Made available in DSpace on 2015-04-14T13:58:39Z (GMT). No. of bitstreams: 1 424375.pdf: 346778 bytes, checksum: 3de0231e631fe5f51545ee1ca2f687d6 (MD5) Previous issue date: 2010-03-31 / O Elevador Mecanizado em A?o AISI 304 para Movimenta??o com Seguran?a e Conforto de Pacientes em Macas Hospitalares tornou-se uma possibilidade vi?vel para melhorar as condi??es de movimenta??o e seguro transporte dos pacientes. Consequentemente, este elevador vai diminuir os riscos e dos acidentes que ocorrem com pacientes hospitalares. A utiliza??o do elevador projetado vai proporcionar grande conforto aos pacientes, imensa redu??o no esfor?o f?sico e nos conseq?entes danos produzidos ergonomicamente na equipe de enfermagem, quando da movimenta??o dos pacientes hospitalares. Portanto, eliminando ou diminuindo enfermidades e/ou traumas ocasionados nos enfermeiros, t?cnicos e auxiliares de enfermagem. A concep??o do projeto ? viabilizada para se obter um produto de baixo custo, com material de f?cil acesso e uma liga de a?o-carbono pertinente ? estrutura da cama. Os fatores que foram importantes para defini??o da estrutura mec?nica do elevador, s?o: f?cil higieniza??o, baixa contamina??o biol?gica, apar?ncia externa que permite a visualiza??o de sujidades, resist?ncia a variantes t?rmicos, resist?ncia mec?nica para suportar at? 200 kg de peso, boa resist?ncia ? fadiga e compatibilidade no que se refere ? estrutura do chassi e engrenagens de movimenta??o mec?nica. O entendimento dos problemas incentivaram o estudo, cuja finalidade se baseou no desenvolvimento de um equipamento para executar a movimenta??o dos pacientes com seguran?a e conforto, que vai auxiliar os trabalhos dos enfermeiros, t?cnicos e auxiliares de enfermagem. Objetivando uma melhora e aumento da 14 capacidade de movimenta??o dos pacientes, fundamental para a adequada realiza??o do transporte. Este equipamento atende ?s caracter?sticas de f?cil portabilidade, operacionalidade, seguran?a e higieniza??o, pass?vel de ser adaptado para qualquer indiv?duo e em todos os hospitais.

Submitted by Setor de Tratamento da Informa??o - BC/PUCRS (tede2@pucrs.br) on 2016-11-29T15:22:09Z No. of bitstreams: 1 DIS_MARCOS_BEYER_NARDI_COMPLETO.pdf: 3227323 bytes, checksum: 91be40cd0fe7b208694f2971d362feee (MD5) / Made available in DSpace on 2016-11-29T15:22:09Z (GMT). No. of bitstreams: 1 DIS_MARCOS_BEYER_NARDI_COMPLETO.pdf: 3227323 bytes, checksum: 91be40cd0fe7b208694f2971d362feee (MD5) Previous issue date: 2016-07-22 / This paper deals with the design and implementation of a discrete controller for reference tracking of elevators with permanent magnet synchronous motors. The proposed controller uses a technique called ADRC - Active Disturbance Rejection Control, implementing a linear extended state observer that estimates a generalized disturbance of the plant, which is then actively rejected by the controller. Simulations were performed in Simulink software, using the new control and PID control, widely used nowadays. To configure the parameters of the PID control three different methods were used: Ziegler-Nichols, CHR - Reference Response and CHR - Disturbance Response. The simulation results were compared to analyze the performance of the ADRC controller versus the PID controller. The controller was implemented in an inverter control board and the application was validated through an experimental setup based on an elevator traction machine with no load. Experimental results are presented to validate the proposed control strategy, showing that the proposed method simplifies the tuning of the control parameters by field technicians. As a result, an improved performance is expected while reducing the setup time. / Esta disserta??o aborda o projeto e a implementa??o de um controlador em tempo discreto para seguimento da trajet?ria em elevadores el?tricos com motor s?ncrono de im?s permanentes. O controle proposto utiliza a t?cnica ADRC - Active Disturbance Rejection Control, implementando um observador de estados linear estendido que estima a perturba??o total da planta, a qual ? ativamente rejeitada pelo controlador. Simula??es foram realizadas no software Simulink, utilizando o novo controle e o controle PID, amplamente utilizado atualmente. Para realizar o ajuste do controle PID foram utilizados tr?s m?todos distintos: Ziegler-Nichols, CHR - Resposta ? Refer?ncia e CHR - Resposta ? Perturba??o. Os resultados obtidos nas simula??es foram comparados para analisar o desempenho do controlador ADRC frente ao controlador PID. O novo controlador ADRC foi implementado em um m?dulo de acionamento de inversor de frequ?ncia e a aplica??o foi validada atrav?s de uma bancada experimental baseada em uma m?quina de tra??o de elevador a vazio, com realimenta??o realizada atrav?s de encoder absoluto. Resultados experimentais s?o apresentados para validar a estrat?gia de controle proposta, comprovando que esta implementa??o simplifica o ajuste do elevador em campo pelo t?cnico, evitando elevadores com problemas de ajuste e aumentando, assim, a qualidade e desempenho do produto percebidos pelos passageiros.

Tese de mestrado integrado. Engenharia Electrotécnica e de Computadores (Major Energia). Faculdade de Engenharia. Universidade do Porto. 2009

Atualmente, os elevadores estão sendo atualizados (modernizados) para controles mais novos, substituindo-se por um microcontrolador os relés anteriormente empregados nas lógicas. Com a utilização do microcontrolador, podem-se programar lógicas melhores que as do passado e desenvolver sistemas que podem ajudar a economizar energia nas edificações. Atualmente, existem inúmeros elevadores já modernizados que possuem saídas de comunicação serial utilizadas para a comunicação do controle de grupo. Esta comunicação, se aplicada em elevadores de alto desempenho, irá influenciar no tempo de resposta, fazendo o elevador não parar na posição correta ou até mesmo passar do ponto de parada, devido ao atraso das informações. Desta forma, surgiu a necessidade de desenvolver uma plataforma utilizando DSP, um dispositivo que possui velocidade de processamento maior que a dos processadores atuais. Considerando que os elevadores modernizados não possuem o mesmo padrão de comunicação do DSP, para se compatibilizar as comunicações foi empregado o FPGA. O emprego do FPGA apresentou uma redução dos tempos de comunicação de aproximadamente 98% e reduziu em aproximadamente 50% o tempo de cálculo de grupo, pois foram eliminados os processos de interrupção na leitura/escrita de dados existentes na placa de controle de grupo atual.

O presente trabalho aborda o desenvolvimento de um algoritmo de controle para um sistema de suspensão ativa para elevadores de alto desempenho. Esses dispositivos são muito usados no caso de suspensões veículos automotivos, mas não tanto em elevadores. Visando compreender os fenômenos envolvidos e executar testes do controle proposto através de simulações, é realizado um estudo da modelagem matemática desse sistema. O elevador estudado é de cabine com duplo andar (double-deck) e será usado em uma guia de 200 [m] de curso em um edifício de aproximadamente 500 [m] de altura. A velocidade de estado estacionário do elevador é 40 km/h. Buscando situar este trabalho no campo de pesquisa proposto, é apresentada uma introdução aos critérios e técnicas de controle linear utilizadas. O desenvolvimento do controlador é baseado no uso de um modelo matemático linear em espaço de estados que representa a dinâmica do sistema em um dos planos ortogonais. A síntese do controlador por realimentação no espaço de estados foi feita usando o método da alocação de pólos, com ajuda do regulador quadrático linear, realimentando os estados com um observador de ordem total. Um modelo computacional foi construído e utilizado para a realização de simulações computacionais com o controlador proposto. Os resultados de simulações do sistema passivo e ativo são apresentados e discutidos. / The present work proposes the development of an algorithm to control active suspension systems for high performance elevators. These devices are used in suspensions for automotive vehicles, but not in such a way in elevators. Aiming at the understanding of the involved phenomena and making tests of the controller considered through simulations, a mathematical model of this system is developed. The studied elevator is a double-deck one and will be used in a 200 [m] guide in an approximately 500 [m] height skyscraper. The steady state speed of the elevator is 40 km/h. Trying to contextualize this work, it is presented an introduction to the criteria and techniques of linear control applied in this work. The development of the controller is based on the use of a linear mathematical model in the states space that represents the dynamics of the system in one of the two orthogonals planes. The synthesis of the feedback controller in the states space was made using the pole placement method with the aid of the linear quadratic regulator, and the feedback of the states with a full order observer. A computational model was constructed. The results of passive and active simulations of the system are presented and discussed.

O presente trabalho aborda o desenvolvimento de um algoritmo de controle para um sistema de suspensão ativa para elevadores de alto desempenho. Esses dispositivos são muito usados no caso de suspensões veículos automotivos, mas não tanto em elevadores. Visando compreender os fenômenos envolvidos e executar testes do controle proposto através de simulações, é realizado um estudo da modelagem matemática desse sistema. O elevador estudado é de cabine com duplo andar (double-deck) e será usado em uma guia de 200 [m] de curso em um edifício de aproximadamente 500 [m] de altura. A velocidade de estado estacionário do elevador é 40 km/h. Buscando situar este trabalho no campo de pesquisa proposto, é apresentada uma introdução aos critérios e técnicas de controle linear utilizadas. O desenvolvimento do controlador é baseado no uso de um modelo matemático linear em espaço de estados que representa a dinâmica do sistema em um dos planos ortogonais. A síntese do controlador por realimentação no espaço de estados foi feita usando o método da alocação de pólos, com ajuda do regulador quadrático linear, realimentando os estados com um observador de ordem total. Um modelo computacional foi construído e utilizado para a realização de simulações computacionais com o controlador proposto. Os resultados de simulações do sistema passivo e ativo são apresentados e discutidos. / The present work proposes the development of an algorithm to control active suspension systems for high performance elevators. These devices are used in suspensions for automotive vehicles, but not in such a way in elevators. Aiming at the understanding of the involved phenomena and making tests of the controller considered through simulations, a mathematical model of this system is developed. The studied elevator is a double-deck one and will be used in a 200 [m] guide in an approximately 500 [m] height skyscraper. The steady state speed of the elevator is 40 km/h. Trying to contextualize this work, it is presented an introduction to the criteria and techniques of linear control applied in this work. The development of the controller is based on the use of a linear mathematical model in the states space that represents the dynamics of the system in one of the two orthogonals planes. The synthesis of the feedback controller in the states space was made using the pole placement method with the aid of the linear quadratic regulator, and the feedback of the states with a full order observer. A computational model was constructed. The results of passive and active simulations of the system are presented and discussed.

Made available in DSpace on 2015-05-08T14:53:18Z (GMT). No. of bitstreams: 1 arquivototal.pdf: 3537496 bytes, checksum: 39bb771c7d9fb9203936415014b3e159 (MD5) Previous issue date: 2011-09-12 / Coordenação de Aperfeiçoamento de Pessoal de Nível Superior - CAPES / El ambiente de negocios estimulados por los cambios constantes en su desarrollo social, económico, ambiental y de organización, ha contribuido a la formación de un escenario hiper entre las empresas que compiten por el mismo mercado objetivo. La búsqueda de sistemas productivos eficientes que proporcionan una mayor ventaja competitiva depende principalmente de la comprensión de la lógica del mercado y las variables que agregan valor a los consumidores, cuyo propósito es establecer una alineación de las prácticas de gestión con la estrategia empresarial. Esta tesis es parte de un tema en esta ocasión se examina cómo las empresas del sector servicios están ajustando sus estrategias para lograr mayores niveles de competitividad. El enfoque del sector empresarial de este estudio consiste en empresas en el estado de Paraiba realizar el mantenimiento de equipos para transporte de personas, tales como ascensores, escaleras mecánicas y andenes móviles. El estudio se llevó a cabo a la luz de los conceptos de estrategia y competitividad de las empresas, que son la investigación teórica, y en base al análisis de dos casos de negocios a través de la aplicación del modelo adaptado de análisis de la competencia propuesta por José Celso contra, llamados campos y armas la competencia. El apoyo de esta información como parte de obtener un resultado, el panorama de las estrategias de desarrollo adoptadas por las organizaciones en las que se puede inferir el comportamiento en comparación con lo que se refiere a los campos de acción estratégico de estas empresas, así como las armas tomadas para mejorar el desempeño competitivo que puede para examinar el nivel de relevancia de cada arma y su contribución al cálculo del enfoque variable y la dispersión de sus modelos. / O ambiente empresarial estimulado pelas constantes mudanças em seus aspectos social, econômico, ambiental e organizacional, tem contribuído para a formação de um cenário de hipercompetição entre as empresas que competem pelo mesmo mercado alvo. A busca por sistemas produtivos eficientes que garantem maior vantagem competitiva depende principalmente do entendimento da lógica do mercado e das variáveis que agregam valor aos consumidores finais, cujo propósito seja estabelecer um alinhamento das práticas gerenciais às estratégias de negócio. Esta dissertação se insere nesta temática uma vez que analisa como as empresas do setor de serviços estão adequando suas estratégias para alcançar maiores índices de competitividade. O segmento empresarial foco deste estudo envolve empresas situadas no estado da Paraíba que desempenham serviços de manutenção em equipamentos de transporte de pessoas, tais como: elevadores, escadas e esteiras rolantes. O estudo foi desenvolvido à luz dos conceitos de estratégia e competitividade empresarial, os quais constituem o quadro teórico da pesquisa, e embasado mediante análise de dois casos empresariais através da aplicação adaptada do modelo de análise competitiva proposto por José Celso Contador, denominado Campos e Armas da Competição. O suporte dessas informações permitiu obter como parte do resultado, a elaboração do panorama das estratégias adotadas pelas organizações onde pode-se inferir comparativamente o comportamento estratégico no tocante aos campos de atuação dessas empresas, bem como as armas adotadas para melhoria do desempenho competitivo onde pode-se examinar o nível de relevância de cada arma e suas contribuições para o cálculo das variáveis foco e dispersão do modelo adotado.

Este trabalho tem por finalidade apresentar um estudo do sistema de transporte vertical de alto desempenho, já que os níveis de vibrações com o deslocamento em altas velocidades são desconfortáveis aos passageiros. Para a redução destas vibrações é proposto a utilização de amortecedores Magneto-Reológico (MR), controlado pela corrente elétrica aplicada na bobina do amortecedor, com o objetivo de reduzir a aceleração ou o deslocamento horizontal do elevador. Para o controle da corrente elétrica do amortecedor, foram propostas duas estratégias de controle: um controle considerando lógica Fuzzy, com o objetivo de reduzir o deslocamento horizontal, e um controle Ótimo com Regulador Linear Quadrático (LQR), com o objetivo de reduzir o nível de aceleração da vibração do elevador e o seu deslocamento horizontal. Ambas as estratégias determinam a corrente elétrica a ser aplicada na bobina do amortecedor. Resultados numéricos apresentados no trabalho demonstram que os controles foram eficientes em reduzir o deslocamento horizontal, mas apenas o controle LQR foi eficiente na redução dos níveis de aceleração. / This work aims to present a study of a vertical transportation of high performance system, as vibration levels with its displacement at higher speeds are uncomfortable to passengers. To the reduction of these vibrations, it is proposed the using of magnetorheological dampers (MR) controlled by the electric current applied to the coil of the damper, with the objective of reducing acceleration or horizontal displacement of the elevator. They were proposed two control logic to the control of damper’s electric current: a control considering Fuzzy logic aiming to reduce the horizontal displacement, and an Optimum Linear Quadratic Regulator control (LQR) in order to reduce the acceleration level of elevator vibration and its horizontal displacement. Both strategies determine the electric current to be applied in the damper coil. Numerical results presented in the work showed the controls were efficient to reduce the horizontal displacement, however only LQR control was efficient in reduce the acceleration levels.

Made available in DSpace on 2014-10-17T02:01:20Z (GMT). No. of bitstreams: 1 000462067-Texto+Completo-0.pdf: 5781718 bytes, checksum: 98ad211f1afb89ab6c60f9a262f8501f (MD5) Previous issue date: 2014 / This document addresses the application of resonant and repetitive controllers – designed with the aid of Linear Matrix Inequalities (LMI) – to active roller guides for high speed elevators. The active roller guides are used to reject lateral vibrations arising from irregularities in the alignment guides. The development of the controllers is based on a linear mathematical model in state space that represents the dynamics of the system in two orthogonal planes. A computational model was constructed and used to conduct computer simulations with the proposed controllers. The efficiency of the proposed controllers will be illustrated through simulation examples. This document was achieved in cooperation with Hewlett-Packard Brasil Ltda. using incentives of Brazilian Informatics Law (Law no 8. 2. 48 of 1991). / Este trabalho apresenta a aplicação de controladores ressonantes e repetitivos em conjunto com a formulação baseada em desigualdades matriciais lineares (do inglês, Linear Matrix Inequalities - LMI ), para controlar um sistema de roletes de guias ativos para elevadores de alta velocidade. Esses roletes de guias têm como função rejeitar vibrações laterais provenientes das irregularidades nas guias de alinhamento. O desenvolvimento dos controladores é baseado no uso de um modelo matemático linear em espaço de estados que representa a dinâmica do sistema em dois planos ortogonais. Um modelo computacional foi construído e utilizado para a realização de simulações computacionais com os controladores propostos. A eficiência dos controladores propostos será ilustrada através de exemplos de simulação. O presente trabalho foi alcançado em cooperação com a Hewlett- Packard Brasil Ltda. e com recursos provenientes da Lei de Informática (Lei no 8. 248, de 1991).

O presente trabalho aborda o desenvolvimento de um algoritmo de controle para um sistema de suspensão ativa para elevadores de alto desempenho. Esses dispositivos são muito usados no caso de suspensões veículos automotivos, mas não tanto em elevadores. Visando compreender os fenômenos envolvidos e executar testes do controle proposto através de simulações, é realizado um estudo da modelagem matemática desse sistema. O elevador estudado é de cabine com duplo andar (double-deck) e será usado em uma guia de 200 [m] de curso em um edifício de aproximadamente 500 [m] de altura. A velocidade de estado estacionário do elevador é 40 km/h. Buscando situar este trabalho no campo de pesquisa proposto, é apresentada uma introdução aos critérios e técnicas de controle linear utilizadas. O desenvolvimento do controlador é baseado no uso de um modelo matemático linear em espaço de estados que representa a dinâmica do sistema em um dos planos ortogonais. A síntese do controlador por realimentação no espaço de estados foi feita usando o método da alocação de pólos, com ajuda do regulador quadrático linear, realimentando os estados com um observador de ordem total. Um modelo computacional foi construído e utilizado para a realização de simulações computacionais com o controlador proposto. Os resultados de simulações do sistema passivo e ativo são apresentados e discutidos. / The present work proposes the development of an algorithm to control active suspension systems for high performance elevators. These devices are used in suspensions for automotive vehicles, but not in such a way in elevators. Aiming at the understanding of the involved phenomena and making tests of the controller considered through simulations, a mathematical model of this system is developed. The studied elevator is a double-deck one and will be used in a 200 [m] guide in an approximately 500 [m] height skyscraper. The steady state speed of the elevator is 40 km/h. Trying to contextualize this work, it is presented an introduction to the criteria and techniques of linear control applied in this work. The development of the controller is based on the use of a linear mathematical model in the states space that represents the dynamics of the system in one of the two orthogonals planes. The synthesis of the feedback controller in the states space was made using the pole placement method with the aid of the linear quadratic regulator, and the feedback of the states with a full order observer. A computational model was constructed. The results of passive and active simulations of the system are presented and discussed.