La mesure de la visibilité météorologique est un élément important pour la sécurité des transports routiers et aériens. Nous proposons dans ce travail de recherche un indicateur de la visibilité météorologique adapté aux caméras fixes de vidéo surveillance du réseau routier. Il est fondé sur le module du gradient sélectionné dans des zones dont le comportement suit une loi de réflexion de Lambert vis à vis des conditions d'éclairage. La réponse de cet indicateur est issue d'une modélisation fondée sur une hypothèse de la distribution des profondeurs dans la scène. Celle-ci est calibrée avec des données provenant d'un visibilimètre ou bien avec une carte de profondeurs issue d'un modèle numérique de terrain. Les estimations sont ensuite comparées avec des données de référence obtenues par un visibilimètre et montrent une erreur moyenne similaire pour des images prises dans différentes conditions d'éclairage et de visibilité météorologique / The measurement of the meteorological visibility is an important element for the safety of road and air transport. We propose in this thesis a meteorological visibility indicator adapted to video surveillance cameras of the road network. This descriptor is based on the module of the gradient selected in areas that follow Lambert's reflection law. The response of this descriptor is derived from a model based on the statistical distribution of depth in the scene. Calibration is performed with data from a visibilimeter, or with a depth map from a digital terrainmodel. The results are then compared with reference data obtained from a visibilimeter and show a similar mean error for images taken in different illumination and meteorological visibility conditions

L'utilisation des techniques de mesure optiques impose un choix, souvent difficile, entre la résolution temporelle et la résolution spatiale. L'interferométrie Speckle (IS) fournit des mesures des champs d'amplitudes de vibration de grande résolution spatiale, mais la résolution temporelle des mesures est réduite par les cadences d'acquisition des détecteurs. La thèse est dédiée au développement d'un système interférométrique adapté à la mesure des vibrations et des phénomènes dynamiques des structures, basé sur les principes de l'IS, mais ayant une résolution temporelle accrue. Le système a été testé à des cadences de plus de 26000 images/s pour les cas suivants : sollicitation harmonique mono-fréquence ou par une forme d'onde arbitraire ; sollicitation dynamique par une séquence d'échelons de force ; choc mécanique. Les essais ont démontré que le système est capable de dépasser les systèmes classiques d'IS à laser continu en ce qui concerne la mesure des phénomènes dynamiques. / The use of optical measurement techniques requires a choice, often difficult, between temporal resolution and spatial resolution. Speckle interferometry (IS) provides high spatial resolution maps of vibration amplitudes, but the temporal resolution of measurements is reduced, due to the low acquisition rates of detectors. The thesis is dedicated to the development of an interferometric system that is able to measure dynamic phenomena with superior temporal resolution. The system was tested at acquisition rates exceeding 26,000 frames/s, for the following cases: harmonic excitation; arbitrary excitation; dynamic loading by a staircase signal and mechanical shock. The tests showed that the system is able to overcome conventional systems of continuous wave SI with respect to the measurement of dynamic phenomena.

La miniaturisation des systèmes optiques est un domaine de recherche qui suscite un grand intérêt scientifique actuellement. En effet, moins volumineux et moins chers, ils peuvent prétendre à être diffusés dans des applications diverses. L'objectif de cette thèse est de concevoir des systèmes d'imagerie extrêmement compacts, intégrés au plus près du détecteur infrarouge refroidi, et idéalement solidaires de celui-ci. Des travaux de recherche sont actuellement menés pour miniaturiser les systèmes optiques : moins volumineux et moins chers, ils peuvent prétendre à être diffusés dans des applications diverses. L'objectif de cette thèse est de concevoir des systèmes d'imagerie extrêmement compacts, intégrés au plus près du détecteur infrarouge refroidi, et idéalement solidaires de celui-ci. J'ai tout d'abord mis en évidence des stratégies pour la simplification et la miniaturisation des systèmes optiques. Parmi elles, les approches menant à des systèmes multivoies semblent être les plus prometteuses pour concevoir des systèmes à la fois compacts et performants. J'ai alors proposé deux architectures multivoies simples, compactes et intégrées au plus près du détecteur infrarouge. La première, de champ d'observation égal à 120°, intègre une matrice de microlentilles à quelques centaines de micromètres seulement du détecteur infrarouge : elle est qualifiée de caméra sur puce. Des défis technologiques ont dû être relevés pour réaliser ce composant. J'ai développé un algorithme de reconstruction d'images et évalué expérimentalement les performances de la caméra. Ce système produit, après traitements, une image échantillonnée au pas de 7,5 µm. Cette valeur est deux fois meilleure que celle qui pourrait être obtenue avec une caméra monovoie classique, associée à un détecteur infrarouge à l'état de l'art actuel, avec un pas pixel de 15 µm. J'ai contribué à la réalisation du second système en développant une méthode originale et simple pour en fabriquer les matrices de microlentilles. Cette technique consiste à mouler par compression de la poudre de bromure de potassium à température ambiante.Ces travaux ouvrent la voie à une nouvelle génération de détecteurs infrarouges, qui intègrent une fonction d'imagerie. / Miniaturizing optical systems is a research area of great interest nowadays: if they were smaller and cheaper, optical systems could be widespread in many applications. This work aims at designing very compact optical systems for imagery applications, which could be integrated near the infrared cryogenic detector and ideally directly on it.First, I have presented original design strategies to simplify and miniaturize optical systems. Approaches which lead to multichannel systems seem to be the most interesting ones to design compact and effective systems. Then, I have proposed two multichannel optical architectures, which are simple, compact, and integrated near the infrared detector. The first camera, which has a field of view equal to 120°, integrates a microlens array at a few hundreds of micrometers only of the infrared detector: it is called a wafer-level camera. Technological challenges have been overcome to manufacture this component. I have developed an image processing method, and assessed the characteristics of the camera experimentally. This system samples the final image with a pitch equal to 7,5 µm. This value is two times better than the one which could be obtained by using a one-channel camera associated with a state-of-the-art infrared detector, with a pixel pitch equal to 15 µm. In order to manufacture the second architecture, I have developed an original and simple method to obtain the microlens arrays, by compression molding of Potassium Bromide powder at ambient temperature. This work gives some elements to design a new generation of infrared detectors with an imagery function.

Le vieillissement de la population est un enjeu majeur pour les prochaines années en raison, notamment, de l'augmentation du nombre de personnes dépendantes. La question du maintien à domicile de ces personnes se pose alors, du fait de l'impossibilité pour les instituts spécialisés de les accueillir toutes et, surtout, de la volonté des personnes âgées de rester chez elles le plus longtemps possible. Or, le développement de systèmes technologiques peut aider à résoudre certains problèmes comme celui de la sécurisation en détectant les chutes, et de l'évaluation du degré d'autonomie pour prévenir les accidents. Plus particulièrement, nous nous intéressons au développement des systèmes ambiants, peu coûteux, pour l'équipement du domicile. Les caméras de profondeur permettent d'analyser en temps réel les déplacements de la personne. Nous montrons dans cette thèse qu'il est possible de reconnaître l'activité de la personne et de mesurer des paramètres de sa marche à partir de l'analyse de caractéristiques simples extraites des images de profondeur. La reconnaissance d'activité est réalisée à partir des modèles de Markov cachés, et permet en particulier de détecter les chutes et des activités à risque. Lorsque la personne marche, l'analyse de la trajectoire du centre de masse nous permet de mesurer les paramètres spatio-temporels pertinents pour l'évaluation de la fragilité de la personne. Ce travail a été réalisé sur la base d'expérimentations menées en laboratoire, d'une part, pour la construction des modèles par apprentissage automatique et, d'autre part, pour évaluer la validité des résultats. Les expérimentations ont montré que certains modèles de Markov cachés, développés pour ce travail, sont assez robustes pour classifier les différentes activités. Nous donnons, également dans cette thèse, la précision, obtenue avec notre système, des paramètres de la marche en comparaison avec un tapis actimètrique. Nous pensons qu'un tel système pourrait facilement être installé au domicile de personnes âgées, car il repose sur un traitement local des images. Il fournit, au quotidien, des informations sur l'analyse de l'activité et sur l'évolution des paramètres de la marche qui sont utiles pour sécuriser et évaluer le degré de fragilité de la personne. / Population ageing is a major issue for society in the next years, especially because of the increase of dependent people. The limits in specialized institutes capacity and the wish of the elderly to stay at home as long as possible explain a growing need for new specific at home services. Technologies can help securing the person at home by detecting falls. They can also help in the evaluation of the frailty for preventing future accidents. This work concerns the development of low cost ambient systems for helping the stay at home of elderly. Depth cameras allow analysing in real time the displacement of the person. We show that it is possible to recognize the activity of the person and to measure gait parameters from the analysis of simple feature extracted from depth images. Activity recognition is based on Hidden Markov Models and allows detecting at risk behaviours and falls. When the person is walking, the analysis of the trajectory of her centre of mass allows measuring gait parameters that can be used for frailty evaluation. This work is based on laboratory experimentations for the acquisition of data used for models training and for the evaluation of the results. We show that some of the developed Hidden Markov Models are robust enough for classifying the activities. We also evaluate de precision of the gait parameters measurement in comparison to the measures provided by an actimetric carpet. We believe that such a system could be installed in the home of the elderly because it relies on a local processing of the depth images. It would be able to provide daily information on the person activity and on the evolution of her gait parameters that are useful for securing her and evaluating her frailty

Dans un travail réalisé au Centre de Robotique et à l'Institut VEDECOM, nous nous sommes intéressés aux systèmes robustes de localisation visuelle en milieu urbain pour la voiture autonome. Obtenir une pose exacte à partir d'une mono-caméra est difficile et insuffisant en terme de précision pour la voiture autonome actuelle. Nous nous sommes concentrés sur l'utilisation de Systèmes d'Information Géographiques (SIG) pour concevoir une approche fiable, précise et absolue de localisation en milieu urbain.Le développement de SIG publics nous a apporté un nouvel horizon pour résoudre le problème de la localisation, mais ses informations, telles que les cartes topologiques, sémantiques, métriques, les Street Views, les cartes de profondeur, les cartes cadastrales 3D et les cartes en haute définition, doivent être bien analysées et organisées pour extraire les informations pertinentes pour une voiture autonome. Notre première tâche consistait à concevoir une base de données hors ligne accessible par un robot à partir d'un SIG public dense, à savoir Google Maps, qui a l'avantage d'avoir une couverture mondiale. Nous générons une représentation topométrique compacte de l'environnement urbain en extrayant quatre données utiles du SIG, y compris : les topologies, les géo-coordonnées, les Street Views panoramiques et les cartes de profondeur associées. Dans le même temps, un ensemble de données en ligne a été acquis par une mono-caméra équipée sur les véhicules de VEDECOM. Afin de rendre les Street View sphériques compatibles avec l'imagerie en ligne, une transformation basée sur l'interpolation d'image est introduite pour obtenir des images rectilignes à partir de Street Views.Nous proposons deux méthodes de localisation : l'une est une approche de vision par ordinateur basée sur l'extraction de caractéristiques, l'autre est une méthode d'apprentissage basée sur les réseaux de neurones convolutionnels (convnet). En vision par ordinateur, l'extraction de caractéristiques est un moyen populaire de résoudre le positionnement à partir d'images. Nous tirons parti de Google Maps et utilisons ses données topo-métriques hors ligne pour construire un positionnement grossier à fin, à savoir un processus de reconnaissance de lieu topologique puis une estimation métrique de pose par optimisation de graphe. La méthode a été testée en environnement urbain et démontre à la fois une précision sous-métrique et une robustesse aux changements de point de vue, à l'illumination et à l'occlusion. Aussi, les résultats montrent que les emplacements éloignés de Street Views produisent une erreur significative dans la phase d'estimation métrique. Ainsi, nous proposons de synthétiser des Street Views artificielles pour compenser la densité des Street View originales et améliorer la précision.Cette méthode souffre malheureusement d'un temps de calcul important. Étant donné que le SIG nous offre une base de données géolocalisée à l'échelle mondiale, cela nous motive à régresser des localisations globales directement à partir d'un convnet de bout en bout. La base de données hors ligne précédemment construite est encore insuffisante pour l'apprentissage d'un convnet. Pour compenser cela nous densifions la base d'origine d'un facteur mille et utilisons la méthode d'apprentissage par transfert pour faire converger notre régresseur convnet et avoir une bonne performance. Le régresseur permet également d'obtenir une localisation globale à partir d'une seule image et en temps réel.Les résultats obtenus par ces deux approches nous fournissent des informations sur la comparaison et la relation entre les méthodes basées sur des caractéristiques et celles basées sur le convnet. Après avoir analysé et comparé les performances de localisation des deux méthodes, nous avons également abordé des perspectives pour améliorer la robustesse et la précision de la localisation face au problème de localisation urbaine assistée par SIG. / In a work made at Centre de Robotique and Institut VEDECOM, we studied robust visual urban localization systems for self-driving cars. Obtaining an exact pose from a monocular camera is difficult and cannot be applied to the current autonomous cars. We mainly focused on fully leveraging Geographical Information Systems (GIS) to achieve a low-cost, robust, accurate and global urban localization.The development of public GIS's has brought us a new horizon to address the localization problem but their tremendous amount of information, such as topological, semantic, metric maps, Street Views, depth maps, 3D cadastral maps and High Definition maps, has to be well analyzed and organized to extract relevant information for self-driving cars. Our first task was to design a robotic accessible offline database from a dense public GIS, namely Google Maps, which has the advantage to propose a worldwide coverage. We make a compact topometric representation for the dynamic urban environment by extracting four useful data from the GIS, including topologies, geo-coordinates, panoramic Street Views, and associated depth maps. At the same time, an online dataset was acquired with a low-cost camera equipped on VEDECOM vehicles. In order to make spheric Street Views compatible with the online imagery, an image warping and interpolation based transformation is introduced to render rectilinear images from Street Views.We proposed two localization methods: one is a handcrafted-features-based computer vision approach, the other is a convolutional neural network (convnet) based learning technique. In computer vision, extracting handcrafted features is a popular way to solve the image based positioning. We take advantages of the abundant sources from Google Maps and benefit from the topometric offline data structure to build a coarse-to-fine positioning, namely a topological place recognition process and then a metric pose estimation by a graph optimization. The method is tested on an urban environment and demonstrates both sub-meter accuracy and robustness to viewpoint changes, illumination and occlusion. Moreover, we demonstrate that sparse Street View locations produce a significant error in the metric pose estimation phase. Thus our former framework is refined by synthesizing more artificial Street Views to compensate the sparsity of original Street Views and improve the precision.The handcrafted feature based framework requires the image retrieval and graph optimization. It is hard to achieve in a real-time application. Since the GIS offers us a global scale geotagged database, it motivates us to regress global localizations from convnet features in an end-to-end manner. The previously constructed offline database is still insufficient for a convnet training. We hereby augment the originally constructed database by a thousand factor and take advantage of the transfer learning method to make our convnet regressor converge and have a good performance. In our test, the regressor can also give a global localization of an input camera image in real time.The results obtained by the two approaches provide us insights on the comparison and connection between handcrafted feature-based and convnet based methods. After analyzing and comparing the localization performances of both methods, we also talked about some perspectives to improve the localization robustness and precision towards the GIS-aided urban localization problem.

En milieu marin, les oiseaux sont souvent observés en groupe lors de la recherche et de la chasse de proies. Les mécanismes sous-jacents à ces comportements ainsi que leurs conséquences sur l'approvisionnement alimentaire des individus sont peu connus du fait des difficultés d'observation en mer. Pour expliquer ces stratégies de groupe communes à de nombreuses espèces d'oiseaux marins, la principale hypothèse propose qu'elles répondent aux spécificités de leurs champs de proies. Le milieu marin pélagique est caractérisé par une forte variabilité spatio-temporelle. Dans ce milieu ouvert, les ressources sont agrégées de façon hiérarchiques et leur localisation est changeante. Le milieu marin est ainsi propice au développement de stratégies de groupe pour l'approvisionnement alimentaire. Cette thèse étudie les interactions sociales lors des voyages en mer d'un oiseau marin, le fou du Cap. L'objectif est d'en évaluer la prévalence et les effets sur l'approvisionnement alimentaire des individus. Des adultes reproducteurs ont été équipés de GPS et de micro-caméras afin d'étudier leurs mouvements en mer en relation avec leur contexte proximal. Tous les oiseaux équipés ont interagi avec des congénères, lors des phases de posées sur l'eau, en vol pour la recherche de proie, ou en chasse sur un banc de proies. La présence de congénères est le moteur principal des mouvements des fous du Cap à une échelle inférieure à la dizaine ou la vingtaine de kilomètres. Plusieurs types d'interactions ayant une influence sur les capacités d'approvisionnement alimentaire des individus ont été mis en évidence. Lors de la recherche de proies, les fous réagissent à leurs congénères en modifiant leur direction de vol, et réduisent ainsi leur temps de recherche. Les fous sont attirés par les agrégations de congénères ; la détection de groupes de prédateurs en chasse augmente les distances de détection des proies. Par ailleurs, des observations vidéos sous-marines de groupes de prédateurs en chasse sur des bancs de poissons ont été utilisées pour quantifier l'influence des prédateurs sur les captures de proies des fous du Cap. Les attaques successives des prédateurs déstructurent les bancs et augmentent les succès de capture des individus. La thèse met en évidence le rôle prépondérant des interactions sociales entre oiseaux marins au cours de toutes les étapes d'un voyage d'approvisionnement alimentaire : de l'orientation vers une zone potentielle de nourrissage à la capture de proies, en passant par la localisation et l'exploitation de bancs de poissons. Le développement des stratégies de groupe chez les fous du Cap répond d'une part à la difficulté de localisation et d'autre part aux stratégies d'évitement de leurs proies. La capacité à former des groupes de chasse pour rechercher et exploiter des proies pourrait constituer une condition essentielle au maintien des populations de fous du Cap, et pourrait expliquer la forte occurrence de ce comportement chez les oiseaux marins. La notion de compétition entre oiseaux de mer serait donc à tempérer, tant la facilitation entre eux est importante. / In the marine environment, seabirds are commonly observed foraging in groups. The mechanisms underlying these behaviours, and their consequences on the foraging success of individuals, are poorly understood due to the difficulties in studying their behaviour at sea. The main hypothesis proposed to explain these group strategies, which are common to many seabird species, is that seabirds respond to the characteristics of their prey fields. The marine environment is vast and highly dynamic. The resources are aggregated in hierarchical patches of which the location is constantly changing. The marine environment therefore favours the evolution of foraging group strategies to increase the success of individuals. The objective of this thesis is to study the social interactions during the foraging trips of a seabird, the Cape gannet, and to study their effects on the foraging decisions of individuals. Breeders were equipped with GPS devices and video-cameras in order to study their movement at sea in relation to their proximate environment. All the individuals equipped in this study interacted with conspecifics at sea, either when sitting on the water, flying in search for prey, or hunting at a school of fish. Predators within the proximate environment of Cape gannets were the main drivers of their movement patterns at scales roughly < 20 km. Several types of interactions were observed to affect the foraging capacities of individuals. While searching for prey, gannets reacted to conspecifics by changing their flight direction thereby reducing the time to find prey. Gannets were attracted to aggregations of conspecifics, and the detection and joining of foraging groups increased their abilities to find and hunt for inconspicuous prey. Furthermore, underwater video footages of pelagic fish schools under predation were used to quantify the influence of group foraging on the feeding success of Cape gannets. Successive attacks by several individuals disorganized the fish schools and increased the feeding success of individual birds. This thesis highlights the important role of social interactions along all stages of a foraging trip in Cape gannets: when choosing a direction from the colony to orientate towards a patch of food, in order to locate inconspicuous prey, and to capture fish in schools. The use of group strategies in Cape gannets seems to have evolved in response to both the difficulties in locating prey in the marine environment and the anti-predatory behaviour of fish schools. The ability to form groups to forage at sea could be essential to the persistence of Cape gannet populations. These mechanisms could partly explain the prevalence of colonial breeding in seabirds. Competition between seabirds should therefore be moderated, as facilitation during foraging seems to play a crucial role in enhancing feeding success of individuals.

Cette thèse s'inscrit dans le cadre d'un projet national nommé SRDViand dont le but fut de développer un système robotisé pour le désossage et la découpe des animaux de boucherie. Afin de déterminer les trajectoires de découpe de manière intelligente, un système de lumière structurée a été développé. Il se réfère à des systèmes de vision qui utilisent des modèles de projection de lumière pour des tâches de reconstruction 3D. Afin d'obtenir les meilleurs résultats, la définition d'une nouvelle méthode d'étalonnage pour les systèmes de lumière structurée a été établie. Basé sur un large état de l'art et également sur la proposition d'une classification de ces méthodes, il a été proposé d'étalonner une paire caméra projecteur en utilisant l'asservissement visuel. La validité et les résultats de cette méthode ont été éprouvés sur la base de nombreux tests expérimentaux menés dans le cadre du projet SRDViand. Suite à l'élaboration de cette méthode, un prototype permettant la découpe des bovins a été réalisé. / This thesis is part of a national project named SRDViand whose aim was to develop a robotic system for the deboning and cutting of animals meat. To determine the cut paths, a structured light system has been developed. It refers to vision systems that use light projection models for 3D reconstruction tasks. To achieve best results, the definition of a new calibration method for structured light systems was established . Based on a large state of the art and also with a proposed classification of these methods, it has been proposed to calibrate a camera projector pair using visual servoing . The validity and the results of this method were tested on the basis of numerous experimental tests conducted under the SRDViand project. Following the development of this method, a prototype bovine cutting was performed .

Dans ce travail de thèse, nous proposons plusieurs algorithmespermettant d'estimer des paramètres évoluant sur des groupes de Lie. Cesalgorithmes s’inscrivent de manière générale dans un cadre bayésien, ce qui nouspermet d'établir une notion d'incertitude sur les paramètres estimés. Pour ce faire,nous utilisons une généralisation de la distribution normale multivariée aux groupesde Lie, appelée distribution normale concentrée sur groupe de Lie.Dans une première partie, nous nous intéressons au problème du filtrage de Kalmanà temps discret et continu-discret où l’état et les d’observations appartiennent à desgroupes de Lie. Cette étude nous conduit à la proposition de deux filtres ; le CD-LGEKFqui permet de résoudre un problème à temps continu-discret et le D-LG-EKF quipermet de résoudre un problème à temps discret.Dans une deuxième partie, nous nous inspirons du lien entre optimisation et filtragede Kalman, qui a conduit au développement du filtrage de Kalman étendu itéré surespace euclidien, en le transposant aux groupes de Lie. Nous montrons ainsicomment obtenir une généralisation du filtre de Kalman étendu itéré aux groupes deLie, appelée LG-IEKF, ainsi qu’une généralisation du lisseur de Rauch-Tung-Striebelaux groupes de Lie, appelée LG-RTS.Finalement, dans une dernière partie, les concepts et algorithmes d’estimation surgroupes de Lie proposés dans la thèse sont utilisés dans le but de fournir dessolutions au problème de la cartographie d'un environnement à partir d'une caméramonoculaire d'une part, et au problème de la localisation d'une caméra monoculairese déplaçant dans un environnement préalablement cartographié d'autre part. / In this thesis, we derive novel parameter estimation algorithmsdedicated to parameters evolving on Lie groups. These algorithms are casted in aBayesian formalism, which allows us to establish a notion of uncertainty for theestimated parameters. To do so, a generalization of the multivariate normaldistribution to Lie groups, called concentrated normal distribution on Lie groups, isemployed.In a first part, we generalize the Continuous-Discrete Extended Kalman Filter (CDEKF),as well as the Discrete Extended Kalman Filter (D-EKF), to the case where thestate and the observations evolve on Lie groups. We obtain two novel algorithmscalled Continuous-Discrete Extended Kalman Filter on Lie Groups (CD-LG-EKF) andDiscrete Extended Kalman Filter on Lie Groups (D-LG-EKF).In a second part, we focus on bridging the gap between the formulation of intrinsicnon linear least squares criteria and Kalman filtering/smoothing on Lie groups. Wepropose a generalization of the Euclidean Iterated Extended Kalman Filter (IEKF) toLie groups, called LG-IEKF. We also derive a generalization of the Rauch-Tung-Striebel smoother (RTS), also known as Extended Kalman Smoother, to Lie groups,called LG-RTS.Finally, the concepts and algorithms presented in the thesis are employed in a seriesof applications. Firstly, we propose a novel simultaneous localization and mappingapproach. Secondly we develop an indoor camera localization framework. For thislatter purpose, we derived a novel Rao-Blackwellized particle smoother on Liegroups, which builds upon the LG-IEKF and the LG-RTS.

Il est aujourd'hui établi que la vision des couleurs chez l'homme est permise par la présence de trois types de photorécepteurs, sensibles respectivement aux courtes, moyennes et grandes longueurs d'onde de la lumière. La présence de ces trois classes d'échantillonneurs induit un espace perceptif des couleurs tridimensionnel. Par ailleurs, les expériences psycho-physiques montrent que le système visuel humain construit trois voies perceptives à partir de l'image échantillonnée au niveau des cônes. L'une contient l'information achromatique, appelée lumi- nance, et les deux autres véhiculent les informations d'oppositions de couleurs rouge moins vert et bleu moins jaune. Cependant, le système visuel est confronté à un problème de taille puisqu'à chaque position spatiale de la rétine, un seul cône est présent. Chaque cône mesure, par conséquent, à la fois l'information de luminance et l'information de couleur. Le mécanisme permettant le passage de cette information rétinienne ambiguë à trois voies perceptives distinctes est encore mal compris, en particulier dans le cas d'un arrangement irrégulier des cônes, tel que c'est le cas dans la rétine. Nous proposons un modèle d'estimation de la luminance et des oppositions de couleurs s'appliquant quel que soit l'arrangement spatial des photorécepteurs, et discutons de ses impli- cations pour le traitement rétinien de la couleur. Ce modèle s'applique également au domaine des caméras numériques dites "mono-capteur", ces dernières étant confrontées à la même pro- blématique d'échantillonnage spatio-chromatique que la rétine.

L'augmentation de l'incertitude tout au long de l'échelle de viscosité étant le principal inconvénient de la viscosimétrie capillaire, un viscosimètre absolu à chute de bille a été développé, qui permet de couvrir une large gamme de viscosité tout en gardant une faible incertitude. La mesure de viscosité repose alors sur la mesure de la vitesse limite de chute de la bille. Un banc expérimental a été développé afin d'atteindre une incertitude relative de l'ordre de 10-3. Il permet d'observer la trajectoire de la bille à l'intérieur d'un tube cylindrique rempli du liquide étudié et d'obtenir l'évolution de la vitesse. La caractérisation métrologique de ce banc expérimental est présentée en utilisant tout d'abord la loi de propagation des incertitudes et ensuite la simulation numérique de Monte-Carlo. Enfin, les mesures de viscosité et les incertitudes obtenues avec le viscosimètre à chute de bille sont confrontées à celles obtenues avec un viscosimètre capillaire.