O tratamento de fraturas umerais distais em aves impõe grande dificuldade, devido a córtices muito finas dos ossos A artrodese com fixador externo da articulação úmero-rádio-ulnar é inviável para aves que se pretende reintroduzir ao meio ambiente. Doze animais foram divididos em dois grupos: cirurgias bilaterais com anquilose de uma asa (asa estática) e manutenção da articulação da outra (asa dinâmica) (grupo 1), e cirurgia unilateral, com manutenção da função da articulação (asa dinâmica), sendo a outra controle (asa intacta) (grupo 2). Foram feitas avaliações clínicas, radiológicas, morfológicas do osso, histomorfométricas (de ambos os grupos) e de capacidade de vôo (grupo 2). A 6 semanas, todos os animais apresentavam fraturas consolidadas, com excessão de dois animais do grupo 1, que somente apresentaram consolidação das asas dinâmicas às 9 semanas e das estáticas às 12 semanas. Todos os animais do grupo 2 apresentaram capacidade de vôo adequada, antes de 13 semanas após a cirurgia. No grupo 1 o úmero da asa dinâmica representava 99,1% do comprimento do da asa estática, e no grupo 2, estes eram 99,5% em relação à asa intacta. A amplitude da asa, no grupo 2, demonstrou que a relação da asa dinâmica/intacta foi de 93%, e no grupo 1 a relação asa dinâmica/estática foi de 105%. O volume do osso intacto foi de aproximadamente 29% da área estudada, enquanto o da asa estática foi de 19% e das asas dinâmicas, de 22%. Houve diferença entre o número de osteoblástos das asas intactas e dinâmicas, porém não houve diferença entre as asas estáticas e intactas e entre as dinâmicas e as estáticas, e também não houve diferença do número de osteoclástos entre nenhum tipo de asa. A razão da superfície óssea pelo volume ósseo indica a quantidade de áreas de reabsorção. Não houve diferença entre as asas estática e dinâmica, porém houve diferença entre estas e os controles. O método proposto de técnica para fixação de fraturas umerais distais, sem a anquilose da articulação úmero-rádio-ulnar, demonstrou ser efetivo em manter o comprimento ósseo, a amplitude da asa e assim, garantindo a capacidade de vôo das aves tratadas, além de demonstrar ser equivalente histológicamente à técnica tradicional e mais estável de anquilose da articulação, para este tipo de fratura, e até mesmo, no período estudado, ser equivalente ao osso são, sendo um método adequado para a reparação de fraturas distais de úmero em aves quando se pretende a reabilitação destes animais. / The treatment of humeral distal fractures in birds is very difficult, because these bones are very brittle. Ankylosis of the humeral-radio-ulnar joint with an external fixator is unviable for birds intended for re-habilitation and reintroduction. Twelve animals were used and they were divided in two groups: bilateral surgeries, with ankylosis of one wing (static wing) and maintenance of the joint function of the other wing (dynamic wing) (group 1), and unilateral surgery, with maintenance of the joint function of the wing (dynamic wing), and the other was used as control group (intact wing) (group 2). Clinical, radiographic, morphologic and histomorphometric evaluations of the wings and bones (of both groups) and of evaluations of flight capacity (in group 2) were made. At 6 weeks, all animals had healed fractures, except two animals in group 1, that only presented consolidation of the dynamic wing at 9 weeks and the static wings at 12 weeks. All animals in group 2 were capable of flying before 13 weeks after surgery. In group 1, the humerus of the dynamic wing was 99.1% the length of that of the static wing, and in group 2, these were 99.5% compared to the intact wing. Wing amplitude, in group 2, showed a dynamic/ intact ratio of 93%, and in group 1 the dynamic/ static wing ratio was 105%. The volume of the intact bone was approximately 29% of the studied area, while in the static wing it was of 19% and in the dynamic wing, 22%. There was a difference in the number of osteoblasts of the intact and dynamic wings, but there was no difference between static and intact, and between dynamic and static wings, and also, there was no difference in the numbers of osteoclasts between any wings. The bone surface/ volume ratio indicates the amount of resorption areas. There was no significant difference between static and dynamic wings, but there was a difference between static and intact wings. The proposed method of distal humeral fracture fixation technique, without ankylosis of the humerus-radius-ulna joint, demonstrated being effective in keeping bone length, wing amplitude e therefore, guaranteeing flight capacity of the birds treated, as well as being histologically equivalent to the tradicional, more stable, joint ankylosis technique, for thise kind of fracture, and even, for the studied period, being equivalent to healthy bone, being an adequate method for fracture repair for this kind of fracture in birds, when one intends rehabilitation of these animals.

Este trabalho traz um estudo de veículos rodoviários articulados pesados durante o processo de freagem incluindo uma revisão bibliográfica sobre aspectos humanos, ambientais, legais, veiculares e operacionais relacionados com o desempenho, a estabilidade e a segurança veicular e uma descrição da técnica dos mapas de desempenho. Tal técnica é original e inovadora e foi desenvolvida através de modelo matemático e respectivo programa computacional para analisar o desempenho e a estabilidade de veículo-trator-semi-reboque durante a freagem em trecho retilíneo. Com esta técnica é possível obter o desempenho e a estabilidade direcional de veículos articulados pesados na freagem, obedecendo as restrições geométricas do veículo-trator-semi-reboque e de peso estabelecidas pelo fabricante e pela legislação, para todas as condições de carregamento e qualquer condição operacional. Os resultados teórico-experimentais que validaram o modelo matemático adotado também são mostrados neste trabalho. Este trabalho foi desenvolvido com o apolo da Mercedes-Benz do Brasil, resultando numa integração entre Empresa e Universidade que trouxe uma contribuição efetiva para o uso do veículo-trator-semi-reboque com maior eficiência, e segurança, unindo esforços da Empresa e da Universidade em prol da segurança veicular e do desenvolvimento tecnológico do Brasil. / This work describes a study of articulated heavy vehicles during braking process including the state-of-the-art of human, environmental, legal, vehicular and operational aspects related with performance, stability and vehicular safety and a description of performance charts technique. This technique is original and innovative and was developed with mathematical model and related computer program to analize the tractor-semi-trailer performance and stability during the braking process in a straight line path. With this technique is possible to obtain the performance and directional stability of articulated heavy vehicles during braking process, obeying the geometrical restrictions of the tractor-semi-trailer and the legal and maker\'s weight restrictions, for all states of loading and any operational conditions. The theoretical-experimental results that validated the mathematical model adopted are also shown in this work. This work was developed with the support of Mercedes-Benz of Brazil, resulting in a Company and University integration that brought an effective contribution for the more efficient and safe use of tractor-semi-trailer, enlarging the Company and University efforts to the benefit of vehicular safety and technological development in Brazil.

Dissertação (mestrado)—Universidade de Brasília, Faculdade de Tecnologia, Departamento de Engenharia Civil e Ambiental, 2008. / Submitted by Ângela Christina (angelchris@bce.unb.br) on 2009-05-05T18:07:18Z No. of bitstreams: 1 2008_MarceloHMCarrilho.pdf: 6515120 bytes, checksum: 2a433899f0654ae5b1ba7ed60d14591b (MD5) / Approved for entry into archive by Guimaraes Jacqueline(jacqueline.guimaraes@bce.unb.br) on 2009-05-06T12:11:58Z (GMT) No. of bitstreams: 1 2008_MarceloHMCarrilho.pdf: 6515120 bytes, checksum: 2a433899f0654ae5b1ba7ed60d14591b (MD5) / Made available in DSpace on 2009-05-06T12:11:58Z (GMT). No. of bitstreams: 1 2008_MarceloHMCarrilho.pdf: 6515120 bytes, checksum: 2a433899f0654ae5b1ba7ed60d14591b (MD5) Previous issue date: 2008-06-06 / Neste trabalho estudam-se os algoritmos de integração no tempo que se baseiam nos métodos -generalizados. Para isto, adotam-se os desenvolvimentos teóricos descritos em KUHL & CRISFIELD [1999]. Portanto, o objetivo principal é investigar o comportamento, na análise dinâmica não-linear, dos seguintes algoritmos: 1. Método de Newmark – NM; 2. Método de -Bossak – M B; 3. Método de -Hilber – M H; 4. Método -Generalizado – M G; 5. Método Energia-Momentum Generalizado – MEMG; Segundo as seguintes características desejáveis: 1. Estabilidade numérica; 2. Conservação e decaimento da energia total do sistema; 3. Dissipação numérica mínima para as baixas freqüências; 4. Dissipação numérica máxima para as altas freqüências; 5. Convergência durante o processo iterativo; Seguindo a estratégia acima delineada, foi analisado o problema do pêndulo simples não-linear, discretizado com o elemento bi-articulado no plano (elemento de treliça plana). Na primeira simulação numérica, assumiu-se o pêndulo rígido, enquanto que na segunda simulação, adotou-se o pêndulo elástico. Por fim, fez-se a análise numérica de um sistema composto por 5 massas concentradas conectadas por barras rígidas leves, que também foi discretizado com elementos bi-articulados no plano. ________________________________________________________________________________ ABSTRACT / The present work studies some implicit time integration schemes developed within the framework of generalized -methods. For that, it is adopted the theoretical formulation described in KUHL & CRISFIELD [1999]. The main aim is to investigate the performance in non-linear dynamic analysis of the following algorithms: 1. Newmark’s Method; 2. Bossak’s- Method; 3. Hilber’s- Method; 4. Generalized- Method; 5. Generalized Energy-Momentum Method; Observing the following numerical features: 1. Numerical stability; 2. Energy-momentum decaying algorithms; 3. Minimal numerical dissipation of lower frequences; 4. Controllable numerical dissipation of high frequences; 5. Convergence of iterative solution strategy; A set of examples is chosen to point out the properties of the discussed implicit time integration schemes. The non-linear pendulum problem is studied as a rigid pendulum and also as an elastic pendulum. Finally, the classical four-bar-chain system is analyzed.

Este trabalho traz um estudo de veículos rodoviários articulados pesados durante o processo de freagem incluindo uma revisão bibliográfica sobre aspectos humanos, ambientais, legais, veiculares e operacionais relacionados com o desempenho, a estabilidade e a segurança veicular e uma descrição da técnica dos mapas de desempenho. Tal técnica é original e inovadora e foi desenvolvida através de modelo matemático e respectivo programa computacional para analisar o desempenho e a estabilidade de veículo-trator-semi-reboque durante a freagem em trecho retilíneo. Com esta técnica é possível obter o desempenho e a estabilidade direcional de veículos articulados pesados na freagem, obedecendo as restrições geométricas do veículo-trator-semi-reboque e de peso estabelecidas pelo fabricante e pela legislação, para todas as condições de carregamento e qualquer condição operacional. Os resultados teórico-experimentais que validaram o modelo matemático adotado também são mostrados neste trabalho. Este trabalho foi desenvolvido com o apolo da Mercedes-Benz do Brasil, resultando numa integração entre Empresa e Universidade que trouxe uma contribuição efetiva para o uso do veículo-trator-semi-reboque com maior eficiência, e segurança, unindo esforços da Empresa e da Universidade em prol da segurança veicular e do desenvolvimento tecnológico do Brasil. / This work describes a study of articulated heavy vehicles during braking process including the state-of-the-art of human, environmental, legal, vehicular and operational aspects related with performance, stability and vehicular safety and a description of performance charts technique. This technique is original and innovative and was developed with mathematical model and related computer program to analize the tractor-semi-trailer performance and stability during the braking process in a straight line path. With this technique is possible to obtain the performance and directional stability of articulated heavy vehicles during braking process, obeying the geometrical restrictions of the tractor-semi-trailer and the legal and maker\'s weight restrictions, for all states of loading and any operational conditions. The theoretical-experimental results that validated the mathematical model adopted are also shown in this work. This work was developed with the support of Mercedes-Benz of Brazil, resulting in a Company and University integration that brought an effective contribution for the more efficient and safe use of tractor-semi-trailer, enlarging the Company and University efforts to the benefit of vehicular safety and technological development in Brazil.

O tratamento de fraturas umerais distais em aves impõe grande dificuldade, devido a córtices muito finas dos ossos A artrodese com fixador externo da articulação úmero-rádio-ulnar é inviável para aves que se pretende reintroduzir ao meio ambiente. Doze animais foram divididos em dois grupos: cirurgias bilaterais com anquilose de uma asa (asa estática) e manutenção da articulação da outra (asa dinâmica) (grupo 1), e cirurgia unilateral, com manutenção da função da articulação (asa dinâmica), sendo a outra controle (asa intacta) (grupo 2). Foram feitas avaliações clínicas, radiológicas, morfológicas do osso, histomorfométricas (de ambos os grupos) e de capacidade de vôo (grupo 2). A 6 semanas, todos os animais apresentavam fraturas consolidadas, com excessão de dois animais do grupo 1, que somente apresentaram consolidação das asas dinâmicas às 9 semanas e das estáticas às 12 semanas. Todos os animais do grupo 2 apresentaram capacidade de vôo adequada, antes de 13 semanas após a cirurgia. No grupo 1 o úmero da asa dinâmica representava 99,1% do comprimento do da asa estática, e no grupo 2, estes eram 99,5% em relação à asa intacta. A amplitude da asa, no grupo 2, demonstrou que a relação da asa dinâmica/intacta foi de 93%, e no grupo 1 a relação asa dinâmica/estática foi de 105%. O volume do osso intacto foi de aproximadamente 29% da área estudada, enquanto o da asa estática foi de 19% e das asas dinâmicas, de 22%. Houve diferença entre o número de osteoblástos das asas intactas e dinâmicas, porém não houve diferença entre as asas estáticas e intactas e entre as dinâmicas e as estáticas, e também não houve diferença do número de osteoclástos entre nenhum tipo de asa. A razão da superfície óssea pelo volume ósseo indica a quantidade de áreas de reabsorção. Não houve diferença entre as asas estática e dinâmica, porém houve diferença entre estas e os controles. O método proposto de técnica para fixação de fraturas umerais distais, sem a anquilose da articulação úmero-rádio-ulnar, demonstrou ser efetivo em manter o comprimento ósseo, a amplitude da asa e assim, garantindo a capacidade de vôo das aves tratadas, além de demonstrar ser equivalente histológicamente à técnica tradicional e mais estável de anquilose da articulação, para este tipo de fratura, e até mesmo, no período estudado, ser equivalente ao osso são, sendo um método adequado para a reparação de fraturas distais de úmero em aves quando se pretende a reabilitação destes animais. / The treatment of humeral distal fractures in birds is very difficult, because these bones are very brittle. Ankylosis of the humeral-radio-ulnar joint with an external fixator is unviable for birds intended for re-habilitation and reintroduction. Twelve animals were used and they were divided in two groups: bilateral surgeries, with ankylosis of one wing (static wing) and maintenance of the joint function of the other wing (dynamic wing) (group 1), and unilateral surgery, with maintenance of the joint function of the wing (dynamic wing), and the other was used as control group (intact wing) (group 2). Clinical, radiographic, morphologic and histomorphometric evaluations of the wings and bones (of both groups) and of evaluations of flight capacity (in group 2) were made. At 6 weeks, all animals had healed fractures, except two animals in group 1, that only presented consolidation of the dynamic wing at 9 weeks and the static wings at 12 weeks. All animals in group 2 were capable of flying before 13 weeks after surgery. In group 1, the humerus of the dynamic wing was 99.1% the length of that of the static wing, and in group 2, these were 99.5% compared to the intact wing. Wing amplitude, in group 2, showed a dynamic/ intact ratio of 93%, and in group 1 the dynamic/ static wing ratio was 105%. The volume of the intact bone was approximately 29% of the studied area, while in the static wing it was of 19% and in the dynamic wing, 22%. There was a difference in the number of osteoblasts of the intact and dynamic wings, but there was no difference between static and intact, and between dynamic and static wings, and also, there was no difference in the numbers of osteoclasts between any wings. The bone surface/ volume ratio indicates the amount of resorption areas. There was no significant difference between static and dynamic wings, but there was a difference between static and intact wings. The proposed method of distal humeral fracture fixation technique, without ankylosis of the humerus-radius-ulna joint, demonstrated being effective in keeping bone length, wing amplitude e therefore, guaranteeing flight capacity of the birds treated, as well as being histologically equivalent to the tradicional, more stable, joint ankylosis technique, for thise kind of fracture, and even, for the studied period, being equivalent to healthy bone, being an adequate method for fracture repair for this kind of fracture in birds, when one intends rehabilitation of these animals.

Faculty of Engineering in collaboration with the National Agricultural and Livestock Investigation Institute is developing a low cost platform capable of dealing with challenges imposed by agricultural activities, specifically, fruit transportation inside fields. In this context, the consequent dissertation focuses on the development of a dynamic model of an all terrain articulated autonomous vehicle to be applied in the aforementioned platform. The study includes the kinematic and dynamic analysis of the vehicle. Once those models are deducted, they are put together against the ones obtained for a biarticulated robot arm without ground fixation. To sum up, results will be adapted for computational simulation which was done via Gazebo, an ambience of the robot operating system ROS. Through this simulations it was possible to determine the model validity for the autonomous operating robotic platform. / Facultad de Ingeniería en conjunto con el Instituto Nacional de Investigación Agropecuaria desarrolla una plataforma móvil de bajo costo capaz de enfrentar los retos impuestos por la actividad agrícola, más específicamente, asistencia en el transporte de fruta. Es en este contexto que el presente trabajo se enfoca en desarrollar un modelo dinámico de un vehículo autónomo articulado todoterreno para ser aplicado en la mencionada plataforma. El estudio comprende el análisis de la cinemática y dinámica del vehículo. Una vez obtenidos los modelos cinemáticos y dinámicos, se compara los mismos con los obtenidos para un brazo biarticulado sin vínculo a tierra. Finalmente se adaptan los resultados para simulación computacional la cual fue realizada utilizando el ambiente Gazebo del sistema operativo robótico ROS. A través de esta simulación se pudo comprobar la validez del modelo desarrollado para la plataforma robótica autónoma en operación.

Coordenação de Aperfeiçoamento de Pessoal de Nível Superior / This study was developed in the Special Education research line of Graduate Education Program, Federal University of Santa Maria. The dissertation presents a proposition of the articulated teaching between special education teachers and regular class, from the inclusion of pupils with special educational needs in these spaces. The articulated teaching is proposed as an adaptation to co-teaching. The co-teacging provides for the joint work of teachers cited, in the lesson planning, development and evaluation of its activities in the classroom. The articulated teaching is geared to happen in the final years of elementary school and high school and its to development not always happen together among teachers in the classroom, but when they deem necessary. The aim of this study was to investigate and to analyze the limits and possibilities of the Special Education combined with High School and Technology School through articulated teaching. The study was developed with seven teachers of a student with mental disabilities in the high school integrated with Technical Education, at the Federal Institute Farroupilha - Câmpus São Borja. The research was based on a qualitative analysis of the researcher's field diary and based on a questionary that the include teachers answered. To interpret the data we used Content Analysis. Two categories of analysis were established. The first, called the Special Education in the Perspective of Inclusive Education, presents the teachers knowledge about the special education and the guidance of its current politics. This category also presents the emotions and feelings of teachers in this reality. These emotions and feelings whose are mostly angst. It was realized the need for greater investment in teachers and in their working conditions. The second category is called articulated teaching. It shows the teachers' perceptions about this methodology, and as the viability and inviability of his achievement in the educational context that we have today. All teachers mentioned that the articulated teaching is important, however, they cited a few factors that hinder their achievement, such as the low number of special education teachers and regular class, and little time to accomplish this articulate work. Thus, what we can see today in the educational context is the widespread idea of inclusive education, with no guarantee that investment conditions so that we can provide teaching-learning students. It was also observed that the articulated teaching have several obstacles to overcome for happen. However, it is believed in its potential to mobilize learning, especially for pupils with special educational needs. / Esse estudo foi desenvolvido na linha de pesquisa em Educação Especial do curso de Mestrado em Educação do Programa de Pós-Graduação da Universidade Federal de Santa Maria. A dissertação apresenta a proposição do trabalho docente articulado entre professores de educação especial e de classe comum nas classes regulares, a partir da inserção de alunos com necessidades educacionais especiais (NEE) nesses espaços. O trabalho docente articulado é proposto como uma adaptação ao ensino colaborativo, que prevê o trabalho conjunto dos professores citados no planejamento da aula, no desenvolvimento desta e na avaliação das atividades de sala de aula. Com o trabalho docente articulado, pensado para os anos finais os ensino fundamental e para o ensino médio, o desenvolvimento da aula não precisa acontecer sempre em conjunto entre os professores, mas sim quando estes pensarem necessário. O Objetivo deste estudo foi verificar e analisar quais os limites e possibilidades da Educação Especial articulada ao Ensino Médio e Tecnológico. Desenvolveu-se uma pesquisa com sete professores de um aluno com deficiência mental, incluído no Ensino Médio integrado ao Ensino Técnico, no Instituto Federal Farroupilha Câmpus São Borja. A pesquisa foi pautada em uma análise qualitativa do diário de campo da pesquisadora e de um questionário que o professores do aluno incluído responderam. Para interpretação dos dados utilizou-se da Análise de Conteúdo, se estabelecendo duas categorias de análise. Na primeira, denominada Educação Especial na Perspectiva da Educação Inclusiva, apresenta-se o saber/fazer dos professores frente a educação especial e as orientações de sua atual política e também as emoções e os sentimentos dos docentes nessa realidade, que se traduziram, pela angústia, tanto daqueles docentes satisfeitos quanto dos que estavam insatisfeitos com o desenvolvimento do aluno com NEE. Percebeu- se a necessidade de maior investimento em e nos professores, tanto na sua formação quanto nas condições de trabalho. A segunda categoria chama-se Trabalho Docente Articulado. Nela apresentam-se as percepções dos professores acerca desta metodologia de trabalho, bem como as viabilidades e inviabilidades de sua realização no contexto educacional que temos hoje. Todos os professores mencionaram perceber o trabalho docente articulado como importante, porém, poucos citaram fatores que dificultam sua realização, como por exemplo, o baixo número de professores de educação especial e de classe comum, e o pouco tempo para realização deste trabalho. Deste modo, o que se percebe hoje no contexto educacional é a massificação da ideia de inclusão educacional escolar, sem haver investimentos que garantam condições para que se possa proporcionar ensino-aprendizagem aos estudantes. Observou-se ainda que o trabalho docente articulado terá vários obstáculos a superar para que possa vir a acontecer, mas se acredita no seu potencial para mobilizar a aprendizagem, principalmente dos alunos com NEE, frente à proposta de educação especial na perspectiva da educação inclusiva.

Faculty of Engineering in collaboration with the National Agricultural and Livestock Investigation Institute is developing a low cost platform capable of dealing with challenges imposed by agricultural activities, specifically, fruit transportation inside fields. In this context, the consequent dissertation focuses on the development of a dynamic model of an all terrain articulated autonomous vehicle to be applied in the aforementioned platform. The study includes the kinematic and dynamic analysis of the vehicle. Once those models are deducted, they are put together against the ones obtained for a biarticulated robot arm without ground fixation. To sum up, results will be adapted for computational simulation which was done via Gazebo, an ambience of the robot operating system ROS. Through this simulations it was possible to determine the model validity for the autonomous operating robotic platform. / Facultad de Ingeniería en conjunto con el Instituto Nacional de Investigación Agropecuaria desarrolla una plataforma móvil de bajo costo capaz de enfrentar los retos impuestos por la actividad agrícola, más específicamente, asistencia en el transporte de fruta. Es en este contexto que el presente trabajo se enfoca en desarrollar un modelo dinámico de un vehículo autónomo articulado todoterreno para ser aplicado en la mencionada plataforma. El estudio comprende el análisis de la cinemática y dinámica del vehículo. Una vez obtenidos los modelos cinemáticos y dinámicos, se compara los mismos con los obtenidos para un brazo biarticulado sin vínculo a tierra. Finalmente se adaptan los resultados para simulación computacional la cual fue realizada utilizando el ambiente Gazebo del sistema operativo robótico ROS. A través de esta simulación se pudo comprobar la validez del modelo desarrollado para la plataforma robótica autónoma en operación.

Faculty of Engineering in collaboration with the National Agricultural and Livestock Investigation Institute is developing a low cost platform capable of dealing with challenges imposed by agricultural activities, specifically, fruit transportation inside fields. In this context, the consequent dissertation focuses on the development of a dynamic model of an all terrain articulated autonomous vehicle to be applied in the aforementioned platform. The study includes the kinematic and dynamic analysis of the vehicle. Once those models are deducted, they are put together against the ones obtained for a biarticulated robot arm without ground fixation. To sum up, results will be adapted for computational simulation which was done via Gazebo, an ambience of the robot operating system ROS. Through this simulations it was possible to determine the model validity for the autonomous operating robotic platform. / Facultad de Ingeniería en conjunto con el Instituto Nacional de Investigación Agropecuaria desarrolla una plataforma móvil de bajo costo capaz de enfrentar los retos impuestos por la actividad agrícola, más específicamente, asistencia en el transporte de fruta. Es en este contexto que el presente trabajo se enfoca en desarrollar un modelo dinámico de un vehículo autónomo articulado todoterreno para ser aplicado en la mencionada plataforma. El estudio comprende el análisis de la cinemática y dinámica del vehículo. Una vez obtenidos los modelos cinemáticos y dinámicos, se compara los mismos con los obtenidos para un brazo biarticulado sin vínculo a tierra. Finalmente se adaptan los resultados para simulación computacional la cual fue realizada utilizando el ambiente Gazebo del sistema operativo robótico ROS. A través de esta simulación se pudo comprobar la validez del modelo desarrollado para la plataforma robótica autónoma en operación.

O emprego de pavimentos permeáveis tem se tornado cada vez mais necessário como medida compensatória para amortecer as vazões de pico e atenuar os impactos gerados pelas chuvas torrenciais em áreas altamente urbanizadas. Dentre os materiais convencionalmente adotados como revestimento permeável no contexto nacional destacam-se os blocos de concreto intertravados (BCI) e o asfalto poroso. No entanto, internacionalmente, existem materiais alternativos que podem apresentar permeabilidade igual ou até mesmo superior. Sob esse prisma, convém destacar o uso dos blocos de concreto articulados (BCA), recentemente adotados nos Estados Unidos e na Coréia do Sul, cuja capacidade de infiltração vem mostrando-se bastante promissora. Diferentemente dos blocos intertravados, os BCA foram projetados para trabalhar em conjunto, já que são interconectados por meio do encaixe das articulações unidirecionais de cada peça, sobrepostas umas às outras, dispensando assim o uso de material de rejunte, o que por sua vez aumenta a permeabilidade do revestimento. Contudo, embora o desempenho hidráulico aparente ser eficaz, questiona-se se o pavimento de blocos de concreto articulados (PBCA) comporta-se de forma igualmente satisfatória em termos estruturais. Nesse sentido, visando avaliar o desempenho estrutural e hidráulico de um pavimento permeável de BCA, foi construída uma pista experimental (20 x 5 m) no Campus da USP, adotando-se dois tipos de base, uma de agregado reciclado (RCD) e outra de agregado natural (brita 1). Na análise estrutural utilizaram-se como parâmetros de avaliação as deflexões máximas obtidas via FWD (Falling Weight Deflectometer), a eficiência de transferência de carga (LTE - Load Transfer Efficiency) e por fim, os módulos de resiliência retroanalisados para cada camada. Ademais, a pesquisa ainda avaliou a influência da presença de fissuras ou trincas nos blocos no desempenho estrutural do pavimento, já que acabaram tornando-se recorrentes em ambas as seções avaliadas. Já na avaliação hidráulica, monitorou-se a taxa de infiltração in situ ao longo de quase vinte meses. Complementarmente, foram realizadas ainda avaliações laboratoriais dos materiais empregados e funcionais do pavimento. A análise estrutural indicou que o sentido articulado do BCA obteve respostas estruturais nitidamente melhores que o sentido não articulado em termos de módulo de resiliência, deflexões máximas e LTE, evidenciando que de fato as articulações conferem intertravamento ao pavimento, próximo ao propiciado pela areia de rejunte no BCI. A base de RCD por apresentar uma distribuição granulométrica mais bem distribuída do que a brita 1, também obteve melhores resultados. Já a presença de trincas ou fissuras nos blocos não acarretou comprometimento no desempenho estrutural da pista experimental, devido ao baixo grau de severidade da maioria das patologias encontradas, como atestou o levantamento funcional, cuja classificação indicou um pavimento em boas condições de serventia. No que diz respeito ao desempenho hidráulico, o pavimento apresentou um desempenho adequado em termos de capacidade de infiltração. Apesar da perda progressiva estimada em 20% ao ano, as taxas de infiltração in situ mantiveram-se acima de 10-3 m/s em todos os ensaios realizados, sendo, portanto, superior à maioria dos revestimentos permeáveis tradicionalmente utilizados como os blocos intertravados e a camada porosa de atrito, conforme descritos pela literatura. / Pervious pavements have become increasingly fundamental as a compensatory measure to attenuate peak flows and to mitigate the impacts generated by torrential storm water in highly urbanized areas. Among the usual materials applied in permeable surface layers, it is possible to highlight the interlocking concrete blocks (ICB) and the porous asphalt. However, internationally, there are alternative materials that are able to present a higher permeability. In this sense, the use of articulated concrete blocks (ACB) needs to be stressed. Recently adopted in United States of America and South Korea, ACB has presented promising infiltration rates. Unlike the ICB, the ACB was designed to work as an integrated framework due to the presence of articulated joints in one of the block directions, which allows discarding the jointing sand and as result, increases water infiltration. Nevertheless, although the pavement hydraulic performance seems to be successful, there are some doubts about the structural behavior. Thereby, aiming at evaluating the hydraulic and structural performance of an unidirectionally articulated concrete block pavement, a pavement experimental section (20 x 5 meters) was constructed at the University of São Paulo Campus. Two types of different bases were applied, namely recycled concrete aggregate (RCA) and natural aggregate. The structural assessment took into account the maximum deflection measurements, the load transfer efficiency (LTE) and the backcalculated elastic moduli of each layer. In addition, this work also evaluated the structural influence caused by the presence of damaged pavers, since it became a recurring problem. Regarding the hydraulic evaluation, the surface infiltration rate was monitored over twenty months after the pavement construction. Furthermore, functional and laboratorial analyses were carried out in order to check the structure serviceability level. The structural results indicated clearly that the articulated block side had better performance than the non-articulated block side in terms of elastic moduli, maximum deflections measurements and LTE, confirming the interlocking efficiency generated by the block shape, comparable to that one provided by the jointing sand in ICB. As the recycled aggregate was characterized by a more well graded particle size distribution than the natural aggregate, the RCA base also presented better structural responses. The presence of damaged blocks did not compromise the pavement structural performance, since the degree of severity was low, as verified by the functional evaluation, which showed a pavement in good conditions. Finally, concerning the hydraulic results, the pavement presented a high infiltration capacity. Even though an infiltration loss of about 20% per year has been detected, the infiltration rate remained greater than 10-3 m/s for all tests performed, being considerably higher than those found in pavements built with both interlocking concrete blocks and with porous asphalt, as reported in the literature.