Les systèmes multi-capteurs exploitent les complémentarités des différentes sources sensorielles. Par exemple, le capteur visuo-inertiel permet d’estimer la pose à haute fréquence et avec une grande précision. Les méthodes de vision mesurent la pose à basse fréquence mais limitent la dérive causée par l’intégration des données inertielles. Les centrales inertielles mesurent des incréments du déplacement à haute fréquence, ce que permet d’initialiser la vision et de compenser la perte momentanée de celle-ci. Cette thèse analyse deux aspects du problème. Premièrement, nous étudions les méthodes visuelles directes pour l’estimation de pose, et proposons une nouvelle technique basée sur la corrélation entre des images et la pondération des régions et des pixels, avec une optimisation inspirée de la méthode de Newton. Notre technique estime la pose même en présence des changements d’illumination extrêmes. Deuxièmement, nous étudions la fusion des données a partir de la théorie de la commande. Nos résultats principaux concernent le développement d’observateurs pour l’estimation de pose, biais IMU et l’autocalibrage. Nous analysons la dynamique de rotation d’un point de vue non linéaire, et fournissons des observateurs stables dans le groupe des matrices de rotation. Par ailleurs, nous analysons la dynamique de translation en tant que système linéaire variant dans le temps, et proposons des conditions d’observabilité uniforme. Les analyses d’observabilité nous permettent de démontrer la stabilité uniforme des observateurs proposés. La méthode visuelle et les observateurs sont testés et comparés aux méthodes classiques avec des simulations et de vraies données visuo-inertielles. / Systems with multiple sensors can provide information unavailable from a single source, and complementary sensory characteristics can improve accuracy and robustness to many vulnerabilities as well. Explicit pose measurements are often performed either with high frequency or precision, however visuo-inertial sensors present both features. Vision algorithms accurately measure pose at low frequencies, but limit the drift due to integration of inertial data. Inertial measurement units yield incremental displacements at high frequencies that initialize vision algorithms and compensate for momentary loss of sight. This thesis analyzes two aspects of that problem. First, we survey direct visual tracking methods for pose estimation, and propose a new technique based on the normalized crosscorrelation, region and pixel-wise weighting together with a Newton-like optimization. This method can accurately estimate pose under severe illumination changes. Secondly, we investigate the data fusion problem from a control point of view. Main results consist in novel observers for concurrent estimation of pose, IMU bias and self-calibration. We analyze the rotational dynamics using tools from nonlinear control, and provide stable observers on the group of rotation matrices. Additionally, we analyze the translational dynamics using tools from linear time-varying systems, and propose sufficient conditions for uniform observability. The observability analyses allow us to prove uniform stability of the observers proposed. The proposed visual method and nonlinear observers are tested and compared to classical methods using several simulations and experiments with real visuo-inertial data.

Cette thèse se concentre sur le sujet de la calibration de la camera interne et, en particulier, sur les aspects de haute précision. On suit et examine deux fils principaux: la correction d'une aberration chromatique de lentille et l'estimation des paramètres intrinsèques de la caméra. Pour la problème de l'aberration chromatique, on suit un chemin de post-traitement numérique de l'image, afin de se débarrasser des artefacts de couleur provoqués par le phénomène de dispersion du système d'objectif de la caméra, ce qui produit une désalignement perceptible des canaux couleur. Dans ce contexte, l'idée principale est de trouver un modèle de correction plus général pour réaligner les canaux de couleur que ce qui est couramment utilisé - différentes variantes du polynôme radial. Celui-ci ne peut pas être suffisamment général pour assurer la correction précise pour tous les types de caméras. En combinaison avec une détection précise des points clés, la correction la plus précise de l'aberration chromatique est obtenue en utilisant un modèle polynomial qui est capable de capter la nature physique du décalage des canaux couleur. Notre détection de points clés donne une précision allant jusqu'à 0,05 pixels, et nos expériences montrent sa grande résistance au bruit et au flou. Notre méthode de correction de l’aberration, par opposition aux logiciels existants, montre une géométrique résiduelle inférieure à 0,1 pixels, ce qui est la limite de la perception de la vision humaine. En ce qui concerne l'estimation des paramètres intrinsèques de la caméra, la question est de savoir comment éviter la compensation d'erreur résiduelle qui est inhérent aux méthodes globales d'étalonnage, dont le principe fondamental consiste à estimer tous les paramètres de la caméra ensemble - l'ajustement de faisceaux. Détacher les estimations de la distorsion de la caméra et des paramètres intrinsèques devient possible lorsque la distorsion est compensée séparément. Cela peut se faire au moyen de la harpe d'étalonnage, récemment développée, qui calcule le champ de distorsion en utilisant la mesure de la rectitude de cordes tendues dans différentes orientations. Une autre difficulté, étant donnée une image déjà corrigée de la distorsion, est de savoir comment éliminer un biais perspectif. Ce biais dû à la perspective est présent quand on utilise les centres de cibles circulaires comme points clés, et il s'amplifie avec l'augmentation de l'angle de vue. Afin d'éviter la modélisation de chaque cercle par une fonction conique, nous intégrons plutôt fonction de transformation affine conique dans la procédure de minimisation pour l'estimation de l'homographie. Nos expériences montrent que l'élimination séparée de la distorsion et la correction du biais perspectif sont efficaces et plus stables pour l'estimation des paramètres intrinsèques de la caméra que la méthode d'étalonnage globale / This dissertation focuses on internal camera calibration and, especially, on its high-precision aspects. Two main threads are followed and examined: lens chromatic aberration correction and estimation of camera intrinsic parameters. For the chromatic aberration problem, we follow a path of digital post-processing of the image in order to get rid from the color artefacts caused by dispersion phenomena of the camera lens system, leading to a noticeable color channels misalignment. In this context, the main idea is to search for a more general correction model to realign color channels than what is commonly used - different variations of radial polynomial. The latter may not be general enough to ensure stable correction for all types of cameras. Combined with an accurate detection of pattern keypoints, the most precise chromatic aberration correction is achieved by using a polynomial model, which is able to capture physical nature of color channels misalignment. Our keypoint detection yields an accuracy up to 0.05 pixels, and our experiments show its high resistance to noise and blur. Our aberration correction method, as opposed to existing software, demonstrates a final geometrical residual of less than 0.1 pixels, which is at the limit of perception by human vision. When referring to camera intrinsics calculation, the question is how to avoid residual error compensation which is inherent for global calibration methods, the main principle of which is to estimate all camera parameters simultaneously - the bundle adjustment. Detachment of the lens distortion from camera intrinsics becomes possible when the former is compensated separately, in advance. This can be done by means of the recently developed calibration harp, which captures distortion field by using the straightness measure of tightened strings in different orientations. Another difficulty, given a distortion-compensated calibration image, is how to eliminate a perspective bias. The perspective bias occurs when using centers of circular targets as keypoints, and it gets more amplified with increase of view angle. In order to avoid modelling each circle by a conic function, we rather incorporate conic affine transformation function into the minimization procedure for homography estimation. Our experiments show that separate elimination of distortion and perspective bias is effective and more stable for camera's intrinsics estimation than global calibration method

Les travaux présentés dans cette thèse se focalisent sur l'étude de l’effet de dégradations des composants de puissance, plus particulièrement au niveau de l’environnement proche des puces (métallisations, connexions, brasures puces/DCB), sur le comportement électrique et thermique des puces ainsi que de leur assemblage. Pour ce faire nous avons cherché à étudier la répartition des courants et des températures à la surface de la puce à l’aide d’un modèle électrothermique 2D distribué. Nous avons aussi évalué l’effet de la dégradation des brasures dans le volume de l’assemblage, à l’aide cette fois d’un modèle thermique relié à la constitution de l’assemblage. La première partie de cette thèse consiste à mettre en place un modèle électrothermique distribué de puce MOSFET, qui tient compte à la fois du caractère distribué de la dissipation de la puissance et du couplage électrothermique en régime transitoire. Ce modèle électrothermique s’appuie sur un modèle électrique aux variables d’états et un modèle thermique par éléments finis couplé au modèle électrique. Les modèles électriques et thermiques ont été développés respectivement sous Matlab et sous CAST3M, et le couplage des deux modèles a été fait sous Simulink. Dans une deuxième partie, pour la validation des résultats des températures et pour l’analyse de l’effet du vieillissement et des dégradations (sur la distribution et la dynamique de température de la surface supérieure de la puce), une méthodologie de mesure rapide de température et un banc expérimental pour thermographie infrarouge ont été mis en place. Les difficultés rencontrées lors des mesures thermiques IR sous variation rapide de la température nous ont poussé à envisager d’autres méthodes d’analyse thermique. Enfin, nous avons cherché à évaluer la réponse impulsionnelle du composant testé en estimant, par des simulations thermiques, la fonction de transfert dans le domaine fréquentiel à l’aide du logiciel COMSOL Multiphysics. Nous avons également étudié la pertinence de modèles RC équivalents (réseau RC de Cauer). Ces modèles ont ensuite été utilisés pour rendre compte de différents modes de dégradation notamment cette fois au niveau des couches de brasures entre puce et DCB et entre DCB et semelle. Mots clef : Modules de puissance à semi-conducteur, Vieillissement, Métallisation, Modélisation électrothermique, Court-circuit, Distribution de courant et de température, Problème inverse, Caméra IR, Réseaux de Cauer. / The work presented in this thesis focus on the study of the effect of degradation of power components, especially at the near environment of chips (metallization, connections, solder chips / DCB), on the electrical and thermal behavior of the chips and their assembly. As a consequence, we studied the distribution of currents and temperatures on the chip surface with a 2D electrothermal distributed model. We also evaluated the effect of solder degradation in the volume of the assembly. Firstly, we developed an electrothermal distributed model of the MOSFET chip, which takes into account both the distributed power dissipation and the electrothermal coupling transient. This electrothermal model is based on an electrical model of state variables and thermal finite element model coupled to the electric model. Electrical and thermal models were developed respectively in Matlab and CAST3M whereas the two models coupling was done in Simulink . In the second part, to validate the results of temperatures and to analyze the effect of ageing and degradation on the distribution and dynamics of temperature of the upper surface of the chip, methodology rapid temperature measurement and an experimental bench for infrared thermography were established. The difficulties encountered in IR thermal measurements with rapid temperature change led us to consider other thermal analysis methods. Eventually, we assessed the impulse response of the tested component by estimating with thermal simulations, the transfer function in the frequency domain using the COMSOL Multiphysics software. Moreover we evaluated the relevance of RC equivalent models (RC Cauer network). These models were then used to account for different modes of degradation this time especially on the solder layer between the chip and DCB and between the DCB and sole. Keywords: Power Modules semiconductor, Ageing, Metallization, electrothermal modeling, Short Circuit, Power and temperature distribution, inverse problem, IR Camera, Cauer networks.

EDF exploite sur son parc de production de nombreuses machines électriques tournantes. Les contraintes thermiques subies par celles-ci engendrent des échauffements locaux qui nuisent à leur intégrité. Le présent travail contribue à fournir des méthodes de calcul adaptées à la détection et à la localisation des points chauds. Il participe à améliorer la compréhension des écoulements en rotation et leurs effets sur les transferts thermiques. Plusieurs dispositifs expérimentaux, de complexité ascendante, ont été utilisés pour comprendre et valider les simulations numériques. Une première étude sur une marche descendante (demi-pôle) parcourue par un jet de paroi non-confiné a mis en avant des différences par rapport à un jet confiné ; ces deux cas existent dans un alternateur. Une seconde étude menée sur une cavité tournante confinée a analysé l’impact d’un écoulement de Taylor-Couette-Poiseuille sur la température et la position des points chauds créés, en balayant l’ensemble des régimes d’écoulement. Ces études ont mis en exergue une première méthode de calcul fiable, fondée sur l’étude numérique CHT. Une autre méthode, basée sur la FEM couplée à une méthode inverse, a été testée sur une maquette d’alternateur hydraulique afin de pallier aux temps de calcul longs de la première. Cette méthodologie remonte aux coefficients d’échanges convectifs numériques à partir des mesures du champ thermique du rotor, mais n’est envisageable que lorsque l’on dispose de données expérimentales suffisantes. Ces travaux ont aussi mis en évidence de nouvelles techniques de mesures sans contact, comme l’utilisation d’un pyromètre à haute fréquence pour la mesure de température sur des machines tournantes. / EDF operates a large number of electrical rotating machines in its electricity generation capacity. Thermal stresses which affect them can cause local heating, sufficient to damage their integrity. The present work contributes to provide methodologies for detecting hot spots in these machines, better understanding the topology of rotating flows and identifying their effects on heat transfer. Several experimental scale model were used by increasing their complexity to understand and validate the numerical simulations. A first study on a turbulent wall jet over a non-confined backward-facing step (half-pole hydrogenerator) notes significant differences compared to results from confined case : both of them are present in an hydrogenerator. A second study was done on a small confined rotating scale model to determinate the effects of a Taylor-Couette-Poiseuille on temperature distribution and position of hot spots on the heated rotor, by studying the overall flow regimes flow. These studies have helped to obtain a reliable method based on conjugate heat transfer (CHT) simulations. Another method, based on FEM coupled with the use of an inverse method, has been studied on a large model of hydraulic generator so as to solve the computation time issue of the first methodology. It numerically calculates the convective heat transfer from temperature measurements, but depends on the availability of experimental data. This work has also developped new no-contact measurement techniques as the use of a high-frequency pyrometer which can be applied on rotating machines for monitoring temperature.

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Ce travail vise à développer un cadre générique qui est capable de produire des applications de localisation d'informations à partir d’une caméra (webcam, smartphone) dans des très grands dépôts d'images de documents numérisés et hétérogènes via des descripteurs locaux. Ainsi, dans cette thèse, nous proposons d'abord un ensemble de descripteurs qui puissent être appliqués sur des contenus aux caractéristiques génériques (composés de textes et d’images) dédié aux systèmes de recherche et de localisation d'images de documents. Nos descripteurs proposés comprennent SRIF, PSRIF, DELTRIF et SSKSRIF qui sont construits à partir de l’organisation spatiale des points d’intérêts les plus proches autour d'un point-clé pivot. Tous ces points sont extraits à partir des centres de gravité des composantes connexes de l‘image. A partir de ces points d’intérêts, des caractéristiques géométriques invariantes aux dégradations sont considérées pour construire nos descripteurs. SRIF et PSRIF sont calculés à partir d'un ensemble local des m points d’intérêts les plus proches autour d'un point d’intérêt pivot. Quant aux descripteurs DELTRIF et SSKSRIF, cette organisation spatiale est calculée via une triangulation de Delaunay formée à partir d'un ensemble de points d’intérêts extraits dans les images. Cette seconde version des descripteurs permet d’obtenir une description de forme locale sans paramètres. En outre, nous avons également étendu notre travail afin de le rendre compatible avec les descripteurs classiques de la littérature qui reposent sur l’utilisation de points d’intérêts dédiés de sorte qu'ils puissent traiter la recherche et la localisation d'images de documents à contenu hétérogène. La seconde contribution de cette thèse porte sur un système d'indexation de très grands volumes de données à partir d’un descripteur volumineux. Ces deux contraintes viennent peser lourd sur la mémoire du système d’indexation. En outre, la très grande dimensionnalité des descripteurs peut amener à une réduction de la précision de l'indexation, réduction liée au problème de dimensionnalité. Nous proposons donc trois techniques d'indexation robustes, qui peuvent toutes être employées sans avoir besoin de stocker les descripteurs locaux dans la mémoire du système. Cela permet, in fine, d’économiser la mémoire et d’accélérer le temps de recherche de l’information, tout en s’abstrayant d’une validation de type distance. Pour cela, nous avons proposé trois méthodes s’appuyant sur des arbres de décisions : « randomized clustering tree indexing” qui hérite des propriétés des kd-tree, « kmean-tree » et les « random forest » afin de sélectionner de manière aléatoire les K dimensions qui permettent de combiner la plus grande variance expliquée pour chaque nœud de l’arbre. Nous avons également proposé une fonction de hachage étendue pour l'indexation de contenus hétérogènes provenant de plusieurs couches de l'image. Comme troisième contribution de cette thèse, nous avons proposé une méthode simple et robuste pour calculer l'orientation des régions obtenues par le détecteur MSER, afin que celui-ci puisse être combiné avec des descripteurs dédiés. Comme la plupart de ces descripteurs visent à capturer des informations de voisinage autour d’une région donnée, nous avons proposé un moyen d'étendre les régions MSER en augmentant le rayon de chaque région. Cette stratégie peut également être appliquée à d'autres régions détectées afin de rendre les descripteurs plus distinctifs. Enfin, afin d'évaluer les performances de nos contributions, et en nous fondant sur l'absence d'ensemble de données publiquement disponibles pour la localisation d’information hétérogène dans des images capturées par une caméra, nous avons construit trois jeux de données qui sont disponibles pour la communauté scientifique. / This work aims at developing a generic framework which is able to produce camera-based applications of information spotting in huge repositories of heterogeneous content document images via local descriptors. The targeted systems may take as input a portion of an image acquired as a query and the system is capable of returning focused portion of database image that match the query best. We firstly propose a set of generic feature descriptors for camera-based document images retrieval and spotting systems. Our proposed descriptors comprise SRIF, PSRIF, DELTRIF and SSKSRIF that are built from spatial space information of nearest keypoints around a keypoints which are extracted from centroids of connected components. From these keypoints, the invariant geometrical features are considered to be taken into account for the descriptor. SRIF and PSRIF are computed from a local set of m nearest keypoints around a keypoint. While DELTRIF and SSKSRIF can fix the way to combine local shape description without using parameter via Delaunay triangulation formed from a set of keypoints extracted from a document image. Furthermore, we propose a framework to compute the descriptors based on spatial space of dedicated keypoints e.g SURF or SIFT or ORB so that they can deal with heterogeneous-content camera-based document image retrieval and spotting. In practice, a large-scale indexing system with an enormous of descriptors put the burdens for memory when they are stored. In addition, high dimension of descriptors can make the accuracy of indexing reduce. We propose three robust indexing frameworks that can be employed without storing local descriptors in the memory for saving memory and speeding up retrieval time by discarding distance validating. The randomized clustering tree indexing inherits kd-tree, kmean-tree and random forest from the way to select K dimensions randomly combined with the highest variance dimension from each node of the tree. We also proposed the weighted Euclidean distance between two data points that is computed and oriented the highest variance dimension. The secondly proposed hashing relies on an indexing system that employs one simple hash table for indexing and retrieving without storing database descriptors. Besides, we propose an extended hashing based method for indexing multi-kinds of features coming from multi-layer of the image. Along with proposed descriptors as well indexing frameworks, we proposed a simple robust way to compute shape orientation of MSER regions so that they can combine with dedicated descriptors (e.g SIFT, SURF, ORB and etc.) rotation invariantly. In the case that descriptors are able to capture neighborhood information around MSER regions, we propose a way to extend MSER regions by increasing the radius of each region. This strategy can be also applied for other detected regions in order to make descriptors be more distinctive. Moreover, we employed the extended hashing based method for indexing multi-kinds of features from multi-layer of images. This system are not only applied for uniform feature type but also multiple feature types from multi-layers separated. Finally, in order to assess the performances of our contributions, and based on the assessment that no public dataset exists for camera-based document image retrieval and spotting systems, we built a new dataset which has been made freely and publicly available for the scientific community. This dataset contains portions of document images acquired via a camera as a query. It is composed of three kinds of information: textual content, graphical content and heterogeneous content.

Dans cette thèse, nous concevons et étudions un système de communication bidirectionnel par lumière visible (VLC) entre une diode électroluminescente (DEL) de couleur, intégrée à un objet connecté, et un smartphone. Le dispositif est ainsi capable d'envoyer et de recevoir des informations à travers sa DEL, tandis que le smartphone utilise sa caméra pour recevoir des données et son flash pour envoyer des informations. Nous mettons en œuvre et évaluons expérimentalement ce système VLC DEL-à-camera conçu spécifiquement pour les DELs de couleur à faible puissance. En nous appuyant sur les résultats d'une vaste étude expérimentale, nous modélisons, pour la première fois dans la littérature, le canal de communication DEL-à-caméra. Nous proposons alors un modèle de processus de Bernoulli modulé par une chaîne de Markov, qui nous permet d'étudier facilement l'efficacité de différentes stratégies de retransmission des messages. Nous exploitons ce modèle afin de concevoir un simulateur pour l'évaluation des performances des communications DEL-à-caméra. Afin d'obtenir un système de communication bidirectionnel, nous étudions ensuite les communications de type flash-vers-DEL entre un smartphone non-modifié et une petite DEL de couleur. Les performances, bien que limitées, sont suffisantes pour établir une voie retour qui permet de mettre en œuvre des mécanismes de fiabilisation. Nous proposons alors un mécanisme de codage linéaire pseudo-aléatoire, spécialement adapté aux conditions et contraintes du système DEL-à-caméra en ligne de visée directe. Notre évaluation expérimentale souligne que ce type d'approche augmente le rendement jusqu'à deux fois par rapport aux stratégies de retransmission classiques. Enfin, la plupart des objets que nous adressons ont des contraintes énergétiques importantes. Par conséquent, nous comparons la consommation d'énergie de notre système avec celle d'un module Bluetooth Low Energy avec une activité similaire. Nos résultats montrent que notre système réduit la consommation d'énergie dans le cadre d'un profil d'utilisation classique. / With the exponential growth of the Internet of Things, people now expect every household appliance to be smart and connected. At the same time, smartphones have become ubiquitous in our daily life. Their continuous performance improvement and their compatibility with a broad range of radio protocols as WiFi, Bluetooth Low Energy (BLE) or NFC make them the most convenient way to interact with these smart objects. However, providing wireless connectivity with BLE or NFC means adding an extra chipset and an antenna, increasing the object size and price. Previous works already have demonstrated the possibility of receiving information through visible light using an unmodified smartphone thanks to its camera. Also, LED-to-LED communication for smart devices like toys has been shown previously. However, past efforts in LED to camera communication for IoT device communication have been limited. In this work, we design LightIoT, a bidirectional visible-light communication (VLC) system between a low-cost, low-power colored LED that is part of an IoT device and an off-the-shelf smartphone. The IoT device is thus able to send and receive information through its LED, while the smartphone uses its camera to receive data and its flashlight to send information. We implement and experimentally evaluate a LED-to-camera VLC system, designed specifically for small LEDs. The proposed solution exploits the rolling shutter effect of unmodified smartphone cameras and an original decoding algorithm, achieving a throughput of nearly 2 kb/s. Based on the insight gained from an extensive experimental study, we model, for the first time in the literature, the LED-to-camera communication channel. We propose a Markov-modulated Bernoulli process model, which allows us to easily study the performance of different message retransmission strategies. We further exploit this model to implement a simulator for LED-to-Camera communications performance evaluation. In order to achieve bi-directional communications, we evaluate flashlight-to-LED communications using non-rooted smartphones and small LEDs. With these constraints, our implementation achieves a throughput of 30 bits/second. While limited, this is enough for a feed-back channel coming to support the required redundancy mechanisms. Some of these redundancy mechanisms are based on random linear coding, never tested previously in VLC. Therefore, we design and implement, for the first time in the literature, a pseudo random linear coding scheme especially fitted for line-of-sight LED-to-camera conditions. Experimental evaluation highlights that this type of approach increases the goodput up to twice compared to classical retransmission strategies. Finally, we compare the energy consumption of LightIoT with the one of a BLE module with similar activity. Our results show that using the LED for communication purposes reduces the energy consumption under a normal usage behavior.

La démarche expérimentale menée dans cette thèse CIFRE a eu comme objectif l’étude de la faisabilité de la séparation électrostatique d’une large gamme de mélanges de matériaux granulaires issus de déchets d’équipements électriques et électroniques (conducteur – isolant, conducteur – conducteur et isolant – isolant). Trois mécanismes physiques de charge électriques ont été mis en oeuvre : l’induction électrostatique, la décharge couronne et l’effet triboélectrique. Un dispositif de charge de laboratoire et deux séparateurs électrostatiques industriels ont été conçus et réalisés. Le dispositif de charge à cylindre(s) tournant(s) permet la charge triboélectrique de matériaux plastiques. Le prototype de séparateur industriel a d’abord été réalisé pour le traitement de mélanges granulaires conducteur – isolant puis a été adapté à la séparation isolant – isolant. Les trois mécanismes de charge peuvent y être utilisés. Ce prototype a permis la fabrication du premier séparateur électrostatique de série de la société CITF dédié à la séparation de déchets de câbles électriques. Des mesures de charge et de masse ainsi que des simulations et visualisations des trajectoires des particules par caméra rapide ont facilité l’analyse des phénomènes. La méthode des plans d’expérience a permis d’identifier les facteurs influents sur les processus de séparation et de définir leur point de fonctionnement optimal. L’influence d’une décharge à barrière diélectrique sur la charge triboélectrique et la séparation électrostatique de mélanges plastiques a été étudiée. Les travaux réalisés dans cette thèse ont confirmé la séparabilité électrostatique de mélanges de matériaux granulaires. / The experimental approach used in this thesis was aimed at the study of the feasibility of the electrostatic separation of a wide range of granular mixtures from waste electric and electronic equipment (conductive – insulator, conductive – conductive, insulator – insulator). Three physical mechanisms of electrical charging have been employed: electrostatic induction, corona discharge and triboelectric effect. A tribocharging device and two industrial electrostatic separators have been designed and engineered. The rotating cylinder tribocharging device allows the triboelectric charging of plastics. The industrial separator prototype was firstly built for processing conducting – insulator granular mixtures and then adapted for insulator – insulator separation. This prototype, which enables the use of all three electrical charging mechanisms, served as model for the CITF company first industrial electrostatic separator for the recycling of metals and plastics from electric cable wastes. Charge and mass measurement, as well as modelling and visualization of particle trajectories by a high-speed camera facilitated the investigations. Design of experiments method was used to define the influential factors and find the optimum operating conditions of the separation processes. Dielectric barrier discharge exposure of granular plastics may enhance the efficiency of the triboelectric charging of these materials and hence facilitate their electrostatic separation. These researches have confirmed the feasibility of the electrostatic separation of a wide variety of granular mixtures.

Cette dissertation décrit le design, implémentation et évaluation de nouvelles applications en Réalité Augmentée Spatiale (RAS). Ces applications sont concentrées sur l’amélioration du dessin physique tel que les dessins au crayons ou peintures en projetant des outils numériques.Tout d’abord, nous décrivons notre système de RAS et ses possibilités. Il prend en comptes les paramètres internes et externes d’un couple caméra/projecteur pour permettre une projection précise sur des feuilles de papier. De plus, il permet la détection du toucher des feuilles et de la position de la main au dessus de celles-ci grâce à une caméra de profondeur. Par conséquent, il permet la création d’écrans tactiles interactifs sur des feuilles de papier posées sur une table.Ensuite, nous nous penchons sur la création d’art visuel, plus précisément sur les premières étapes de la création quand l’artiste créer la structure. Nous offrons la possibilité de créer et d’éditer des lignes de construction numériques (LCN) projetées sur le papier. Ces outils sont des outils de Réalité Augmentée (RA), c’est-à-dire qu’ils s’ajoutent aux outils existants: toute l’interface utilisateur est sur la table, et l’utilisateur n’utilise jamais ni une souris, ni un clavier ni un écran. En plus des simples LCN (lignes et courbes), nous proposons une spécialisation pour les dessins spécifiques tels que les dessins en perspective, les dessins de personnages ainsi que les dessins à partir d’un modèle 3D. Nous proposons de nouvelles méthodes pour afficher et interagir avec des objets 3D sur papier. Nous proposons également de créer des dessins mixtes:art visuel interactif qui tire parti à la fois des possibilités physiques et numériques.Pour finir, nous décrivons des nouveaux usages pour notre système de RAS de nombreux contextes différents à travers des démonstrations publiques. L’acceptabilité de ce genre de système a été très bonne, et “magique” par la plupart des utilisateurs. Ils ont juste vu et interagis avec des feuilles de papier sans remarquer le système de projection et suivi. / This dissertation presents the design, implementation, and evaluation of novel SpatialAugmented Reality (SAR) applications. These applications focus on enhancing physical drawingsuch as pencil drawing or painting by the projection of digital tools.First, we describe our tabletop SAR system and its possiblities. It takes into account thecamera and projector internal and external parameters to enable precise projection onto trackedsheets of paper. In addition to this, we enable touch and hand detection over the table with adepth camera. Consequently, it enables the creation of interactive touch screens on the pieces ofpaper on a table.Next, we focus on the creation of visual art, more precisely the first steps of creation whenthe artist structures it. We enable the creation and edition of digital construction lines (DCL)that are projected onto the paper. These tools are Augmented Reality (AR) tools, i.e., theyadd to existing tools: the whole user interface is on the table and the user never uses a mouse,keyboard or screen. In addition to the simple DLC (lines and curves), we propose to specializethem for specific drawings such as perspective drawing, character drawing and drawing from a3D model. We propose a novel way to display and interact with 3D objects on paper. We alsopropose to create mixed media drawing: it enables the creation of interactive visual art thattakes advantage from both the physical and digital possiblities.Finally, we describe new usages for our SAR system in many different contexts throughpublic exhibitions. The acceptability of such systems was found very good and “magical” bymost of the users. They only saw and interacted with interactive pieces of paper without noticingthe projection and tracking system.

Le présent travail porte sur la localisation incrémentale et absolue d'un robot mobile dans un environnement d'intérieur partiellement modélisé en utilisant la vision monoculaire. L'environnement de navigation du robot est à base de primitives géométriques (segments). Il intègre la notion d'occultation grâce à un découpage de l'espace 2-D navigable en Régions d'Invariance Visuelle. Le modèle de caméra à perspective pleine est obtenu grâce au calibrage par la méthode de Zhang. L'approche adoptée est composée de quatre étapes : acquisition d'une image à partir de la position courante du robot, extraction des primitives observées, mise en correspondance des primitives de l'image avec celles du modèle et calcul de la position et de l'orientation de la caméra. Deux méthodes numériques de calcul de la position et de l'orientation de la caméra grâce à des correspondances de droites sont présentées est adaptées au cas spécifique de la robotique mobile. Enfin, un algorithme de mise en correspondance des segments de l'image avec ceux du modèle est défini. Il est basé sur la recherche dans un arbre d'interprétation. Les Régions d'Invariance Visuelle et la configuration du système sont utilisées pour réduire l'espace des correspondances. Des contraintes géométriques d'ordre un et deux sont définies pour assurer l'élagage rapide de l'arbre. Une nouvelle fonction de vérification de la cohérence globale permet de sélectionner l'hypothèse de correspondance la plus cohérente.