No description available.

An autonomous underwater cable suspended dredging system is proposed with the application of combating the excess of nutrients in the Baltic Sea. The focus of the thesis is on modelling and designing of the control system used to guide an end-effector supplied with a pump along a predetermined path. The end-effector is guided with the help of four cables that are each controlled by a servomotor. The buoyancy of the end-effector in combination with the cables keeps the end-effector a few meter above the seafloor. The sediment is collected with tubes hanging down from the end-effector. Due to the large dimensions of the system a combination of force control and position control passed through a force distribution algorithm is suggested. A simulation of the system shows promising results with ability to trace the predetermined path closely. / Ett förslag till ett autonomt vajerstyrt muddringssytem för undervattensbruk har tagits fram som ska används för att motverka övergödningen i östersjön. Uppsatsen fokuserar på modelleringen och designen av reglersystemet för att styra en plattform utrustad med en pump längs en förutbestämd sträcka. Plattformen styrs med hjälp av fyra vajrar som i sin tur styrs av varsin servomotor. Flytkraften hos plattformen i kombination med vajrarna håller plattformen några meter från havsbotten. Bottensediment pumpas upp genom slangar som hänger ner från plattformen. På grund av systemet storlek regleras styrningen av plattformen genom båda kraft och position samt använder en algoritm för att distribuera krafterna mellan vajrarna. En simulering av systemet har utförts och visar på god förmåga att reglera positionen av plattformen i relation till den förutbestämda sträckan.

No description available.

No description available.

No description available.

Autonomous aerial transportation has multiple potential applications including emergency cases and rescue missions where ground intervention may be difficult. In this context, the following work will address the control of multi-agent Vertical Take-off and Landing aircraft (VTOL) transportation system. We develop a decentralized method. The advantage of such a solution is that it can provide better maneuverability and lifting capabilities compared to existing systems. First, we consider a cooperative group of VTOLs transporting one payload. The main idea is that each agent perceive the interaction with other agents as a disturbance while assuming a negotiated motion model and imposing certain magnitude bounds on each agent. The theoretical model will be then validated using a numerical simulation illustrating the interesting features of the presented control method. Results show that under specified disturbances, the algorithm is able to guarantee the tracking with a minimal error. We describe a toolbox that has been developed for this purpose. Then, a system of multiple VTOLs lifting payloads will be studied. The algorithm assures that the VTOLs are coordinated with minimal communication. Additionally, a novel gripper design for ferrous objects is presented that enables the transportation of ferrous objects without a cable. Finally, we discuss potential connections to human in the loop transportation systems.

The stress ribbon system has numerous advantages, that includes but are not limitedto: increasing overall stiffness, control deflections and reduction of materialsconsumption, which in turn, reduces the load and the cost. Nevertheless, its use isusually limited to bridges, in particular, pedestrian bridges; this can be attributedto the insufficient space that buildings’ usually have for end supports, or/and backstayedcables, that can accommodate the expected high pull-out forces occuring atthe cables’ ends. In this work, the roof of Västerås Travel Center, which will become one of the longestcable suspended roofs in the world, was chosen as a case study. The aim was toinvestigate the optimal technique to model the post-tensioned stress ribbon systemfor the roof structure using SAP2000, and to assess any possible reduction in thepull-out forces, deflections and concrete stresses. Subsequently, a conventional cablesuspended roof was simulated, using SAP2000, and compared to the post-tensionstress ribbon system in order to examine the potential of the latter. Moreover,the effects of temperature loads and support movements on the final design loadswere examined. Based on the study, a few practical recommendations concerningthe construction method and the iterative design process, required to meet thearchitectural geometrical demands, are stated by the authors. The results showed that the post-tensioned stress ribbon system reduces the concretestresses, overall deflections, and more importantly, reduces the pull-out forces by upto 16%, which substantially reduces the design forces for the support structures.The magnitude of these reductions was found to be highly correlated to the appliedprestressing force, making the size of the prestressing force a key factor in the design. / Konstruktioner med spännbandsystem bestående av bärande huvudkablar medpålagda plattor, ofta av betong, har många fördelar. Dessa fördelar inkluderarmen begränsas inte till ökad totalt styvhet, kontrollerade nedböjningar och reduceradmaterialförbrukning, vilket minskar lasten och kostnaden. Deras användningär dock vanligen begränsad till broar, särskilt gång- och cykelbroar, där det finnsutrymme för att förankra de höga utdragskrafterna från huvudkablarna. Motsvarandeutrymme finns sällan i byggnader. I det föreliggande arbetet har taket till Västerås Resecentrum valts ut som studieobjekt.Taket kommer att bli ett av väldens längsta kabelburna takkonstruktion.Syftet är att undersöka den optimala tekniken för att modellera ett efterspänt spännbandsystemför taket med hjälp av FE-programmet SAP2000 och att bedöma eventuellaminskningar på utdragskrafter, nedböjningar och betongspänningar. Däreftermodellerades en konventionell kabelburen takkonstruktion med SAP2000, och detjämfördes med det efterspända spännbandsystemet för att undersöka fördelarna avdet sistnämnda. Dessutom har effekten av temperaturlasten och upplagsrörelserundersökts på den slutliga modellen. Slutligen ges några praktiska rekommendationerom byggteknik och en iterativ dimensioneringsprocess som är nödvändig förarkitekturgestaltning och dess krav på geometri. Resultaten visar att det efterspända spännbandsystemet gav lägre betongspänningar,mindre totaltnedböjning, och ännu viktigare, mindre utdragskrafter. Krafterna minskade16%, vilket gav en minskning av konstruktionens horisontella upplagsreaktion.Storleken på reduktionen var direkt proportionell mot spännkraften, så förspänningär en nyckelfaktor vid dimensioneringen.

No description available.

No description available.

No description available.