Dissertação (mestrado) - Universidade Federal de Santa Catarina, Centro Tecnológico, Programa de Pós-Graduação em Engenharia de Automação e Sistemas, Florianópolis, 2016. / Made available in DSpace on 2017-05-23T04:11:30Z (GMT). No. of bitstreams: 1 345516.pdf: 5111522 bytes, checksum: 945f0bfef4b564945494e8d2fb5d1e4e (MD5) Previous issue date: 2016 / Esta dissertação aborda o problema de melhorar o processo de resposta a uma emergência em um sistema de trânsito urbano. A abordagem de Sistemas Multi Agentes, dotado de uma técnica de cooperação, é adotada para implementar uma estratégia que controla os semáforos e conduz os veículos de emergências de modo a melhorar seus tempos de deslocamento, além de minimizar o impacto das prioridades atribuídas a tais veículos no fluxo do tráfego. A proposta é avaliada definindo como métricas: o tempo total necessário para resolver a emergência, como também, a velocidade média, o tempo médio e a densidade média de todos os veículos no trânsito. Os resultados mostram que nossa proposta consegue reduzir o tempo de deslocamento dos veículos de emergência, além de minimizar o impacto das prioridades atribuídas a tais veículos no fluxo do tráfego.<br> / Abstract : This dissertation approaches the problem of improving an emergency response process on an urban traffic system. The use of Multi Agent Systems approach, endowed with an explicit cooperation technique is proposed to implement a strategy that controls the traffic signals and route emergency vehicles in order to improve their travel time and minimize the impact of priorities given to these emergency vehicles on the traffic flow. The time needed to perform all the emergency response process, as well as, the average speed, travel time and density are defined as metrics for the assessment. The assessment results show that our proposal is able to reduce the travel time of emergency vehicles as well as to minimize the impact of priorities given to emergency vehicles on the traffic flow.

Dissertação (mestrado) - Universidade Federal de Santa Catarina, Centro Tecnológico, Programa de Pós-Graduação em Engenharia de Automação e Sistemas, Florianópolis, 2013. / Made available in DSpace on 2014-08-06T17:35:34Z (GMT). No. of bitstreams: 1 325637.pdf: 2225739 bytes, checksum: fda43672a4011f15b8ac9cf50879a918 (MD5) Previous issue date: 2013 / Esta dissertação apresenta uma proposta para integração de um sistema de workflow a um modelo organizacional de sistemas multiagentes. Essa integração soluciona algumas limitações que os modelos organizacionais costumam apresentar e também adiciona propriedades importantes dos sistemas de workflow. São propostas três alternativas de integração (modelo híbrido, modelo workflow com missões e modelo workflow) e realizado uma comparação entre elas, sendo que a melhor alternativa é utilizada para a integração do sistema de workflow denominado Bonita ao modelo organizacional Moise. Além do modelo, uma linguagem de programação normativa foi estendida com a ?nalidade de suportar a agregação do workflow. Uma arquitetura de implementação para viabilizar o modelo proposto é apresentada. Essa arquitetura é baseada na arquitetura original do Moise que fornece operações e propriedades observáveis com o intuito de permitir que os agentes interajam com uma organização. A fim de avaliar a proposta, é apresentado um exemplo completo da utilização do modelo e um comparativo entre os padrões de fluxo de workflow. O comparativo mostra que o modelo com agregação de workflow suporta mais padrões de fluxo que o modelo sem a agregação. Por fim são apresentadas algumas vantagens da utilização do modelo proposto.<br> / Abstract : This work proposes a form of integration of a workflow system to a multiagent systems organizational model. This integration solves some limitations which organizational models generally present, also adding important propreties from workflow systems. Three integration approaches are proposed (hybrid model, workflow model with missions and workflow model), and compared. The best of them is used to integrate the workflow system called Bonita to the organizational model Moise. In addition to the model, a normative programming language has been extended in order to manage the integration with the work ow. One architecture of implementation is proposed in order to make the proposed model feasible. This architecture is based in the original one from Moise, which offers operations and observable properties, allowing agents to interact with an organization. In order to evaluate the proposed solution, a complete example of its use is presented, together with a comparative of workflow patterns. This comparative shows the model which uses workflow supports more flow patterns than the model without workflows. At last, some advantages of the proposed model are presented.

Made available in DSpace on 2010-04-20T20:08:06Z (GMT). No. of bitstreams: 0 Previous issue date: 2000-01-05T00:00:00Z / This dissertation deals with the relationship between an information technology, EDI, and an organizational function, supply management. It analyzes the consequences of EDI implementation by correlating them with supply policies. The results were measured based on objectives such as quality performance, flexibility, costs, confiability and velocity. A field survey collected data from companies associated to ANF AVEA, ABRAS and SINDIPEÇAS and showed a non-rejection of the assumption that there is a correlation between supply practices and an information technology, EDI. / Esta Tese trata da relação entre uma tecnologia de informação, o EDI, com uma função organizacional, a administração de suprimentos. Analisa as conseqüências da implementação {do EDI correlacionando-as com as políticas de suprimentos. Os resultados foram pedidos com base nos objetivos de desempenho de qualidade, flexibilidade, custos, pontualidade e rapidez. Uma pesquisa de campo colheu dados de empresas associadas à ANFAVEA, à ABRAS e ao SINDIPEÇAS e mostrou a não-rejeição do ressuposto de que existe correlação entre as práticas de suprimentos e uma tecnologia de informação, o EDI

Submitted by Marco Antônio de Ramos Chagas (mchagas@ufv.br) on 2016-05-10T16:41:42Z No. of bitstreams: 1 texto completo.pdf: 9094283 bytes, checksum: b5913963dc078d8476e33c8437018334 (MD5) / Made available in DSpace on 2016-05-10T16:41:42Z (GMT). No. of bitstreams: 1 texto completo.pdf: 9094283 bytes, checksum: b5913963dc078d8476e33c8437018334 (MD5) Previous issue date: 2015-03-10 / A legislação brasileira contém leis e regulamentos que determinam critérios básicos para a promoção da acessibilidade e benefícios aos idosos. O fenômeno de envelhecimento populacional que ocorre no Brasil indica um aumento da população de idosos em poucas décadas. Outro fenômeno que se observa é o constante avanço da tecnologia destinada à automação residencial. Dentro desse cenário, esta pesquisa tem objetivo de investigar se as tecnologias atuais usadas para automação residencial contribuem para solução de problemas do cotidiano vividos pelos idosos em suas residências, no que tange à acessibilidade. A revisão de literatura fundamentou a pesquisa, permitindo entendimento dos problemas do cotidiano dos idosos quanto à acessibilidade e automação residencial e identificar tecnologias utilizadas por eles. Foram realizados estudos de casos, usando o mapa comportamental; survey com aplicação de questionários a uma amostra da população idosa e mapeamento de tecnologias existentes no mercado, através de pesquisa eletrônica. Os estudos de caso permitiram identificar problemas de acessibilidade vividos pelos idosos em seu cotidiano. Fundamentado na Psicologia Ambiental, o mapeamento comportamental foi usado para registrar as atividades e problemas dos idosos em suas residências, as barreiras físicas, os dispositivos tecnológicos relacionados com a acessibilidade e a mobilidade no local. Concluiu-se que os idosos vivenciam diversas situações que envolvem problemas de acessibilidade e segurança em seu cotidiano e que a tecnologia para automação residencial representa importante ferramenta na busca de soluções nestes campos. Identificou-se que o foco dado ao conforto e ao status, pelas empresas fornecedoras destas tecnologias, culmina em atendimento parcial aos problemas citados, deixando lacunas relacionadas à segurança, às atividades da vida diária e ao mobiliário. Conclui-se ainda que estas lacunas identificadas representam um potencial de crescimento no setor de tecnologias de automação residencial com foco nos idosos e suas atividades do cotidiano. / Brazilian legislation contains laws and regulations that establish basic criteria for the promotion of accessibility and benefits for the elderly. The population aging phenomenon that occurs in Brazil indicates an increase in the elderly population, which will make it the most populous age group in a few decades. Another phenomenon is the continuous advance of technology produced for home automation. In this scenario, this research has aimed to investigate whether current technologies used for home automation contribute to solve problems experienced by older people in their homes, regarding accessibility. The literature review grounded the research and allowed understanding the everyday problems of the elderly regarding accessibility and home automation and identifying technologies used by them. Case studies were carried out using behavioral maps; survey used questionnaires applied to a sample of the elderly population and mapping technologies available in the market, was carried out through electronic search. The case studies allowed identifying accessibility problems experienced by the elderly in their daily lives. Supported by Environmental Psychology, behavioral mapping was used for recording elderly activities and problems in their residences, physical barriers and technological devices related to existing accessibility and mobility on site. As conclusion it was found that the elderly experience different situations involving accessibility and security issues in their daily lives and the technology for home automation is an important tool in the search for solutions in these fields. It was identified that the focus given to comfort and status, by the suppliers of these technologies, results in partial compliance with these problems, leaving gaps related to security, to activities of daily living and to furniture. It was also concluded that these gaps identified represent a growth potential in home automation technology sector focusing on seniors and their daily activities.

Dissertação (mestrado) - Universidade Federal de Santa Catarina, Centro Tecnológico, Programa de Pós-Graduação em Engenharia de Automação e Sistemas, Florianópolis, 2017. / Made available in DSpace on 2018-01-23T03:17:51Z (GMT). No. of bitstreams: 1 349537.pdf: 3602326 bytes, checksum: 7e58169dc85cf738efdbffdd96fcc49e (MD5) Previous issue date: 2017 / Nos últimos anos a tecnologia para exploração da energia dos ventos em altitudes elevadas - Airborne Wind Energy (AWE) - vem se desenvolvendo rapidamente. Várias empresas e grupos de pesquisa em todo o mundo já estão testando seus protótipos para validar as diferentes configurações e conceitos de AWE, sendo que todos dependem do controle de máquinas elétricas. A otimização da potência produzida e também o voo robusto da pipa frente a variações no vento podem ser obtidos com o controle adequado das máquinas. As máquinas utilizadas em AWE devem ser capazes de operar tanto como gerador, produzindo eletricidade, quanto motor durante manobras como pouso e fase de recolhimento. Essa versatilidade traz uma maior complexidade para a eletrônica de potência empregada.O controle de máquinas de corrente alternada é comumente utilizado na indústria, principalmente devido ao avanço de ferramentas como o conhecido Controle Vetorial, também nomeado de controle por orientação de campo (FOC). Nesse método, as correntes de fluxo magnético e torque eletromagnético são controladas separadamente em malhas internas, enquanto que a velocidade da máquina é controlada na malha externa e é responsável por produzir as referências para as malhas de corrente. Embora o controle de velocidade seja adequado para diversas aplicações, sua utilização em AWE pode ser problemática especialmente quando os ventos forem turbulentos. Manter a velocidade da máquina constante nesse cenário pode levar a flutuações indesejadas na força de tração do cabo e no ângulo de ataque do aerofólio, e eventualmente pode levar a pipa à condição de estol (queda).Para melhorar a confiabilidade do voo, é proposta nesse trabalho uma estratégia para controlar a força de tração no cabo de um sistema AWE na configuração pumping-kite através da adição de uma malha externa ao FOC. Essa malha compara o valor de tração medido com uma referência ótima e, baseado no erro de comparação, produz uma referência de velocidade para o FOC. As simulações são parametrizadas para representar o protótipo do projeto UFSCkite, a qual possui uma única máquina a ímãs permanentes de 12 kW e é projetada para suportar trações de até 800 kgf. Os resultados demonstram a eficiência do controlador proposto, não somente pelo seguimento de referências de tração, como também prevenindo que a pipa entre em estol. / Abstract : In the last few years the Airborne Wind Energy (AWE) technology has been undergoing a rapid development. Several companies and research groups around the world have already built prototypes to validate different AWE concepts and configurations, all of which rely on the control of electric machines. An appropriate machine control can optimize the power production and also allow for the tethered wing to fly robustly regardless of wind fluctuations, while respecting system constraints such as the maximum tether traction force and the reel speed saturation. These machines should be capable of operating not only as a generator, when producing electricity, but also as a motor during maneuvers such as landing and recovery phases. This required versatility brings extra complexity to the involved power electronics.Alternated current machines are commonly used in the industry, mainly due to advanced features such as the well known Vector Control, also referred to as Field Oriented Control (FOC). In this scheme, the magnetic flux and electromagnetic torque currents are regulated in the inner loop, whereas the machine speed is controlled in the outer loop. Although speed control is suitable for many applications, using it in a pumping-kite system might be problematic, especially when the kite is exposed to high levels of wind gusts. Keeping the machine speed constant in this scenario may cause the traction force and the airfoil angle of attack to fluctuate to undesirable values, which may eventuallylead the kite to a stall condition (and eventual crash).To improve flight reliability, in this work we present a strategy to control the tether traction force of a pumping-kite unit by adding an external loop to the FOC. This loop compares an optimum reference to the instantaneous measured traction force and, based on this control error, generates a speed reference to the FOC. The simulation is parameterized to represent the ground station prototype under development by the UFSCkite team, which is based on a single permanent-magnet machine of 12 kW and designed to support up to 800 kgf of traction force. The results show the effectiveness of the proposed control strategy, not only for tracking the traction force reference, but also for preventing the kite from stalling.

Um sistema tempo-real caracteriza-se por possuir requisitos temporais para execução de suas atividades, e de acordo com a sua tolerância ao atendimento destes requisitos é classificado em hard-real-time ou soft-real-time. O presente trabalho se propõe a apresentar uma arquitetura de hardware e software para suporte a sistemas tempo-real embarcados de baixo custo com objetivo de aplicação em pesquisas no meio acadêmico e que possa ser usado até em ambientes hard-real-time. A motivação para este trabalho está na necessidade de incorporação de garantias temporais (determinismo) em sistemas operacionais, características estas tão necessárias para sistemas tempo-real, e que são problemáticas de serem mantidas em sistemas dinâmicos que usam arquiteturas de hardware e software convencionais. Apoiado em estudos já realizados neste sentido, esta proposta pretende suprir o suporte em hardware, usando para tal microcontroladores de 32bits com alta capacidade de processamento e um ambiente de software confiável, já conhecido, com porte para sistemas embarcados e com código fonte aberto: o uClinux, porém com modificações para a sua adaptação no hardware proposto e para enfatizar as suas características tempo-real. / Real-time systems are characterized by the fact that not only logical but also timing correctness properties have to be satisfied. Typically, a real-time system is divided into two categories: hard-real-time, if missing a deadline may lead to catastrophic consequences, and soft-real-time, if a late completion gracefully degrades the performance without causing damage. This work presents a low cost embedded hardware and software architecture to support real-time systems. While mainly intended for research purposes, the proposed architecture should provide support to the development of hard-real-time systems. The proposed architecture addresses a common problem in conventional architectures: the maintenance of a deterministic temporal behavior, essential in real-time systems, and damaged by an overload caused by operating systems activities. The proposed architecture make use of a 32bits high performance microcontroller, a reliable, popular and open source code operating system to embedded applications uClinux, and enhance these with extensions to better cope with real-time systems development.

Este trabalho propõe um modelo de dados, na forma de objeto, para representação de formulários, com ênfase nos aspectos referentes a apresentação, e a especificação da interface de manipulação de formulários para as atividades estruturadas de escritórios. A proposição do modelo é feita pela extensão da definição de tipos de dados da linguagem PASCAL Para a elaboração de uma nova entidade, o tipo formulário, separada em três contextos: estrutura, apresentação e operações. Este trabalho esta direcionado para o estudo do contexto de apresentações nos aspectos de caracterizar o que seja semântica de apresentação e as formas de agregar esta semântica ao objeto formulário. São mostradas as formas com que a interface de manipulação faz chegar ao usuário toda a semântica agregada, no objeto formulário, dentro do contexto de apresentações. A interface de manipulação insere-se no projeto de automação das atividades estruturadas do escritório, baseada em formulários, num ambiente de microcomputadores interligados em rede. A especificação apresentada mostra as formas de comunicação entre a interface de manipulação e as outras pegas de software do sistema: servidor de formulários e dicionário de dados. É apresentada a arquitetura do sistema de automação de escritórios baseada em formulários eletrônicos atualmente em desenvolvimento no Curso de Pós-graduação em Ciência da Computação da UFRGS. / This work proposes an object-oriented data model to represent forms, with emphasis on presentation aspects and specification of the interface to manipulate forms for the structured activities of offices. The model being proposed is obtained by extending the data type definition structure of Pascal language, in order to obtain a new entity, the form data type. This entity has three contexts: structure, presentation and operations. This work is directed to the study of presentation contexts about the aspects of characterization of what is presentation semantics and the ways to associate this semantics into the obect forms. It is shown the ways how the interface of manipulation gets all the aggregated semantics of the object forms for the user, in a context of presentation. The interface of manipulation inserts in the project of automation of structured activities of offices, based upon forms, in an environment of microcomputers network. The specification presented shows the communication. ways between the manipulation interface and other programs of the system: forms file server and data dictionary. The architecture of offices automation system presented here is based upon elet.ronic forms, now being developed in the Curso de Pós-graduação em Ciência da Computação.

Baseado na tecnologia de interligação de redes, este trabalho apresenta uma proposta de conexão de dois sistemas com processamento próprio com o intuito de troca de informações, utilizando a pilha de protocolos TCP/IP. Este sistema será empregado em ambientes de controle industrial, permitindo o envio de informações do servidor de dados para o cliente. Os dados são constituídos de leituras feitas em equipamentos de campo, apresentando ao cliente remoto, medições dos mais diversos tipos. Por outro lado, o cliente poderá enviar comandos aos equipamentos de campo visando o telecontrole. Como ponto de partida para a elaboração do trabalho prático, foi utilizado o ambiente de controle do sistema de potência da companhia energética do estado do Rio Grande do Sul (CEEE). Um microcomputador com um browser acessa, através de uma rede local, os equipamentos controlados, que poderão ser qualquer tipo de equipamento de campo empregado em subestações de energia elétrica, como disjuntores, transformadores ou chaves. Para permitir o acesso remoto de tais equipamentos, foi elaborado um servidor de dados constituído de um controlador de rede do tipo Ethernet e um microcontrolador de aplicação específica que se encarrega do processamento da pilha de protocolos. O controlador Ethernet utilizado é um circuito integrado dedicado comercial, que executa o tratamento dos sinais de nível físico e de enlace de dados conforme o padrão IEEE 802.2. O processador TCP/IP, enfoque principal deste trabalho, foi elaborado através da linguagem de programação C, e a seguir traduzido para o Java, que é o ponto de partida para a ferramenta SASHIMI, de geração da descrição em VHDL do microcontrolador de aplicação específica utilizado. O processador TCP/IP encarrega-se da aquisição de dados do equipamento de campo, do processamento da pilha de protocolos TCP/IP, e do gerenciamento do controlador Ethernet. A partir desta descrição VHDL, foi sintetizado o hardware do microcontrolador em um FPGA, que juntamente com o software aplicativo, também fornecido pela ferramenta utilizada, desempenha o papel de processador TCP/IP para o sistema proposto. Neste ambiente, então, o cliente localizado no centro de operação, acessa através de um browser o equipamento de campo, visando obter suas medições, bem como enviar comandos, destacando o aspecto bidirecional para a troca de dados e a facilidade de conexão de dois sistemas heterogêneos. Este sistema pretende apresentar baixo custo de aquisição e de instalação, facilidade de interconexão local ou remota e transparência ao usuário final.

Dissertação (mestrado) - Universidade Federal de Santa Catarina, Centro Tecnológico, Programa de Pós-Graduação em Engenharia de Automação e Sistemas, Florianópolis, 2013. / Made available in DSpace on 2014-08-06T17:50:21Z (GMT). No. of bitstreams: 1 326077.pdf: 3054707 bytes, checksum: 7ff202c70b0a2dea921ff1a25b2056b4 (MD5) Previous issue date: 2013 / Este trabalho apresenta a construção de um modelo computacional para estudo do comportamento energético de um Motor Brushless e do inversor de frequência utilizado para acioná-lo. Para a construção desses modelos foi utilizada a técnica de representação em Bond Graphs. Essa técnica cria uma representação totalmente gráfica para o modelo, no qual, as equações dinâmicas estão intrínsecas aos elementos. Isso permite uma melhor compreensão de como interagem os componentes de um sistema dinâmico. A técnica de Bond Graphs permite ao usuário uma análise do modelo ainda durante a fase de modelagem, o que evita trabalhos de remodelagem. A representação criada para o motor brushless foi baseada no modelo dinâmico vetorial decomposto no eixo de referência d-q desse motor. Para o inversor de frequência foram estudadas duas propostas de modelagem. A primeira foi construída baseada no circuito equivalente resistivo para este conversor. A segunda proposta utiliza a aplicação de um novo elemento do Bond Graphs para facilitar a representação do inversor. Os dois modelos foram reproduzidos, analisados e melhorados neste trabalho. Por fim, os modelos obtidos foram simulados e analisados para verificar se apresentavam o comportamento teórico esperado. Os modelos também foram submetidos a uma análise energética, provando serem boas ferramentas para fins de estudo do consumo de energia.<br> / Abstract : This work presents the development of a computational model for study of the energetic behavior of a brushless motor and a frequency inverter used to drive it. For the construction of these models, the technique of representation by Bond Graphs was used. This technique creates a fully graphical representation for the model, where the dynamic equations are intrinsic to the elements. This allows a better understanding of how the components of the system interact with each other. The Bond Graphs allow the user to run an analysis of the model during the modeling phase, which prevents remodeling work. The representation created for the brushless motor is based on vector dynamic model decomposed in d-q reference frame of this motor. Were studied two proposals for modeling the Inverter. The first one was built based on the resistive equivalent circuit for this converter. The second proposal uses the application of a new element of Bond Graphs to facilitate the representation of the inverter. These two models were reproduced, analyzed and improved in this work. Finally, the developed models were simulated and analyzed to verify that they presented the expected theoretical behavior for these equipment. The models were also submitted to an energy analysis, proving that they are good tools for studying the energy consumption.

Dissertação (mestrado) - Universidade Federal de Santa Catarina, Centro Tecnológico, Programa de Pós-Graduação em Engenharia de Automação e Sistemas, Florianópolis, 2014. / Made available in DSpace on 2015-02-05T20:24:32Z (GMT). No. of bitstreams: 1 329019.pdf: 9257590 bytes, checksum: 081e4df4c1baf4b4b76dcc51c4aabda2 (MD5) Previous issue date: 2014 / Esta dissertação apresenta um estudo sobre a influência dos dispositivos de ação variável de um sistema de refrigeração de duplo-evaporador. Os dispositivos de ação variável deste sistema são o compressor de velocidade variável, uma válvula de distribuição entre os evaporadores e as válvulas de expansão variável. Foi construído um protótipo do sistema de duplo-evaporador. Foram desenvolvidas três técnicas (monovariável PI, multivariável LQG e monovariável por modos deslizantes para a válvula de distribuição) para controlar as temperaturas do congelador e do refrigerador através da velocidade do compressor e da fração de operação da válvula de distribuição. A análise dos resultados obtidos com estas técnicas indica que uma estratégia de controle chaveado para a velocidade do compressor e fração de operação da válvula de distribuição pode levar o sistema a operar com maior eficiência energética em regime permanente e a responder mais rapidamente à perturbações de carga. Com base nestas conclusões, foi desenvolvida uma metodologia para o projeto de uma lei de chaveamento baseada em múltiplas funções de Lyapunov com custo garantido das variáveis de saída do sistema. Esta lei de chaveamento foi aplicada, com limitação da frequência de chaveamento, ao protótipo do sistema. Para evitar uma grande limitação da frequência de chaveamento, os sinais aplicados aos atuadores foram definidos como a média dos últimos seis sinais de controle calculados pela lei de chaveamento. Foi verificado que um projeto adequado do custo garantido das variáveis de saída permite o sistema chaveado operar melhor com a limitação da frequência de chaveamento. O controle chaveado projetado garantiu o seguimento de referência das saídas do sistema e uma resposta mais rápida, do que a obtida pelas outras técnicas de controle, para as perturbações de carga, porém não levou o sistema a obter menor consumo de energia. A influência das válvulas de expansão foi analisada em regime permanente e em regime transitório. Os resultados obtidos permitem concluir que tubos capilares bem dimensionados podem substituir o uso de válvulas de expansão sem grande penalização do desempenho do sistema.<br> / Abstract : This master thesis presents a study on the in uence of the variable action devices of a dual-evaporator refrigeration system. The variable action devices of this system are the variable speed compressor, the distribution valve between the evaporators and the variable expansion valves. It was built a dual-evaporator prototype system. It was developed three techniques (single variable PI, multi variable LQG and single variable sliding mode to distribution valve) to control the freezer and fresh-food temperatures by the speed compressor and operation fraction of the distribution valve. The results analysis indicates that a switched control strategy to the speed compressor and operation fraction of the distribution valve can drive the system to operate with better energetic efficiency in steady state and to respond faster to load disturbances. Based on these statements, it was developed a methodology to design a switching rule based on multiple Lyapunov functions with guaranteed cost of the output system variables. This switching rule was applied with frequency limitation to the prototype system. In order to avoid a big switching frequency limitation, the applied signals on actuators were defined as the medium of the last six control signals calculated by the switching rule. It was verified that a suitable design of the guaranteed cost of the output system variables allows the system deals better with the switching frequency limitation. The switched control designed ensure the reference tracking by the output system variables and a faster response to load disturbances than the ones obtained by another control techniques, however it did not drive the system to a lower energy consumption. The expansion valves in uence was studied in steady state and in transient response. The obtained results showed that well designed capillary tubes can substitute the expansion valves without considerable system performance penalty.