La programmation des maladies non transmissibles est désormais un paradigme établi. Les événements indésirables encourus au cours de la vie foetale peuvent affecter le développement du foetus et sa santé future. Ce risque de pathologies à l'âge adulte est majoré lorsqu'il est associé à un environnement défavorable. Plusieurs arguments scientifiques viennent étayer le rôle des contaminants alimentaires dans les processus de la programmation développementale. Parmi ces contaminants, aucune mention n'est faite aux produits de la glycation issus des traitements thermiques des aliments et dont l'implication dans les désordres métaboliques et rénaux et dans le vieillissement est largement connue. Afin de vérifier leur implication dans la programmation du stress oxydant et de l'inflammation, nous avons administré à des porcs RCIU deux formules laitières. Une formule fortement chauffée à 120°C pendant 10 minutes (HHF) et une formule faiblement chauffée à 37°C pendant 5 minutes (LHF).Nous avons montré que la consommation de la formule HHF induit: 1) l'augmentation de la CML libre dans le sang des porcelets nourris avec ce régime ; 2) la présence d'un marquage de la CML dans les noyaux des cellules épithéliales rénales. Cette présence a également été observée dans les reins des animaux nourris avec le régime LHF mais pas chez les porcs allaités ; 3) une activation du récepteur soluble RAGE et l'augmentation de l'expression de gènes du système rénine-angiotensine, de l'inflammation, de l'apoptose ainsi que de l'oxydation des protéines dans le rein et dans le foie ; 4) des modifications importantes dans l'expression et le niveau d'activité de certaines enzymes antioxydantes dans le foie et le rein. Ces effets à long terme de la consommation postnatale de la formule HHF témoignent incontestablement d'un phénomène de programmation du système oxydant et de l'inflammation. Au niveau du colon, la formule HHF a contribué à l'augmentation transitoire des Bifidobactéries et des bactéries lactiques et à l'activation d'enzymes antioxydantes, démontrant le rôle joué par le microbiote intestinal dans la défense contre la présence des AGEs alimentaires pro-oxydants. Des études impliquant le MG dans les processus de programmation foetale ont été initiées sur le modèle rongeur. Elles montrent que le MG module la sécrétion d'insuline pancréatique de la descendance à l'âge adulte. Au regard de ces résultats, ce travail apporte des preuves nouvelles sur l'implication des AGEs alimentaires dans les processus de programmation développementale et souligne l'importance du contrôle de la présence de ces composés dans l'alimentation de la mère et de l'enfant / Programming of non-communicable diseases is now a well-established paradigm. Adverse events occurring during fetal life can affect fetal development and future health. This risk of disease in adulthood is increased in unfavorable environments. Several scientific studies support the role of dietary contaminants in developmental programming. Among these contaminants, no mention is made of glycation end products generated by heat treatment, which are largely implicated in metabolic disorders, kidney disorders and aging. In order to test their possible involvement in the programming of oxidative stress and inflammation, we administered two dairy formulas to IUGR pigs. First, a formula heated at 120 °C for 10 minutes (High Heated Formula: HHF), followed by a formula heated at 37 °C for 5 minutes (Low Heated Formula: LHF). We showed that the consumption of HHF formula did the following: 1) induced an increase in the level of free CML in the blood of IUGR animals during artificial suckling. 2) Resulted in the labelling of CML in the nuclei of renal epithelial cells. This labelling has also been detected in kidneys of animals fed with the LHF formula, but not in the kidneys of natural suckling piglets. 3) Activation of the soluble RAGE receptor, an increase in gene expression of the renin-angiotensin system, and an increase in inflammation, apoptosis and protein oxidation in the kidney and liver. 4) Significant changes in the expression and activity levels of certain antioxidant enzymes in the liver and kidney. These long-term effects of postnatal consumption of HHF formula undoubtedly demonstrate a programming phenomenon of oxidative stress and inflammation. In the colon, the HHF formula contributed to the transient increase in Bifidobacteria and Lactobacilli, and the activation of antioxidant enzymes, demonstrating the role of the gut microbiota in the defense against the presence of dietary pro-oxidant AGEs. Studies involving the ethyglyoxal the fetal programming process were initiated in the rodent model. They show that the MG modulates the secretion of pancreatic insulin by progeny during adulthood. In view of these results, this work provides new evidence for the involvement of dietary AGEs in the developmental programming process, and underlines the importance of controlling the presence of these compounds in the diet of both the mother and child

The present thesis investigates the hypothesis according to which the arithmetic retrieval deficits observed in children with math disabilities (MD) would be due to an inhibition deficit. In the first chapter, two experiments showed that children with MD (with or without reading disabilities), compared to normally-achieving children, do not present impairments in three inhibition functions (filtering, suppression, and blocking). The second chapter focused on interference in arithmetic tasks. Experiment 3 revealed that, in a multiplication verification task, children with MD were not more sensitive to interference than control children (of the same age or of the same math skills). In contrast, Experiment 4 showed that children with poor math skills were more sensitive to multiplication-related interference (i.e., the negative effect of multiplications on additions) than children with good math skills. Nevertheless, the third chapter established that the arithmetic retrieval deficits of children with MD (as well as the results of Experiment 4) can be accounted for without the recourse to inhibition. Indeed, Experiment 5 demonstrated that children with MD have poor memory representations of difficult single-digit multiplications (i.e., weak and incorrect problem-answer associations), which is sufficient to account for their retrieval deficits. Finally, in the last chapter, we considered the possibility that sensitivity to interference is involved in MD but during the development of arithmetic facts representations (not during their retrieval) and could lead to the poor representations observed in children with MD. In experiment 6, we found that counting to solve an addition might interfere with the memorization of the addition's addends (hence, with the development of problem-answer associations) but there was no evidence that children with MD are more sensitive to this interference than control children. Altogether, these data provide converging evidence against the inhibition-deficit hypothesis and suggest that poor arithmetic representations represent a better candidate as a causal factor of MD. / Le but de cette thèse est d'investiguer l'hypothèse d'un rôle causal des processus d'inhibition dans les Troubles d'Apprentissage de l'Arithmétique (TAA). Selon cette hypothèse, les difficultés de récupération des faits arithmétiques (p.ex., les tables de multiplications) observés dans les TAA seraient dues à des déficits d'inhibition. Le premier chapitre présente deux expériences dans lesquelles nous avons testé trois fonctions d'inhibition (filtrage, suppression et blocage) chez des enfants avec TAA global (avec et sans troubles de lecture associés) et avec troubles spécifiques de récupération de faits arithmétiques (Expériences 1 et 2). Les résultats de ces études n'ont pas mis en évidence de trouble d'inhibition chez ces enfants. Le second chapitre s'est focalisé sur les effets d'interférence classiquement observés dans des tâches arithmétiques. Dans l'expérience 3, nous avons mis en évidence un effet de confusion associative (p.ex., 3 x 7 est plus difficile à rejeter que 3 x 7 = 26) significatif chez des enfants avec troubles de récupération de faits arithmétiques. Néanmoins, cet effet était équivalent à celui observé chez des enfants contrôle. En revanche, dans l'expérience 4, nous avons observé que l'effet interférent de la multiplication sur l'addition était plus important chez des enfants avec faibles capacités de récupération de faits arithmétiques que des enfants avec fortes capacités de récupération. Toutefois, dans le troisième chapitre, nous démontrons que ces derniers résultats, et plus globalement, les troubles de récupération de faits arithmétiques, peuvent être interprétés à la lumière de modèles théoriques qui n'incluent pas de processus d'inhibition. En effet, l'expérience 5 révèle que chez des enfants avec de tels troubles de récupération (en comparaison d'enfants contrôle), les multiplications difficiles (p.ex., 6 x 7) étaient plus faiblement associées à leurs réponses correctes et associées à de réponses incorrectes, ce qui, selon certains modèles théoriques, était suffisant pour rendre compte de déficits de récupération. Ces résultats vont à l'encontre de l'hypothèse de déficits d'inhibition comme facteur causal des troubles de récupération arithmétique dans les TAA. Cependant, dans le dernier chapitre, nous considérons la possibilité que la sensibilité à l'interférence jouait un rôle important dans le développement des représentations arithmétiques (et non dans leur récupération). Dans l'expérience 6, notre hypothèse était que compter pour résoudre une addition pouvait interférer avec la mémorisation des opérandes de cette addition et donc, avec la formation des associations entre problème et réponse correcte. Si les résultats obtenus allaient dans ce sens, nous n'avons trouvé aucune évidence indiquant que cet effet interférent était plus important chez des enfants avec troubles de récupération de faits arithmétiques que chez des enfants contrôle. En conclusion, il semble que de pauvres représentations des faits arithmétiques, plutôt que des déficits d'inhibition, soient à l'origine des troubles de récupération de ces faits dans les TAA.

The present thesis investigates the hypothesis according to which the arithmetic retrieval deficits observed in children with math disabilities (MD) would be due to an inhibition deficit. In the first chapter, two experiments showed that children with MD (with or without reading disabilities), compared to normally-achieving children, do not present impairments in three inhibition functions (filtering, suppression, and blocking). The second chapter focused on interference in arithmetic tasks. Experiment 3 revealed that, in a multiplication verification task, children with MD were not more sensitive to interference than control children (of the same age or of the same math skills). In contrast, Experiment 4 showed that children with poor math skills were more sensitive to multiplication-related interference (i.e., the negative effect of multiplications on additions) than children with good math skills. Nevertheless, the third chapter established that the arithmetic retrieval deficits of children with MD (as well as the results of Experiment 4) can be accounted for without the recourse to inhibition. Indeed, Experiment 5 demonstrated that children with MD have poor memory representations of difficult single-digit multiplications (i.e., weak and incorrect problem-answer associations), which is sufficient to account for their retrieval deficits. Finally, in the last chapter, we considered the possibility that sensitivity to interference is involved in MD but during the development of arithmetic facts representations (not during their retrieval) and could lead to the poor representations observed in children with MD. In experiment 6, we found that counting to solve an addition might interfere with the memorization of the addition's addends (hence, with the development of problem-answer associations) but there was no evidence that children with MD are more sensitive to this interference than control children. Altogether, these data provide converging evidence against the inhibition-deficit hypothesis and suggest that poor arithmetic representations represent a better candidate as a causal factor of MD. / Le but de cette thèse est d'investiguer l'hypothèse d'un rôle causal des processus d'inhibition dans les Troubles d'Apprentissage de l'Arithmétique (TAA). Selon cette hypothèse, les difficultés de récupération des faits arithmétiques (p.ex., les tables de multiplications) observés dans les TAA seraient dues à des déficits d'inhibition. Le premier chapitre présente deux expériences dans lesquelles nous avons testé trois fonctions d'inhibition (filtrage, suppression et blocage) chez des enfants avec TAA global (avec et sans troubles de lecture associés) et avec troubles spécifiques de récupération de faits arithmétiques (Expériences 1 et 2). Les résultats de ces études n'ont pas mis en évidence de trouble d'inhibition chez ces enfants. Le second chapitre s'est focalisé sur les effets d'interférence classiquement observés dans des tâches arithmétiques. Dans l'expérience 3, nous avons mis en évidence un effet de confusion associative (p.ex., 3 x 7 est plus difficile à rejeter que 3 x 7 = 26) significatif chez des enfants avec troubles de récupération de faits arithmétiques. Néanmoins, cet effet était équivalent à celui observé chez des enfants contrôle. En revanche, dans l'expérience 4, nous avons observé que l'effet interférent de la multiplication sur l'addition était plus important chez des enfants avec faibles capacités de récupération de faits arithmétiques que des enfants avec fortes capacités de récupération. Toutefois, dans le troisième chapitre, nous démontrons que ces derniers résultats, et plus globalement, les troubles de récupération de faits arithmétiques, peuvent être interprétés à la lumière de modèles théoriques qui n'incluent pas de processus d'inhibition. En effet, l'expérience 5 révèle que chez des enfants avec de tels troubles de récupération (en comparaison d'enfants contrôle), les multiplications difficiles (p.ex., 6 x 7) étaient plus faiblement associées à leurs réponses correctes et associées à de réponses incorrectes, ce qui, selon certains modèles théoriques, était suffisant pour rendre compte de déficits de récupération. Ces résultats vont à l'encontre de l'hypothèse de déficits d'inhibition comme facteur causal des troubles de récupération arithmétique dans les TAA. Cependant, dans le dernier chapitre, nous considérons la possibilité que la sensibilité à l'interférence jouait un rôle important dans le développement des représentations arithmétiques (et non dans leur récupération). Dans l'expérience 6, notre hypothèse était que compter pour résoudre une addition pouvait interférer avec la mémorisation des opérandes de cette addition et donc, avec la formation des associations entre problème et réponse correcte. Si les résultats obtenus allaient dans ce sens, nous n'avons trouvé aucune évidence indiquant que cet effet interférent était plus important chez des enfants avec troubles de récupération de faits arithmétiques que chez des enfants contrôle. En conclusion, il semble que de pauvres représentations des faits arithmétiques, plutôt que des déficits d'inhibition, soient à l'origine des troubles de récupération de ces faits dans les TAA.

Les Talking Heads sont une expérience de robotique développementale menée par Luc Steels et Frédéric Kaplan en 1995. Dans cette expérience, des agents apprennent un lexique de mots associés à des propriétés visuelles d'objets extraits de leurs perceptions. Cet apprentissage est réalisé par le biais de jeux de langage dans lesquels les agents s'échangent des symboles. L'interaction entre les agents est conçue de manière à ancrer ces symboles dans leur perception. Cette expérience apporte un début de réponse au problème de la sémantique des systèmes symboliques illustré par l'expérience de pensée de la chambre chinoise. Les Talking Heads sont capables de faire converger un lexique de mots partagés au seins d'une population de plusieurs milliers d'agents de manière non supervisée, réalisant ainsi un début de solution au problème de l'émergence du langage. Cette expérience a déjà été étendue dans plusieurs directions, par exemple en rajoutant une grammaire au lexique des agents et en étendant les perceptions des agents à des scènes montrant des objets en mouvement. Mais les restrictions que les expériences actuelles dérivant des Talking Heads posent sur l'environnement limitent certaines pistes de développement intéressantes. Cette thèse a pour objectif de reproduire les Talking Heads en utilisant des robots autonomes et en se plaçant dans un environnement visuel non contraint: le laboratoire. L'intérêt de cette démarche est de confirmer dans un premier temps que le modèle des Talking Heads reste valide face à une perception plus complexe, pour pouvoir par la suite tester des modèles cognitifs plus complexes, donnant plus d'autonomie aux robots et qui n'auraient de sens que dans cet environnement suffisamment riche. Nous nous intéressons dans un premier temps aux nouveaux problèmes introduits par la mobilité des robots : détection d'un autre robot, positionnement à ses côtés et pointage d'un élément de l'environnement. Puis nous proposons un premier modèle de perception très proche des Talking Heads, utilisant des algorithmes de segmentation d'images. Ce modèle ne permet pas d'aboutir à la convergence des lexiques des agents dans ce cadre. Nous analysons les raisons de son échec, et proposons un second modèle basé sur les récentes avancées dans le domaine de la reconnaissance d'objets, utilisant des algorithmes de détection de points caractéristiques. Ce modèle est tout d'abord testé sur une base de donnée d'images, pour vérifier sa capacité à catégoriser de manière supervisée, puis appliqué aux jeux de langage des Talking Heads. Les résultats montrent que les agents sont capables d'échanger des symboles représentant des zones de leur environnement, même si le taux de succès des jeux de langage reste encore faible.

Thèse numérisée par la Direction des bibliothèques de l'Université de Montréal.

La présente thèse se compose de trois études en lien avec le développement du langage chez les enfants sourds profonds porteurs d’un implant cochléaire. La première étude a pu mettre en lumière le développement des échanges conversationnels chez un groupe de 28 enfants implantés sur une période de deux ans suivant l’implantation. La tendancerelevée est un développement des habilités conversationnelles vers un profil plus autonome et actif ; en particulier, nous notons que les enfants implantés ne se distinguent plus significativement des enfants entendants du même âge en ce qui concerne les initiatives deux ans après l’implantation. La deuxième étude se proposait, quant à elle, d’explorer la question des différences interindividuelles. C’est chez un groupe de 21 enfants sourds profonds, implantés depuis en moyenne 6 ans 1 mois, que l’origine des différences interindividuelles au niveau du lexique (réception et production) a été mise enquestion. Il ressort que les facteurs « âge à l’implantation » et « timidité de l’enfant » jouent un rôle dans ces différences : une implantation précoce et un faible niveau de timidité chez l’enfant apparaissent en effet favoriser le développement dulexique. Enfin, la troisième étude s’intéressait à l’ajustement mutuel, variable fondamentale lorsqu’on s’intéresse au développement du langage dans une perspective socio‐constructiviste. Il s’agissait, à l’aide d’une méthodologie originale inspirée de la théorie des systèmes dynamiques, d’analyser l’évolution de l’ajustement mutuel chez 23 dyades enfantimplanté/mère entendante au cours d’un suivi longitudinal de deux années. Nos résultats confirment l’influence positive de l’implant cochléaire dans la mise en place d’échanges harmonieux entre les enfants implantés et leur mère, traduisantl’acquisition d’habilités conversationnelles importantes pour le développement ultérieur de la langue de l’enfant / The present thesis is made up of three studies in relation with the language development of deaf children who are cochlear implant users. The first study highlights the development of conversational language abilities of a group of 28 children during the first 2 years postimplantation. Results showed a development of their conversational skills towards a moreautonomous and active profile. In particular, initiatives taken by implanted children, two years after implantation, were very similar to that of hearing children of the same age. The second study explores the question of inter‐individual differences. The origin of inter‐individual differences regarding lexicon development (reception and production) was studied in a group of 21 profoundly hearing impaired children, implanted on average, at 6 years and 1 month. It seems that the factors « age atimplantation » and « timidity of the child » play a role in this difference. A cochlear implantation early in life and a low level of timidity appear to improve the level of lexicon development. Finally, the third study looked into the mutual adjustment factor which is a fundamental variable in the study of language development in a socio‐constructivist perspective. The evolutionof mutual adjustment was studied with an original methodology inspired by the theory of the dynamic systems in 23 implanted children / hearing mother dyads. Our results underline that the use of cochlear implant seems favorable to aharmonious mutual adjustment development. In turn, the latter allows for the acquisition of important conversational skills in subsequent language development of the child

La mort cellulaire programmée est un processus essentiel dans le développement du système nerveux central. Les cellules de Purkinje, en culture organotypique de cervelet, meurent si le tissu est prélevé durant la première semaine postnatale. En dehors de cette période critique, elles survivent. Cette mort massive en culture est supposée refléter un processus naturel dans le cervelet immature. Il a été préalablement démontré que le stéroïde de synthèse mifépristone permet de sauver ces neurones de la mort par un mécanisme qui induit leur dépolarisation. Nous montrons que la libération spontanée du neurotransmetteur GABA induit l’activation des récepteurs GABAA, laquelle entraine une décharge à haute fréquence et la mort des cellules de Purkinje. Cette toxicité du GABA est aussi accompagnée d’une libération de calcium intracellulaire. La mifépristone dépolarise le potentiel de membrane des cellules de Purkinje à une valeur supérieure au potentiel d’inversion du chlore, abolissant ainsi toute décharge et les conductances GABAergiques. De plus, le stéroïde exerce son effet neuroprotecteur par l’intermédiaire du BDNF et de l’inhibition de la voie de la MAP-kinase p38. Ces données représentent une piste nouvelle dans la recherche de traitements prévenant la toxicité du GABA dans le cerveau immature. / Programmed cell death is an essential feature of the central nervous system during development. Purkinje cells, in cerebellar organotypic slice cultures, die when tissue is taken from one-week-old animals. Beyond this critical period, they survive. This massive death is supposed to reflect a naturel process occurring in the developing cerebellum. The synthetic steroid mifepristone allows neuron to survive by a mechanism involving depolarization. We show that the spontaneous release of the neurotransmitter GABA induces the activation of GABAA receptors which leads to Purkinje cell firing and death. This GABA toxicity is also accompanied by an intracellular calcium release. Mifepristone depolarizes Purkinje cell membrane potential to a value above chloride reversal potential, thus shunting spiking activity and GABAergic conductance. Moreover, the steroid neuroprotective effect is mediated by the neurotrophic factor BDNF and involves the inhibition of p38 MAP-kinase pathway. Our data provide new insights in the search for treatments preventing GABA toxicity in the developing brain.

Ce travail examine le rôle de la consistance orthographique du français sur le développement de l'orthographe lexicale chez l'enfant d'âge scolaire (6 à 15 ans). L'inconsistance orthographique renvoie à la variabilité de transcriptions d'un même son. L'effet de consistance orthographique a été mesuré dans des tâches de dictée à partir de l'exactitude orthograpique et de la fidélité intra-individuelle ("consistance empirique") de la réponse produite, mesurée au niveau de la rime. Les deux premières études montrent que les enfants reproduisent l'inconsistance orthographique de leur langue dans leurs réponses dès le milieu du CP. La consistance empirique est plus faible pour transcrire des paires de mots inconsistantes plutôt que consistantes. La troisième étude révèle une consistance empirique plus faible sur les pseudomots que sur les mots. Dès le CP, la variabilité des graphies produites dans les pseudomots est plus élevée que la variabilité des graphies observées dans le lexique. La quatrième et dernière étude montre une consistance empirique plus élevée pour un même mot par rapport à deux mots différents. De façon générale, ces résultats soulignent l'influence implicite de l'exposition au lexique dans les premières transcriptions de l'enfant. La consistance empirique peut être envisagée comme un outil de mesure de la dissociation progressive entre traitements orthographiques sous-lexicaux (rimes consistantes) et lexicaux (rimes inconsistantes).

Cette recherche consiste à élaborer un outil informatisé d‟aide au diagnostic de la dyslexie en intégrant les hypothèses théoriques les plus représentatives. Les nombreuses recherches menées sur la dyslexie ont conduit à la formulation d‟hypothèses explicatives (Expertise INSERM, 2007) susceptibles d‟en être à l‟origine : phonologique (Ramus et al., 2003), visuo-attentionnelle (Valdois et al., 2004), cérébelleuse (Nicolson et Fawcett, 1999), déficit dans le traitement du signal auditif temporel (Tallal, 1980), magnocellulaire (Stein, 2001). En ce sens, nous avons rassemblé dans un protocole expérimental des épreuves mesurant différentes capacités cognitives (mémoire, attention, habilités phonologiques, habilités motrices, capacités visuoattentionnelles, habilités auditives). Ce protocole a été soumis à 91 enfants tout-venant et 35 enfants dyslexiques diagnostiqués lors d‟un bilan pluridisciplinaire. De ces expérimentations, nous avons extrait un modèle statistique prédictif, regroupant les exercices les plus discriminants qui permet, en un temps limité (environ 30 min), de connaître de manière précise si l‟enfant rencontre ou non des troubles de la lecture. Nous avons, par ailleurs, constitué des profils cognitifs à partir des performances obtenues par chaque enfant. Ainsi, ces profils pourront servir de guide pour des bilans approfondis qui permettront par la suite de proposer une prise en charge rééducative adaptée aux difficultés particulières de l‟enfant. Le logiciel Alex, ainsi élaboré, poursuit aujourd‟hui l‟ultime phase de validation, il sera alors, destiné aux professionnels de la santé exerçant avec les enfants qui rencontrent des troubles dans les apprentissages

Les robots de service ou d'assistance doivent évoluer dans un environnent humain en constant changement, souvent imprévisible. Ils doivent donc être capables de s'adapter à ces changements, idéalement de manière autonome, afin de ne pas dépendre de la présence constante d'une supervision. Une telle adaptation en environnements non structurés nécessite notamment une détection et un apprentissage continu des nouveaux objets présents, que l'on peut imaginer inspirés des enfants, basés sur l'interaction avec leur parents et la manipulation motivée par la curiosité. Notre travail vise donc à concevoir une approche développementale permettant à un robot humanoïde de percevoir son environnement. Nous nous inspirons à la fois de la perception humaine en termes de fonctionnalités et du développements cognitifs observé chez les infants. Nous proposons une approche qui permet à un robot humanoïde d'ex- plorer son environnement de manière progressive, comme un enfant, grâce à des interactions physiques et sociales. Suivant les principes de la robotique développementale, nous nous concentrons sur l'apprentissage progressif, continu et autonome qui ne nécessite pas de connaissances a priori des objets. Notre système de perception débute par la segmentation de l'espace visuel en proto-objets, qui serviront d'unités d'attention. Chaque proto-objet est représenté par des carac- téristiques bas-niveaux (la couleur et la texture) et sont eux-mêmes intégrés au sein de caractéristiques de plus haut niveau pour ensuite former un modèle multi-vues. Cet apprentissage s'effectue de manière incrémentale et chaque proto-objet est associé à une ou plusieurs entités physiques distinctes. Les entités physiques sont ensuite classés en trois catégories : parties du robot, parties des humains et objets. La caractérisation est basée sur l'analyse de mouvements des entités physiques provenant de la vision ainsi que sur l'information mutuelle entre la vison et proprioception. Une fois que le robot est capable de catégoriser les entités, il se concentre sur l'interaction active avec les objets permettant ainsi d'acquérir de nouvelles informations sur leur apparence qui sont intégrés dans leurs modèles de représen- tation. Ainsi, l'interaction améliore les connaissances sur les objets et augmente la quantité d'information dans leurs modèles. Notre système de perception actif est évalué avec le robot humanoïde iCub en utilisant une base expérimentale de 20 objets. Le robot apprend par interaction avec un partenaire humain ainsi que par ses propres actions sur les objets. Notre système est capable de créer de manière non supervisée des modèles cohérents des différentes entités et d'améliorer les modèles des objets par apprentissage interactif et au final de reconnaître des objets avec 88.5% de réussite.