Motion Compensator Hardware Architecture) (AZEVEDO, 2007), suporta o conjunto de ferramentas da compensação de movimento para o perfil High 4:2:2 do H.264/AVC. Esta arquitetura está particionada em três blocos principais: Preditor de Vetores de Movimento, Acesso à Memória e Processador de Amostras. Esses blocos funcionam na forma de um pipeline, existindo buffers entre os mesmos para armazenar os resultados intermediários. A descrição foi desenvolvida com a linguagem VHDL e alcança desempenho para decodificar, em tempo real, vídeos HDTV 1920x1080 a 30 quadros por segundo. Na literatura atual não foi encontrada nenhuma solução detalhada para a compensação de movimento no perfil High 4:2:2 do padrão H.264/AVC. Uma nova estrutura para interpolação de amostra na compensação de movimento foi proposta, sendo que sua versão para o Perfil Main se mostra 17% mais compacta, em termos de gates, que a solução mais compacta encontrada na literatura, sem degradação de performance. A segunda parte do texto detalha a modelagem de uma arquitetura de codificação de vídeo segundo o H.264/AVC. A descrição utiliza a linguagem SystemC e consumiu aproximadamente 15.000 linhas de código. Seu projeto foi desenvolvido com o objetivo de codificar vídeo H.264/AVC segundo o perfil Main do padrão com desempenho para codificar vídeos 1920x1080 em tempo real, a 30 quadros por segundo. A modelagem alcançou o objetivo principal de chegar a uma implementação funcional de um codificador, embora assumindo diversas restrições de codificação, permitindo a caracterização temporal e de comunicação do codificador. Dessa forma, o modelo se mostra uma poderosa ferramenta para o desenvolvimento do sistema de codificação em HW, desde a etapa de projeto até a verificação final. Não foi encontrado na literatura, até o presente momento, nenhum trabalho que descreva uma modelagem em alto nível de um hardware para o codificador, ou mesmo para o decodificador, de vídeo H.264/AVC. / This thesis is comprised by two main parts that present, in the first part, the development of a motion compensation hardware architecture for video decoders in compliance with the H.264/AVC standard. The second part presents a hardware architecture modeling for a video encoder compliant to the same video standard. The digital video coding basics in the H.264/AVC standard are also reviewed. The developed motion compensation hardware architecture, named HP422-MoCHA (High Profile 4:2:2 Motion Compensation Hardware Architecture) (ZATT, 2008), is based on the MoCHA (Motion Compensator Hardware Architecture) (AZEVEDO, 2007) architecture. It supports the motion compensation toolset for the H.264/AVC High 4:2:2 profile. This architecture is divided in three main modules: Motion Vector Predictor, Memory Access and Sample Processor. These modules work in a pipeline and are interfaced by buffers to store the intermediate data. The architecture was described in the VHDL language and reaches the required throughput for real time decoding of HDTV 1920x1080 video sequences at 30 frames per second. In the current literature another detailed motion compensation solution for the H.264/AVC High 4:2:2 could not be found. A new filtering organization for the motion compensation sample interpolator was proposed and its Main profile version reduces 17% the gate count in comparison to the smallest solution found in the literature, without any performance degradation. The second part of the thesis details the modeling of a hardware architecture for a video encoder for the H.264/AVC standard. The model was described in SystemC language and used 15,000 source code lines. The project was designed for real time encoding of Main profile H.264/AVC for 1920x1080 video sequences at 30 frames per second. The model supported the main objective which was to obtain a functional encoder implementation, despite of the several encoding restrictions, permitting the temporal and communications characterization of the encoder. The model is presented as a powerful tool for the hardware video encoder development, as it is useful from the initial design to the final verification. No other hardware encoder or decoder modeling description was found in the current literature for the H.264/AVC video coding standard.

A compressão de vídeo é essencial para aplicações que manipulam vídeos digitais, em função da enorme quantidade de informação necessária para representar um vídeo sem nenhum tipo de compressão. Esta tese apresenta o desenvolvimento de soluções arquiteturais dedicadas e de alto desempenho para a compressão de vídeos, com foco no padrão H.264/AVC. O padrão H.264/AVC é o mais novo padrão de compressão de vídeo da ITU-T e da ISO e atinge as mais elevadas taxas de compressão dentre todos os padrões de codificação de vídeo existentes. Este padrão também possui a maior complexidade computacional dentre os padrões atuais. Esta tese apresenta soluções arquiteturais para os módulos da estimação de movimento, da compensação de movimento, das transformadas diretas e inversas e da quantização direta e inversa. Inicialmente, são apresentados alguns conceitos básicos de compressão de vídeo e uma introdução ao padrão H.264/AVC, para embasar as explicações das soluções arquiteturais desenvolvidas. Então, as arquiteturas desenvolvidas para os módulos das transformadas diretas e inversas, da quantização direta e inversa, da estimação de movimento e da compensação de movimento são apresentadas. Todas as arquiteturas desenvolvidas foram descritas em VHDL e foram mapeadas para FPGAs Virtex-II Pro da Xilinx. Alguns dos módulos foram, também, sintetizados para standard-cells. Os resultados obtidos através da síntese destas arquiteturas são apresentados e discutidos. Para todos os casos, os resultados de síntese indicaram que as arquiteturas desenvolvidas estão aptas para atender as demandas de codecs H.264/AVC direcionados para vídeos de alta resolução. / Video coding is essential for applications based in digital videos, given the enormous amount of bits which are required to represent a video sequence without compression. This thesis presents the design of dedicated and high performance architectures for video compression, focusing in the H.264/AVC standard. The H.264/AVC standard is the latest ITU-T and ISO standard for video compression and it reaches the highest compression rates amongst all the current video coding standards. This standard has also the highest computational complexity among all of them. This thesis presents architectural solutions for the modules of motion estimation, motion compensation, forward and inverse transforms and forward and inverse quantization. Some concepts of video compression and an introduction to the H.264/AVC standard are presented and they serve as basis for the architectural developments. Then, the designed architectures for forward and inverse transforms, forward and inverse quantization, motion estimation and motion compensation are presented. All designed architectures were described in VHDL and they were mapped to Xilinx Virtex-II Pro FPGAs. Some modules were also synthesized into standard-cells. The synthesis results are presented and discussed. For all cases, the synthesis results indicated that the architectures developed in this work are able to meet the demands of H.264/AVC codecs targeting high resolution videos.

Esta dissertação é composta de duas partes principais em que apresenta, em sua primeira parte, o desenvolvimento de uma arquitetura de hardware para compensação de movimento para decodificadores de vídeo segundo o padrão H.264/AVC. A segunda parte apresenta a modelagem de uma arquitetura de hardware para codificação de vídeo segundo o mesmo padrão. Também são apresentados os conceitos básicos da codificação e decodificação de vídeo digital segundo o padrão H.264/AVC. A arquitetura desenvolvida para compensação de movimento, denominada HP422- MoCHA (High Profile 4:2:2 Motion Compensation Hardware Architecture) (ZATT, 2008), baseada na arquitetura MoCHA (Motion Compensator Hardware Architecture) (AZEVEDO, 2007), suporta o conjunto de ferramentas da compensação de movimento para o perfil High 4:2:2 do H.264/AVC. Esta arquitetura está particionada em três blocos principais: Preditor de Vetores de Movimento, Acesso à Memória e Processador de Amostras. Esses blocos funcionam na forma de um pipeline, existindo buffers entre os mesmos para armazenar os resultados intermediários. A descrição foi desenvolvida com a linguagem VHDL e alcança desempenho para decodificar, em tempo real, vídeos HDTV 1920x1080 a 30 quadros por segundo. Na literatura atual não foi encontrada nenhuma solução detalhada para a compensação de movimento no perfil High 4:2:2 do padrão H.264/AVC. Uma nova estrutura para interpolação de amostra na compensação de movimento foi proposta, sendo que sua versão para o Perfil Main se mostra 17% mais compacta, em termos de gates, que a solução mais compacta encontrada na literatura, sem degradação de performance. A segunda parte do texto detalha a modelagem de uma arquitetura de codificação de vídeo segundo o H.264/AVC. A descrição utiliza a linguagem SystemC e consumiu aproximadamente 15.000 linhas de código. Seu projeto foi desenvolvido com o objetivo de codificar vídeo H.264/AVC segundo o perfil Main do padrão com desempenho para codificar vídeos 1920x1080 em tempo real, a 30 quadros por segundo. A modelagem alcançou o objetivo principal de chegar a uma implementação funcional de um codificador, embora assumindo diversas restrições de codificação, permitindo a caracterização temporal e de comunicação do codificador. Dessa forma, o modelo se mostra uma poderosa ferramenta para o desenvolvimento do sistema de codificação em HW, desde a etapa de projeto até a verificação final. Não foi encontrado na literatura, até o presente momento, nenhum trabalho que descreva uma modelagem em alto nível de um hardware para o codificador, ou mesmo para o decodificador, de vídeo H.264/AVC. / This thesis is comprised by two main parts that present, in the first part, the development of a motion compensation hardware architecture for video decoders in compliance with the H.264/AVC standard. The second part presents a hardware architecture modeling for a video encoder compliant to the same video standard. The digital video coding basics in the H.264/AVC standard are also reviewed. The developed motion compensation hardware architecture, named HP422-MoCHA (High Profile 4:2:2 Motion Compensation Hardware Architecture) (ZATT, 2008), is based on the MoCHA (Motion Compensator Hardware Architecture) (AZEVEDO, 2007) architecture. It supports the motion compensation toolset for the H.264/AVC High 4:2:2 profile. This architecture is divided in three main modules: Motion Vector Predictor, Memory Access and Sample Processor. These modules work in a pipeline and are interfaced by buffers to store the intermediate data. The architecture was described in the VHDL language and reaches the required throughput for real time decoding of HDTV 1920x1080 video sequences at 30 frames per second. In the current literature another detailed motion compensation solution for the H.264/AVC High 4:2:2 could not be found. A new filtering organization for the motion compensation sample interpolator was proposed and its Main profile version reduces 17% the gate count in comparison to the smallest solution found in the literature, without any performance degradation. The second part of the thesis details the modeling of a hardware architecture for a video encoder for the H.264/AVC standard. The model was described in SystemC language and used 15,000 source code lines. The project was designed for real time encoding of Main profile H.264/AVC for 1920x1080 video sequences at 30 frames per second. The model supported the main objective which was to obtain a functional encoder implementation, despite of the several encoding restrictions, permitting the temporal and communications characterization of the encoder. The model is presented as a powerful tool for the hardware video encoder development, as it is useful from the initial design to the final verification. No other hardware encoder or decoder modeling description was found in the current literature for the H.264/AVC video coding standard.

A compressão de vídeo é essencial para aplicações que manipulam vídeos digitais, em função da enorme quantidade de informação necessária para representar um vídeo sem nenhum tipo de compressão. Esta tese apresenta o desenvolvimento de soluções arquiteturais dedicadas e de alto desempenho para a compressão de vídeos, com foco no padrão H.264/AVC. O padrão H.264/AVC é o mais novo padrão de compressão de vídeo da ITU-T e da ISO e atinge as mais elevadas taxas de compressão dentre todos os padrões de codificação de vídeo existentes. Este padrão também possui a maior complexidade computacional dentre os padrões atuais. Esta tese apresenta soluções arquiteturais para os módulos da estimação de movimento, da compensação de movimento, das transformadas diretas e inversas e da quantização direta e inversa. Inicialmente, são apresentados alguns conceitos básicos de compressão de vídeo e uma introdução ao padrão H.264/AVC, para embasar as explicações das soluções arquiteturais desenvolvidas. Então, as arquiteturas desenvolvidas para os módulos das transformadas diretas e inversas, da quantização direta e inversa, da estimação de movimento e da compensação de movimento são apresentadas. Todas as arquiteturas desenvolvidas foram descritas em VHDL e foram mapeadas para FPGAs Virtex-II Pro da Xilinx. Alguns dos módulos foram, também, sintetizados para standard-cells. Os resultados obtidos através da síntese destas arquiteturas são apresentados e discutidos. Para todos os casos, os resultados de síntese indicaram que as arquiteturas desenvolvidas estão aptas para atender as demandas de codecs H.264/AVC direcionados para vídeos de alta resolução. / Video coding is essential for applications based in digital videos, given the enormous amount of bits which are required to represent a video sequence without compression. This thesis presents the design of dedicated and high performance architectures for video compression, focusing in the H.264/AVC standard. The H.264/AVC standard is the latest ITU-T and ISO standard for video compression and it reaches the highest compression rates amongst all the current video coding standards. This standard has also the highest computational complexity among all of them. This thesis presents architectural solutions for the modules of motion estimation, motion compensation, forward and inverse transforms and forward and inverse quantization. Some concepts of video compression and an introduction to the H.264/AVC standard are presented and they serve as basis for the architectural developments. Then, the designed architectures for forward and inverse transforms, forward and inverse quantization, motion estimation and motion compensation are presented. All designed architectures were described in VHDL and they were mapped to Xilinx Virtex-II Pro FPGAs. Some modules were also synthesized into standard-cells. The synthesis results are presented and discussed. For all cases, the synthesis results indicated that the architectures developed in this work are able to meet the demands of H.264/AVC codecs targeting high resolution videos.

Esta dissertação é composta de duas partes principais em que apresenta, em sua primeira parte, o desenvolvimento de uma arquitetura de hardware para compensação de movimento para decodificadores de vídeo segundo o padrão H.264/AVC. A segunda parte apresenta a modelagem de uma arquitetura de hardware para codificação de vídeo segundo o mesmo padrão. Também são apresentados os conceitos básicos da codificação e decodificação de vídeo digital segundo o padrão H.264/AVC. A arquitetura desenvolvida para compensação de movimento, denominada HP422- MoCHA (High Profile 4:2:2 Motion Compensation Hardware Architecture) (ZATT, 2008), baseada na arquitetura MoCHA (Motion Compensator Hardware Architecture) (AZEVEDO, 2007), suporta o conjunto de ferramentas da compensação de movimento para o perfil High 4:2:2 do H.264/AVC. Esta arquitetura está particionada em três blocos principais: Preditor de Vetores de Movimento, Acesso à Memória e Processador de Amostras. Esses blocos funcionam na forma de um pipeline, existindo buffers entre os mesmos para armazenar os resultados intermediários. A descrição foi desenvolvida com a linguagem VHDL e alcança desempenho para decodificar, em tempo real, vídeos HDTV 1920x1080 a 30 quadros por segundo. Na literatura atual não foi encontrada nenhuma solução detalhada para a compensação de movimento no perfil High 4:2:2 do padrão H.264/AVC. Uma nova estrutura para interpolação de amostra na compensação de movimento foi proposta, sendo que sua versão para o Perfil Main se mostra 17% mais compacta, em termos de gates, que a solução mais compacta encontrada na literatura, sem degradação de performance. A segunda parte do texto detalha a modelagem de uma arquitetura de codificação de vídeo segundo o H.264/AVC. A descrição utiliza a linguagem SystemC e consumiu aproximadamente 15.000 linhas de código. Seu projeto foi desenvolvido com o objetivo de codificar vídeo H.264/AVC segundo o perfil Main do padrão com desempenho para codificar vídeos 1920x1080 em tempo real, a 30 quadros por segundo. A modelagem alcançou o objetivo principal de chegar a uma implementação funcional de um codificador, embora assumindo diversas restrições de codificação, permitindo a caracterização temporal e de comunicação do codificador. Dessa forma, o modelo se mostra uma poderosa ferramenta para o desenvolvimento do sistema de codificação em HW, desde a etapa de projeto até a verificação final. Não foi encontrado na literatura, até o presente momento, nenhum trabalho que descreva uma modelagem em alto nível de um hardware para o codificador, ou mesmo para o decodificador, de vídeo H.264/AVC. / This thesis is comprised by two main parts that present, in the first part, the development of a motion compensation hardware architecture for video decoders in compliance with the H.264/AVC standard. The second part presents a hardware architecture modeling for a video encoder compliant to the same video standard. The digital video coding basics in the H.264/AVC standard are also reviewed. The developed motion compensation hardware architecture, named HP422-MoCHA (High Profile 4:2:2 Motion Compensation Hardware Architecture) (ZATT, 2008), is based on the MoCHA (Motion Compensator Hardware Architecture) (AZEVEDO, 2007) architecture. It supports the motion compensation toolset for the H.264/AVC High 4:2:2 profile. This architecture is divided in three main modules: Motion Vector Predictor, Memory Access and Sample Processor. These modules work in a pipeline and are interfaced by buffers to store the intermediate data. The architecture was described in the VHDL language and reaches the required throughput for real time decoding of HDTV 1920x1080 video sequences at 30 frames per second. In the current literature another detailed motion compensation solution for the H.264/AVC High 4:2:2 could not be found. A new filtering organization for the motion compensation sample interpolator was proposed and its Main profile version reduces 17% the gate count in comparison to the smallest solution found in the literature, without any performance degradation. The second part of the thesis details the modeling of a hardware architecture for a video encoder for the H.264/AVC standard. The model was described in SystemC language and used 15,000 source code lines. The project was designed for real time encoding of Main profile H.264/AVC for 1920x1080 video sequences at 30 frames per second. The model supported the main objective which was to obtain a functional encoder implementation, despite of the several encoding restrictions, permitting the temporal and communications characterization of the encoder. The model is presented as a powerful tool for the hardware video encoder development, as it is useful from the initial design to the final verification. No other hardware encoder or decoder modeling description was found in the current literature for the H.264/AVC video coding standard.

Η διαμόρφωση με πολύπλεξη συχνότητας ορθογωνίων φερουσών (Orthogonal Frequency Division Multiplexing - OFDM) είναι μια μέθοδος η οποία εξασφαλίζει άριστη αξιοποίηση του διαθέσιμου εύρους συχνοτήτων, ενώ παράλληλα παρέχει τα πλεονεκτήματα της μετάδοσης μέσω πολλαπλών φερουσών (multicarrier transmission). Το σημαντικότερο χαρακτηριστικό της είναι ότι επιτρέπει τη μετάδοση μέσω επιλεκτικών στη συχνότητα καναλιών χρησιμοποιώντας απλές διαδικασίες ισοστάθμισης. Το χαρακτηριστικό αυτό συνέβαλε στην εδραίωσή της ως μία από τις επικρατέστερες μεθόδους διαμόρφωσης για την υψηλού ρυθμού μετάδοση δεδομένων μέσω ασύρματων μέσων. Το αντικείμενο της εργασίας είναι η μελέτη αλγορίθμων και αρχιτεκτονικών για το συγχρονισμό σε ασύρματους τηλεπικοινωνιακούς δέκτες που στηρίζονται στη διαμόρφωση OFDM. Ο συγχρονισμός είναι μία διαδικασία η οποία αποτελεί ακρογωνιαίο λίθο για οποιοδήποτε τηλεπικοινωνιακό σύστημα. Ιδιαίτερα όμως για δέκτες OFDM, έχει εντοπιστεί ως ένας από τους σημαντικότερους παράγοντες που επηρεάζουν την απόδοση. Το πρόβλημα παρουσιάζει εξαιρετικό ενδιαφέρον, καθώς η φύση της διαμόρφωσης καθιστά απαγορευτική την εφαρμογή πολλών από τις μεθόδους που έχουν αναπτυχθεί για συστήματα μετάδοσης με μονή φέρουσα, ενώ παράλληλα θέτει νέες παραμέτρους στο πρόβλημα. Η μεθοδολογία που ακολουθήθηκε κατά την εκπόνηση της εργασίας περιλάμβανε σε πρώτη φάση τη μελέτη αλγοριθμικών λύσεων που έχουν προταθεί κατά καιρούς για το συγχρονισμό. Το ενδιαφέρον επικεντρώθηκε σε βασικές τεχνικές με ευρεία εφαρμοσιμότητα ενώ ο στόχος της ανάλυσης ήταν να γίνουν κατανοητές με διαισθητικό τρόπο, στοιχειώδεις ιδέες οι οποίες χρησιμοποιούνται κατά κόρον για την επίλυση του προβλήματος του συγχρονισμού. Κατά τη δεύτερη φάση έγινε μια μελέτη γύρω από τις λεπτομέρειες που σχετίζονται με την υλοποίηση ορισμένων από τους αλγορίθμους συγχρονισμού σε επίπεδο αρχιτεκτονικής VLSI. Το ενδιαφέρον επικεντρώθηκε σε μια αρχιτεκτονική μέσω της οποίας μπορεί να επιτευχθεί τυφλός συγχρονισμός για έναν ασύρματο δέκτη OFDM. Κατά την ανάλυση χρησιμοποιήθηκε ως βάση ένα αρκετά γενικό μοντέλο συστήματος OFDM βασικής ζώνης. Για την αξιολόγηση της αρχιτεκτονικής εκτελέστηκε ένα εκτενές σύνολο πειραμάτων, το οποίο είχε ως στόχο τον προσδιορισμό και την ποσοτικοποίηση των επιδόσεων τόσο για τη μονάδα συγχρονισμού, όσο και για το συνολικό τηλεπικοινωνιακό σύστημα. Από τα αποτελέσματα της πειραματικής διαδικασίας προέκυψαν πολύ ενδιαφέροντα συμπεράσματα για την ευαισθησία της τεχνικής OFDM σε σφάλματα συγχρονισμού καθώς επίσης και για την πολυπλοκότητα υλοποίησης της μονάδας συγχρονισμού. / The summary is not available.

El treball desenvolupat en aquesta tesi aprofundeix i aporta solucions innovadores en el camp orientat a tractar el problema de la correspondència en imatges subaquàtiques. En aquests entorns, el que realment complica les tasques de processat és la falta de contorns ben definits per culpa d'imatges esborronades; un fet aquest que es deu fonamentalment a il·luminació deficient o a la manca d'uniformitat dels sistemes d'il·luminació artificials. Els objectius aconseguits en aquesta tesi es poden remarcar en dues grans direccions. Per millorar l'algorisme d'estimació de moviment es va proposar un nou mètode que introdueix paràmetres de textura per rebutjar falses correspondències entre parells d'imatges. Un seguit d'assaigs efectuats en imatges submarines reals han estat portats a terme per seleccionar les estratègies més adients. Amb la finalitat d'aconseguir resultats en temps real, es proposa una innovadora arquitectura VLSI per la implementació d'algunes parts de l'algorisme d'estimació de moviment amb alt cost computacional. / Underwater robotics was the motivation of this work, even though computer vision and parallel VLSI architectures played the most important role. Due to their low cost, high-rate and high-resolution, vision based systems represent a good option to provide information about a vehicle position. The apparent motion of a camera mounted on an underwater vehicle can be estimated by correlating two successive frames of an image sequence. Lack of well-defined contours, as well as non-uniform illumination makes underwater scenes much more difficult to be processed than normal images. Therefore, methods frequently used in standard image processing must be modified and adapted to these particular conditions. A method based on texture characterisation of points to reject outliers from the image correspondence problem is proposed. On the other hand, a parallel implementation was used to speed-up parts of the motion estimation algorithm which have a computationally high load. A new VLSI architecture is proposed with the aim of achieving frame-rate performance.