Dans le domaine de l'automobile, Peugeot-Citroën, Renault et Daimler-Benz ainsi que de nombreux laboratoires ont fortement contribué à l'étude et à la recherche de systèmes de sécurité active. Ainsi, grâce au programme EUREKA Prometheus, ils ont pu présenter des prototypes capables de reconnaître les différentes composantes d'un environnement routier (obstacles, véhicules, piétons, panneaux routiers).<br /><br />Mon souhait est de développer un système d'assistance à la conduite permettant de détecter, de reconnaître et de localiser des panneaux routiers par vision monoculaire en étant capable de répondre aux contraintes temps réel de l'environnement dynamique. Cette thèse propose quelques contributions notamment une méthode de calibration de caméra complémentaire aux méthodes classiques permettant d'estimer les paramètres intrinsèques de la caméra.<br /><br />La localisation tridimensionnelle des formes polyédriques à partir de leurs projections sur un plan image est présentée au travers de deux contributions, l'une basée sur la résolution d'un système non linéaire par des techniques d'optimisation, l'autre basée sur la rétroprojection par géométrie projective inverse.<br /><br />Nous aborderons ensuite les traitements d'images utilisés afin d'extraire de l'image brute des informations qualitatives et quantitatives avec une contribution sur la segmentation des images<br />couleurs en temps réel.

La previz on-set est une étape de prévisualisation qui a lieu directement pendant la phase de tournage d’un film à effets spéciaux. Cette proposition de prévisualisation consiste à montrer au réalisateur une vue assemblée du plan final en temps réel. Le travail présenté dans cette thèse s’intéresse à une étape spécifique de la prévisualisation : le compositing. Cette étape consiste à mélanger plusieurs sources d’images pour composer un plan unique et cohérent. Dans notre cas, il s’agit de mélanger une image de synthèse avec une image issue de la caméra présente sur le plateau de tournage. Les effets spéciaux numériques sont ainsi ajoutés à la prise de vue réelle. L’objectif de cette thèse consiste donc à proposer un système permettant l’ajustement automatique du mélange entre les deux images. La méthode proposée nécessite la mesure de la géométrie de la scène filmée. Pour cette raison, un capteur de profondeur est ajouté à la caméra de tournage. Les données sont relayées à l’ordinateur qui exécute un algorithme permettant de fusionner les données du capteur de profondeur et de la caméra de tournage. Par le biais d’un démonstrateur matériel, nous avons formalisé une solution intégrée dans un moteur de jeux vidéo. Les expérimentations menées montrent dans un premier temps des résultats encourageants pour le compositing en temps réel. Nous avons observé une amélioration des résultats suite à l’introduction de la méthode de segmentation conjointe. La principale force de ce travail réside dans la mise en place du démonstrateur qui nous a permis d’obtenir des algorithmes efficaces dans le domaine de la previz on-set. / Previz on-set is a preview step that takes place directly during the shootingphase of a film with special effects. The aim of previz on-set is to show to the film director anassembled view of the final plan in realtime. The work presented in this thesis focuses on aspecific step of the previz : the compositing. This step consists in mixing multiple images tocompose a single and coherent one. In our case, it is to mix computer graphics with an imagefrom the main camera. The objective of this thesis is to propose a system for automaticadjustment of the compositing. The method requires the measurement of the geometry ofthe scene filmed. For this reason, a depth sensor is added to the main camera. The data issent to the computer that executes an algorithm to merge data from depth sensor and themain camera. Through a hardware demonstrator, we formalized an integrated solution in avideo game engine. The experiments gives encouraging results for compositing in real time.Improved results were observed with the introduction of a joint segmentation method usingdepth and color information. The main strength of this work lies in the development of ademonstrator that allowed us to obtain effective algorithms in the field of previz on-set.

Les caméras sphériques et 360 deviennent populaires et sont utilisées notamment pour la création de vidéos immersives et la génération de contenu pour la réalité virtuelle. Elles sont souvent composées de plusieurs caméras grand-angles/fisheyes pointant dans différentes directions et rigidement liées les unes aux autres. Cependant, il n'est pas si simple de les calibrer complètement car ces caméras grand public sont rolling shutter et peuvent être mal synchronisées. Cette thèse propose des méthodes permettant de calibrer ces multi-caméras à partir de vidéos sans utiliser de mire de calibration. On initialise d'abord un modèle de multi-caméra grâce à des hypothèses appropriées à un capteur omnidirectionnel sans direction privilégiée : les caméras ont les mêmes réglages (dont la fréquence et l'angle de champs de vue) et sont approximativement équiangulaires. Deuxièmement, sachant que le module de la vitesse angulaire est le même pour deux caméras au même instant, nous proposons de synchroniser les caméras à une image près à partir des vitesses angulaires estimées par structure-from-motion monoculaire. Troisièmement, les poses inter-caméras et les paramètres intrinsèques sont estimés par structure-from-motion et ajustement de faisceaux multi-caméras avec les approximations suivantes : la multi-caméra est centrale, global shutter ; et la synchronisation précédant est imposée.Enfin, nous proposons un ajustement de faisceaux final sans ces approximations, qui raffine notamment la synchronisation (à précision sous-trame), le coefficient de rolling shutter et les autres paramètres (intrinsèques, extrinsèques, 3D). On expérimente dans un contexte que nous pensons utile pour des applications comme les vidéos 360 et la modélisation 3D de scènes : plusieurs caméras grand public ou une caméra sphérique fixée(s) sur un casque et se déplaçant le long d'une trajectoire de quelques centaines de mètres à quelques kilomètres. / 360 degree and spherical multi-cameras built by fixing together several consumer cameras become popular and are convenient for recent applications like immersive videos, 3D modeling and virtual reality. This type of cameras allows to include the whole scene in a single view.When the goal of our applications is to merge monocular videos together into one cylinder video or to obtain 3D informations from environment,there are several basic steps that should be performed beforehand.Among these tasks, we consider the synchronization between cameras; the calibration of multi-camera system including intrinsic and extrinsic parameters (i.e. the relative poses between cameras); and the rolling shutter calibration. The goal of this thesis is to develop and apply user friendly method. Our approach does not require a calibration pattern. First, the multi-camera is initialized thanks to assumptions that are suitable to an omnidirectional camera without a privileged direction:the cameras have the same setting (frequency, image resolution, field-of-view) and are roughly equiangular.Second, a frame-accurate synchronization is estimated from instantaneous angular velocities of each camera provided by monocular Structure-from-Motion.Third, both inter-camera poses and intrinsic parameters are refined using multi-camera Structure-from-Motion and bundle adjustment.Last, we introduce a bundle adjustment that estimates not only the usual parameters but also a subframe-accurate synchronization and the rolling shutter. We experiment in a context that we believe useful for applications (3D modeling and 360 videos):several consumer cameras or a spherical camera mounted on a helmet and moving along trajectories of several hundreds of meters or kilometers.

Nous présentons une caméra à balayage de fente intégrée basée sur un système de comptage de photon unique résolu en temps (TCSPC-SC) employant l'architecture linéaire « streak » pour surmonter la limitation de l'espace inhérent aux systèmes TCSPC bidimensionnels. Cette solution permet l'intégration de fonctionnalités électroniques complexes dans les pixels sans l'inconvénient d'un faible facteur de remplissage conduisant à une faible efficacité de détection. Le TCSPC-SC se compose de deux blocs principaux: une photodiode à avalanche (SPAD) et un bloc de mesure de temps, les deux blocs sont intégrés en technologie 180 nm CMOS standard. La structure de la SPAD utilisée a été sélectionnée parmi 6 structures différentes après un processus de caractérisation précise et approfondie. Le bloc de mesure du temps se compose d'un TOC hybride capable d'atteindre des résolutions de temps élevées et ajustables avec une large dynamique de mesure grâce à un système de conversion de temps (TOC) hybride qui combine l'approche analogique basée sur un convertisseur de temps vers amplitude(TAC), et les approches numériques utilisant une boucle à verrouillage de retard (DLL) et un compteur numérique. Le TOC hybride a été spécialement conçu pour être utilisé dans un système TCSPC qui intègre une ligne de TOC nécessitant ainsi une conception appropriée pour limiter la consommation d'énergie et la surface d'occupation et parvenir à une architecture flexible et facilement extensible. Suite à la conception et la réalisation de ces deux blocs dans une technologie180 nm CMOS standard, une structure de test de la caméra à balayage de fente (TCSPC-SC) qui englobe 8 unités a été réalisée dans le but final de mettre en œuvre un modèle TCSPC-SC complet et plus large. / In this work we present a TCSPC Streak Camera (TCSPC-SC) that takes advantage of the streak mode imaging ta overcome the space limitation inherent ta 20 TCSPC sensor arrays. This cost-effective solution allows the integration of complex functionalities in the pixel without the inconvenience of low fill factor that leads ta low detection efficiency. The TCSPC~SC consists of two main building blacks: a SPAD and a time measurement black bath integrated in 180 nm Standard CMOS technology. The SPAD was selected among 6 different SPAD structures following a thorough characterization process ta fully determine its performance figures. The time measurement black consists of a hybrid TOC capable of achieving high adjustable time resolutions with large dynamic range owing ta a time conversion scheme that combines traditional Analog Time to Amplitude Converter (TAC), Digital DLL-based and counter-based TOC. Furthermore, thehybrid TOC was especially designed ta be used in a TCSPC system that incorporates an array of TDCs which required a careful design ta limit power consumption and occupation area in order to achieve a flexible and easily scalable architecture. These two building blacks were bath fabricated in a 180 nm standard CMOS technology and employed ta demonstrate a TCSPC Streak Camera(TCSPC-SC) test structure that englobes 8 units in order ta demonstrate the system's operation principle with the final aim of implementing a complete and bigger TCSPC-SC model in the near future

Depuis son émergence, la médecine nucléaire ne cesse d’évoluer. A la fois diagnostique et thérapeutique, elle occupe une place importante dans la stratégie médicale moderne. L’imagerie nucléaire consiste après injection au patient d’un radiotraceur, à détecter le rayonnement émis. Elle donne accès quantitativement à la fonctionnalité des organes ou à la localisation de structures cibles telles que des lésions tumorales. Cette imagerie a naturellement intégré les procédures chirurgicales en particulier en cancérologie (en pré et per opératoire). On parle de chirurgie radioguidée. Cette dernière permet de localiser lors du geste chirurgical les structures radiomarquées devant être retirées.Les avancées technologiques au niveau des radiopharmaceutiques et en instrumentation sont à l’origine de nouvelles stratégies de radioguidages pouvant cibler de petites structures. L’imagerie par rayonnement gamma reste la plus répandue et la mieux adaptée. On assiste au développement de dispositifs d’imagerie gamma portables miniaturisés permettant un contrôle visuel en per opératoire. Ces dispositifs sont prometteurs mais doivent être évalués.Un état des lieux des différentes procédures en chirurgie radioguidée et des imageurs utilisés en clinique est réalisé dans cette thèse.Le laboratoire Imagerie et Modélisation en Neurobiologie et Cancérologie (UMR 8165) développe de longue date de nouvelles approches de détection miniaturisée pour les différents types de rayonnement. Parmi celles-ci le prototype de deuxième génération appelé TReCam.Cette mini gamma caméra présente un champ de vue de 4,9 x 4,9 cm2 et intègre des technologies d’imagerie directement issues de la physique des particules. Elle est formée d’un collimateur à trous parallèles, d’un scintillateur continu LaBr3 (Ce) lu par un photomultiplicateur multi-anode et son électronique. Le système d’acquisition donne au chirurgien un affichage en temps réel de l’image radioactive.Ce travail de thèse a consisté également à évaluer la place des imageurs portables en chirurgie radioguidée, en particulier mammaire, à travers l’évaluation de la procédure SNOLL (repérage par marquage ɣ de la tumeur (T) et des ganglions sentinelles (GS)) avec TreCam. Il a reposé sur trois parties.Un premier volet a visé l’optimisation des performances de TReCam pour favoriser la localisation de structures peu radioactives dans des temps d’exposition de l’ordre de la dizaine de secondes. Pour ce faire, différentes stratégies d’optimisation des performances ont été mises en place au niveau du collimateur, de l’électronique et des algorithmes de traitement (dont réseaux de neurones) pour améliorer l’homogénéité de la détection.Le deuxième volet visait à objectiver les performances cliniques de TReCam pour la procédure SNOLL et situer les limites de son exploitation. A l’aide de simulations menées sur la plateforme GATE et modélisant la scène opératoire au plus près de la réalité clinique, nous avons montré que TreCam peut détecter des GS jusqu’à 4,5 cm de profondeur et situé à 4 cm de la T. L’impact du temps de pose n’est pas important. Par contre, le choix de la bonne fenêtre en énergie est primordial.Enfin, le troisième volet concrétise l’ambition interdisciplinaire de cette thèse. Il est consacré à l’évaluation clinique de TReCam à travers l’étude de son apport à la procédure SNOLL mammaire. Cette étude prospective interventionnelle incluant de 47 patientes (22 procédures SNOLL utilisant TReCam aux différents temps de la procédure et 25 procédures SNOLL standard). Les résultats ont montré un intérêt qualitatif à l’utilisation de TReCam en apportant un confort visuel lors de la procédure en complément de la sonde monopixel.Ce travail a montré l’intérêt de tels imageurs en chirurgie radioguidée mais aussi situé leurs limites actuelles. Des efforts de développement doivent être poursuivis tant au niveau des détecteurs qu’au niveau des radiopharmaceutiques utilisés pour le repérage. / Since its emergence in the middle of the twentieth century, nuclear medicine continues to evolve. At the same time diagnostic and therapeutic, it occupies an increasingly important place in the modern medical strategy. Nuclear imaging consists of injecting the patient with a radio-tracer to detect the radiation emitted. It provides quantitative access to the functionality of organs or the location of target structures such as tumor lesions. This imaging has been naturally integrated into surgical procedures, particularly in oncology (preoperatively and then intraoperatively). It is called radio-guided surgery. It makes possible to locate the radioactive target which will be removed during surgery.Technological advances in radiopharmaceutical instrumentation are driving new strategies that can target small structures. Gamma-ray imaging remains the most widespread and the most suitable. We are witnessing the development of miniaturized portable gamma imaging devices that allow visual control during surgery. These devices are promising but need to be evaluated.A short state-of-the-art of the various procedures in radioguided surgery and imagers used clinically is carried out in this thesis.For many years, the Imaging and Modeling in Neurobiology and Oncology Laboratory (UMR 8165) has been developing new miniaturized detection approaches for different types of radiation. Among them is the second-generation prototype called TReCam.This mini gamma camera has a field of view of 4.9 x 4.9 cm2 and integrates imaging technologies directly from particle physics. It consists of a collimator with parallel holes, a continuous scintillator LaBr3 (Ce) read by a multi-anode photomultiplier (PSPMT) and its electronics. The acquisition system gives the surgeon a real-time display of the radioactive image.This thesis work also consisted in evaluating the place of portable imagers in radioguided surgery, in particular mammary surgery, through the evaluation of the SNOLL procedure (identification of the tumor (T) and the sentinel lymph nodes (GS) by γ-labeling) with TreCam. It is based on three parts.The first part aimed at optimizing the performance of TReCam to improve the localization of lowradioactive structures with exposure times of around 10 seconds. To do this, different performance optimization strategies have been implemented in the collimator, electronics and processing algorithms (including neural networks) to improve the homogeneity of the detection. These performances were compared to those of a prototype developed at IMNC and integrating a new generation of photodetectors: the SiPM.The second part aimed to objectify the clinical performance of TReCam in the SNOLL procedure and to situate the limits of its exploitation. Using simulations conducted on the GATE platform and modeling the operating scene closer to clinical reality, we have shown that TreCam can detect GS up to 4.5 cm deep and located 4 cm from the T. Impact of the exposure time is not important. On the other hand, choosing the right energy window is essential.Finally, the third part concretizes the interdisciplinary ambition of this thesis. It is devoted to clinical evaluation of TReCam through the study of its contribution to the SNOLL breast procedure. This prospective interventional study included 47 patients (22 SNOLL procedures using TReCam at different times of the procedure and 25 standard SNOLL procedures). The results showed a qualitative interest in the use of TReCam by bringing a visual comfort during the procedure and must be used in addition to the monopixel probes.This work has shown the interest of such imagers in radioguided surgery but also set their current limits. Development efforts must be pursued at the level of both detectors and radiopharmaceuticals used for tracking.

Depuis plusieurs années, les services de police ont connu des transformations importantes en matière de gouvernance. Ces changements font notamment référence à l’introduction des pratiques de gestion du secteur privé dans le secteur public. Cette introduction a fait en sorte d’inciter les institutions publiques, comme la police, à devenir plus créatives afin d’atteindre leurs différents objectifs établis par le gouvernement. Afin d’y parvenir, plusieurs de ces institutions publiques ont choisi d’adopter de plus en plus de technologie. Ainsi, l’étude des impacts technologiques sur le milieu policier a connu une croissance importante durant les dernières années. Néanmoins, nous n’en savons encore que très peu quant à la manière dont les policiers s’approprient ces technologies. Cette étude s’intéresse alors à mieux comprendre les impacts de l’introduction d’une nouvelle technologie au sein d’un service de police, notamment sur les dimensions sociales, culturelle et politique de l’appropriation de cette technologie par les policiers. Pour ce faire, nous utilisons 20 entretiens d’un projet-pilote sur la caméra corporelle d’un grand service de police municipale. Les résultats suggèrent la présence de plusieurs impacts et enjeux quant au port de la caméra corporelle notamment par la présence de résultats inattendus, que ce soit sur des enjeux ergonomiques, des enjeux liés au travail policier, des enjeux médiatiques ou des enjeux légaux et juridiques. Aussi, les résultats suggèrent également la présence de différents impacts sur la dynamique relationnelle des policiers soit avec les citoyens, leurs collègues et leur hiérarchie. Les résultats suggèrent également que la majorité des policiers interviewés sont d’accord sur le fait que la caméra corporelle apporte plus de désavantages que d’avantages au travail policier. Ainsi, devant ces contraintes perçues des policiers, cette recherche permet de démontrer que les policiers ne sont pas demeurés passifs devant l’introduction de la caméra corporelle et qu’ils se sont approprié la caméra corporelle. / For several years, police services have undergone significant changes in governance. These changes include the introduction of private sector management practices in the public sector. This introduction has encouraged public institutions, such as the police, to become more creative in order to achieve their different goals set by the government. In order to achieve this, many of these public institutions have chosen to adopt more technology. Thus, the study of technological impacts on the police environment has grown significantly in recent years. Nevertheless, we still know very little about how the police appropriate these technologies. This study is interested in understanding the impacts of the introduction of a new technology within a police service, particularly on the social, cultural and political dimensions through the appropriation of this technology by police officers. To do this, we use 20 interviews of a pilot project on the body camera of a large municipal police service. The results suggest the presence of several impacts and challenges regarding the wearing of the body camera, notably by the presence of unexpected results on ergonomic issues, issues related to police work, media issues and legal issues. The results also suggest the presence of different impacts on the relational dynamics of the police either with the citizens, their colleagues and their hierarchy. The results also suggest that the majority of police interviewees agree that the body camera brings more disadvantages than benefits to police work. Thus, in the face of these perceived constraints, this research makes it possible to demonstrate that the police did not remain passive when faced with the introduction of the body camera and that they appropriated the body camera.

L'imagerie numérique, de la synthèse d'images à la vision par ordinateur est en train de connaître une forte évolution, due entre autres facteurs à la démocratisation et au succès commercial des caméras 3D. Dans le même contexte, l'impression 3D grand public, qui est en train de vivre un essor fulgurant, contribue à la forte demande sur ce type de caméra pour les besoins de la numérisation 3D. L'objectif de cette thèse est d'acquérir et de maîtriser un savoir-faire dans le domaine de la capture/acquisition de modèles 3D en particulier sur l'aspect rendu réaliste. La réalisation d'un scanner 3D à partir d'une caméra RGB-D fait partie de l'objectif. Lors de la phase d'acquisition, en particulier pour un dispositif portable, on est confronté à deux problèmes principaux, le problème lié au référentiel de chaque capture et le rendu final de l'objet reconstruit. / Digital imaging, from the synthesis of images to computer vision isexperiencing a strong evolution, due among other factors to the democratization and commercial success of 3D cameras. In the same context, the consumer 3D printing, which is experiencing a rapid rise, contributes to the strong demand for this type of camera for the needs of 3D scanning. The objective of this thesis is to acquire and master a know-how in the field of the capture / acquisition of 3D models in particular on the rendered aspect. The realization of a 3D scanner from a RGB-D camera is part of the goal. During the acquisition phase, especially for a portable device, there are two main problems, the problem related to the repository of each capture and the final rendering of the reconstructed object.

Les simulations Monte-Carlo SMC représentent actuellement en imagerie médicale nucléaire un outil puissant d'aide à la conception et à l'optimisation des détecteurs, et à l'évaluation des algorithmes de reconstruction et des méthodes de correction des effets physiques responsables de la dégradation des images reconstruites (atténuation, diffusion, etc...). L'inconvénient majeur des simulations Monte-Carlo réside dans le temps de calcul important qu'elles nécessitent. Au cours de cette thèse, nous avons tiré parti de la plate-forme de SMC GATE (Geant4 Application for Tomographic Emission) dédiée aux examens SPECT/PET pour une modélisation réaliste des phénomènes physiques, et de la grille de calcul légère CiGri (Ciment Grid) afin de réduire le temps de calcul. Le premier objectif de cette thèse consiste à modéliser la gamma-caméra Biospace dédiée à l'imagerie petit animal à l'aide du logiciel GATE. Le modèle de la gamma-caméra est validé en comparant les résultats issus des simulations GATE avec les données acquises expérimentalement. Les résultats des simulations reproduisent avec précision les performances mesurées de la gamma-caméra. Le modèle validé est ensuite utilisé pour l'évaluation de l'algorithme de Novikov-Natterer de reconstruction analytique de la transformée de Radon atténuée. Les résultats de cette étude montrent que l'algorithme de reconstruction de Novikov-Natterer permet d'améliorer les images d'un point de vue qualitatif et quantitatif par rapport à la méthode analytique standard FBP.

Réalisé en cotutelle avec le laboratoire M2S de Rennes 2 / Cette thèse s’intéresse à définir de nouvelles méthodes cliniques d’investigation permettant de juger de l’impact de l’avance en âge sur la motricité. En particulier, cette thèse se focalise sur deux principales perturbations possibles lors de l’avance en âge : la chute et l’altération de la marche.Ces deux perturbations motrices restent encore mal connues et leur analyse en clinique pose de véritables défis technologiques et scientifiques. Dans cette thèse, nous proposons des méthodes originales de détection qui peuvent être utilisées dans la vie courante ou en clinique, avec un minimum de contraintes techniques. Dans une première partie, nous abordons le problème de la détection de la chute à domicile, qui a été largement traité dans les années précédentes. En particulier, nous proposons une approche permettant d’exploiter le volume du sujet, reconstruit à partir de plusieurs caméras calibrées. Ces méthodes sont généralement très sensibles aux occultations qui interviennent inévitablement dans le domicile et nous proposons donc une approche originale beaucoup plus robuste à ces occultations. L’efficacité et le fonctionnement en temps réel ont été validés sur plus d’une vingtaine de vidéos de chutes et de leurres, avec des résultats approchant les 100% de sensibilité et de spécificité en utilisant 4 caméras ou plus. Dans une deuxième partie, nous allons un peu plus loin dans l’exploitation des volumes reconstruits d’une personne, lors d’une tâche motrice particulière : la marche sur tapis roulant, dans un cadre de diagnostic clinique. Dans cette partie, nous analysons plus particulièrement la qualité de la marche. Pour cela nous développons le concept d’utilisation de caméras de profondeur pour la quantification de l’asymétrie spatiale au cours du mouvement des membres inférieurs pendant la marche. Après avoir détecté chaque pas dans le temps, cette méthode réalise une comparaison de surfaces de chaque jambe avec sa correspondante symétrique du pas opposé. La validation effectuée sur une cohorte de 20 sujets montre la viabilité de la démarche. / This thesis is concerned with defining new clinical investigation method to assess the impact of ageing on motricity. In particular, this thesis focuses on two main possible disturbance during ageing : the fall and walk impairment. This two motricity disturbances still remain unclear and their clinical analysis presents real scientist and technological challenges. In this thesis, we propose novel measuring methods usable in everyday life or in the walking clinic, with a minimum of technical constraints. In the first part, we address the problem of fall detection at home, which was widely discussed in previous years. In particular, we propose an approach to exploit the subject’s volume, reconstructed from multiple calibrated cameras. These methods are generally very sensitive to occlusions that inevitably occur in the home and we therefore propose an original approach much more robust to these occultations. The efficiency and real-time operation has been validated on more than two dozen videos of falls and lures, with results approaching 100 % sensitivity and specificity with at least four or more cameras. In the second part, we go a little further in the exploitation of reconstructed volumes of a person at a particular motor task : the treadmill, in a clinical diagnostic. In this section we analyze more specifically the quality of walking. For this we develop the concept of using depth camera for the quantification of the spatial and temporal asymmetry of lower limb movement during walking. After detecting each step in time, this method makes a comparison of surfaces of each leg with its corresponding symmetric leg in the opposite step. The validation performed on a cohort of 20 subjects showed the viability of the approach.

Mémoire numérisé par la Direction des bibliothèques de l'Université de Montréal.