L'équipement électronique de bord est maintenant devenue partie intégrante de l'architecture réseau des véhicules. Elle s’appuie sur l'interconnexion de microcontroleurs appelés ECUs par des bus divers. On commence maintenant à connecter ces ECUs au monde extérieur, comme le montrent les systèmes de navigation, de divertissement, ou de communication mobile embarqués, et les fonctionnalités Car2X. Des analyses récentes ont montré de graves vulnérabilités des ECUs et protocoles employés qui permettent à un attaquant de prendre le contrôle du véhicule. Comme les systèmes critiques du véhicule ne peuvent plus être complètement isolés, nous proposons une nouvelle approche pour sécuriser l'informatique embarquée combinant des mécanismes à différents niveaux de la pile protocolaire comme des environnements d'exécution. Nous décrivons nos protocoles sécurisés qui s'appuient sur une cryptographie efficace et intégrée au paradigme de communication dominant dans l'automobile et sur des modules de sécurité matériels fournissant un stockage sécurisé et un noyau de confiance. Nous décrivons aussi comment surveiller les flux d'information distribués dans le véhicule pour assurer une exécution conforme à la politique de sécurité des communications. L'instrumentation binaire du code, nécessaire pour l’industrialisation, est utilisée pour réaliser cette surveillance durant l’exécution (par data tainting) et entre ECUs (dans l’intergiciel). Nous évaluons la faisabilité de nos mécanismes pour sécuriser la communication sur le bus CAN aujourd'hui omniprésent dans les véhicules. Une preuve de concept montre aussi la faisabilité d'intégrer des mécanismes de sécurité dans des véhicules réels. / Electronic equipment has become an integral part of a vehicle's network architecture, which consists of multiple buses and microcontrollers called Electronic Control Units (ECUs). These ECUs recently also connect to the outside world. Navigation and entertainment system, consumer devices, and Car2X functions are examples for this. Recent security analyses have shown severe vulnerabilities of exposed ECUs and protocols, which may make it possible for attackers to gain control over a vehicle. Given that car safety-critical systems can no longer be fully isolated from such third party devices and infotainment services, we propose a new approach to securing vehicular on-board systems that combines mechanisms at different layers of the communication stack and of the execution platforms. We describe our secure communication protocols, which are designed to provide strong cryptographic assurances together with an efficient implementation fitting the prevalent vehicular communication paradigms. They rely on hardware security modules providing secure storage and acting as root of trust. A distributed data flow tracking based approach is employed for checking code execution against a security policy describing authorized communication patterns. Binary instrumentation is used to track data flows throughout execution (taint engine) and also between control units (middleware), thus making it applicable to industrial applications. We evaluate the feasibility of our mechanisms to secure communication on the CAN bus, which is ubiquitously implemented in cars today. A proof of concept demonstrator also shows the feasibility of integrating security features into real vehicles.

Les engins autonomes suivent un plan de mission donné, parfois réactualisé par l'opérateur. La durée des missions et la limitation des communications poussent à développer des engins pourvus d'autonomie décisionnelle. Ce travail porte sur la replanification embarquée, illustrée sur une mission d'observation effectuée par un drone. Il vise à élaborer un planificateur de mission intégré dans une architecture embarquée. <br /><br />Le formalisme proposé décrit la sélection d'objectifs associés à des récompences variables et l'optimisation sous contraintes de leur réalisation dans le temps et l'espace. <br />Le cadre algorithmique, inspiré du A*, et des méthodes d'évaluation de coût, d'élagage et de rangement sont décrits. <br />Une architecture hybride hiérarchisée en 4 niveaux d'autonomie intègre le planificateur. <br />36 scénarios simulés sur 16 combinaisons de méthodes testent la partie alorithmique. L'analyse des résultats permet de dégager les méthodes obtenant les meilleurs compromis qualité/temps de calcul.

Dans cette thèse, nous proposons d'étudier le débogage interactif d'applications pour les systèmes embarqués MPSoC (Multi-Processor System on Chip). Une étude de l'état de l'art a montrée que la conception et le développement de ces applications reposent de plus en plus souvent sur des modèles de programmation et des frameworks de développement. Ces environnements définissent les bonnes pratiques, tant au niveau algorithmique qu'au niveau des techniques de programmation. Ils améliorent ainsi le cycle de développement des applications destinées aux processeurs MPSoC. L'utilisation de modèles de programmation ne garantit cependant pas que les codes pourront être exécutés sans erreur, en particulier dans le cas de la programmation dynamique, où ils offrent très peu d'aide a la vérification. Notre contribution pour résoudre ces challenges consiste en une nouvelle approche pour le débogage interactif, appelée Programming Model-Centric Debugging, ainsi qu'une implémentation d'un prototype de débogueur. Le débogage centré sur les modèles rapproche le débogage interactif du niveau d'abstraction fourni par les modèles de programmation, en capturant et interprétant les évènements générés pendant l'exécution de l'application. Nous avons appliqué cette approche sur trois modèles de programmation, basés sur les composants logiciels, le dataflow et la programmation d'accélérateur par kernels. Ensuite, nous détaillons comment nous avons développé notre prototype de débogueur, basé sur GDB, pour la programmation de la plate-forme STHORM de STMicroelectronics. Nous montrons aussi comment aborder le débogage basé sur les modèles avec quatre études de cas : un code de réalité augmentée construit à l'aide de composants, une implémentation dataflow d'un décodeur vidéo H.264 et deux applications de calcul scientifique. / In this thesis, we propose to study interactive debugging of applications running on embedded systems Multi-Processor System on Chip (MPSoC). A literature study showed that nowadays, the design and development of these applications rely more and more on programming models and development frameworks. These environments gather established algorithmic and programming good-practices, and hence speed up the development process of applications running on MPSoC processors. However, sound programming models are not always sufficient to reach or approach error-free codes, especially in the case of dynamic programming, where they offer little to no help. Our contribution to lighten these challenges consists in a novel approach for interac- tive debugging, named Programming Model-Centric Debugging, as well as a prototype debugger implementation. Model-centric debugging raises interactive debugging to the level of programming models, by capturing and interpreting events generated during the application execution (e.g. through breakpointed API function calls). We illustrate how we applied this approach to three different programming models, software components, dataflow and kernel-based programming. Then, we detail how we developed a debugger prototype based on GDB, for STMicroelectronics's STHORM programming environment. STHORM development toolkit provides supportive environments for component, dataflow and kernel-based programming. We also demonstrate how to tackle software debugging with our debugger prototype through four case studies: an augmented reality feature tacker built with components, a dataflow implementation of the H.264 video decoding standard and two scientific HPC computing applications.

Un système de vision embarquée multi-capteurs est doté de plusieurs capteurs d'images de technologie différente.Il peut être un capteur couleur, un capteur infrarouge ou encore un capteur bas niveau de lumière.Les caractéristiques de ces capteurs sont également hétérogènes.Nous avons différentes fréquences trames, résolutions et dynamiques de pixels.Cette multiplicité et cette hétérogénéité des capteurs d'images permet à un système de vision de mieux répondre à ses besoins.En fait, un système de vision multi-capteurs doit fonctionner dans plusieurs milieux opérationnels (urbain, marin, boisé).Il doit également s'adapter à plusieurs conditions de luminosité (jour, nuit, faible éclairage).Enfin, la multiplicité des capteurs permet d'offrir des fonctionnalités intéressantes à l'utilisateur final : fusion multispectrale, vision panoramique, vision multi-champs.Le défi de conception est que l'ensemble de ces paramètres environnementaux et opérationnels peuvent varier dynamiquement au cours de l'utilisation du système de vision.Il est nécessaire que la conception de l'architecture tienne compte de cette variabilité dynamique du contexte d'utilisation.L'architecture doit présenter la flexibilité dynamique suffisante afin de s'adapter aux variations de contexte.Elle doit également pouvoir prendre conscience de l'évolution du contexte.La solution architecturale doit tout de même satisfaire les contraintes de surface et de consommation énergétique d'un système embarqué et portable.Nous proposons dans cette thèse un moniteur permettant à l'architecture actuelle de Safran de s'auto-adapter dynamiquement.Ce moniteur joue deux rôles dans l'auto-adaptation de l'architecture.D'une part, il observe en permanence les changements de contexte.D'autre part, il décide et pilote en conséquence les adaptations à effectuer sur l'architecture.L'observation porte sur l'environnement opérationnel et sur le système de vision multi-capteurs (y compris l'architecture).Le moniteur analyse les données d'observation et prend des décisions sur l'adaptation.Enfin, il commande les différents contrôleurs de l'architecture afin d'exécuter les adaptations requises par le changement de contexte.Nous introduisons un réseau de routeurs qui a pour principal objectif l'acheminement des données de monitoring.Le réseau proposé permet d'accéder à l'architecture sans pour autant compromettre le traitement des flux d'images.Ce réseau s'inspire de nos précédents travaux pour la mise en place d'un système de paquets de données cite{Ng2011}.Un dernier volet de notre proposition porte sur la gestion de la mémoire trames.Avec les changements de contexte permanents, le besoin en ressources de mémoire évolue dynamiquement.Pour une utilisation économique et optimale des ressources, il est nécessaire d'adapter l'attribution des ressources au fil des variations des besoins.Nous présentons un contrôleur mémoire permettant l'allocation dynamique de l'espace mémoire et la régulation dynamique de la distribution de la bande passante mémoire.Nous évaluons les différents volets de notre proposition à l'aide d'une implémentation sur un FPGA Cyclone V de chez ALTERA (5CGX).Nous présentons les validations progressivement au fur et à mesure que nous abordons chaque volet de notre proposition.Chaque validation présente les performances en temps et en surface / An embedded multi-sensor vision system involves several types of image sensors such as colour, infrared or low-light sensor.Characteristics of the sensors are often various (different resolution, frame rate and pixel depth).Hence, the vision system has to deal with several heterogeneous image streams.That multiplicity and the heterogeneity of the sensors help to face various environmental contexts.We consider a multi-sensor vision system that has to work in different area (city, sea, forest) and handle several operations (multispectral fusion, panoramic, multifocus).The vision system has to also face various luminosity conditions : day, night or low-light condition.The challenge of designing architecture for such a vision system is that the working context can dynamically vary.The designer has to take in account this dynamic variation of the working context.The architecture should be enough flexible to adapt its processing to the requirements of the context.It also has to be able to detect any variation of the context and adapt itself according to the context.Above all, the design should satisfy area and power constraints of an embedded and portable system.In this thesis, we propose an embedded monitor enabling dynamic auto-adaptation of the current multi-stream architecture of Safran.The monitor accomplishes two tasks for the auto-adaptation of the architecture.First, he continuously observes changes of both external and internal contexts.Then, he decides the adaptation that the architecture needs in response to the context variation.Observation of the external context is about the type of the area and the luminosity conditions.While, observation of the internal context focuses on the current status of the vision system and its architecture.To perform the adaptation, the monitor sends adaptation commands toward controllers of the architecture.We introduce a Network-on-Chip (NoC) based interconnexion layer to fulfill monitoring communication.This NoC is inspired from our previous work cite{Ng2011}.This layer allows observing and commanding the processing stages without compromising the existing pixels streams.Routers of the NoC are responsible for routing observation data from processing stages to the monitor and adaptation commands from the monitor toward processing stages.The proposed NoC takes in account the heterogeneity of working frequencies.Finally, we present a memory controller that enables dynamic allocation of the frame memory.When the working context changes, memory resources requirements change too.For an optimised and economical resources utilisation, we propose to dynamically adapt the frame buffer allocation.Also, the proposed has the possibility to dynamically manage the bandwidth of the frame memory.We introduce a pondered round robin-based method with the ability to adapt the weights on-the-fly.Our proposition has been evaluated with a typical Safran multi-stream architecture.It has been implemented in a FPGA target.Area performances have been evaluated through synthesis for a ALTERA Cyclone V FPGA (5CGX).Latency performances have been evaluated thanks to ModelSim simulations

Le développement du multimédia, avec l'émergence des architectures parallèles, a ravivé l'intérêt de la programmation flux de données pour la conception de systèmes embarqués. En effet, la programmation flux de données offre une approche de développement suffisamment flexible pour créer des applications complexes tout en exprimant la concurrence et le parallélisme explicitement. Paradoxalement, la plupart des études portent sur des modèles flux de données statiques, même si un processus de développement pragmatique nécessite l'expressivité et la practicité d'un langage de programmation basé sur un modèle flux de données dynamiques, comme le langage de programmation utilisé dans le cadre de Reconfigurable Video Coding. Dans cette thèse, nous décrivons un environnement de développement pour la programmation flux de données qui facilite le développement multimédia pour des plates-formes multi-coeur embarquées. Cet environnement de développement repose sur une architecture logicielle modulaire qui bénéficie de techniques modernes de génie logiciel telles que la méta modélisation et la programmation orientée aspect. Ensuite, nous développons une implémentation logicielle optimisée des programmes flux de données ciblant aussi bien les ordinateurs de bureau que les plates-formes embarquées. Notre implémentation vise à combler le fossé entre la practicité du langage de programmation et l'efficacité de son exécution. Enfin, nous présentons un ensemble d'algorithmes de projection et d'ordonnancement d'acteurs qui permettent l'exécution de programmes flux de données dynamiques sur des plates-formes multi-coeur avec des performances extensibles. / The development of multimedia technology, along with the emergence of parallel architectures, has revived the interest on dataflow programming for designing embedded systems. Indeed, dataflow programming offers a flexible development approach in order to build complex applications while expressing concurrency and parallelism explicitly. Paradoxically, most of the studies focus on static dataflow models of computation, even if a pragmatic development process requires the expressiveness and the practicality of a programming language based on dynamic dataflow models, such as the language included in the Reconfigurable Video Coding framework. In this thesis, we describe a complete development environment for dataflow programming that eases multimedia development for embedded multi-core platforms. This development environment is built upon a modular software architecture that benefits from modern software engineering techniques such as meta modeling and aspect-oriented programming. Then, we develop an optimized software implementation of dataflow programs targeting desktop and embedded multi-core platforms. Our implementation aims to bridge the gap between the practicality of the programming language and the efficiency of the execution. Finally, we present a set of runtime actors mapping/scheduling algorithms that enable the execution of dynamic dataflow programs over multi-core platforms with scalable performance.

La navigation autonome est un axe de recherche principal dans le domaine de la robotique mobile. Dans ce contexte, le robot doit disposer des algorithmes qui lui permettent d’évoluer de manière autonome dans des environnements complexes et inconnus. Les algorithmes de SLAM permettent à un robot de cartographier son environnement tout en se localisant dans l’espace. Les algorithmes SLAM sont de plus en plus performants, mais aucune implémentation matérielle ou architecturale complète n’a eu. Une telle implantation d’architecture doit prendre en considération la consommation d’énergie, l’embarquabilité et la puissance de calcul. Ce travail scientifique vise à évaluer des systèmes embarqués impliquant de la localisation ou reconstruction de scène. La méthodologie adoptera une approche A3 (Adéquation Algorithme Architecture) pour améliorer l’efficacité de l’implantation des algorithmes plus particulièrement pour des systèmes à fortes contraintes. Le système SLAM embarqué doit disposer d’une architecture électronique et logicielle permettant d’assurer la production d’information pertinentes à partir de données capteurs, tout en assurant la localisation de l’embarquant dans son environnement. L’objectif est donc de définir, pour un algorithme choisi, un modèle d’architecture répondant aux contraintes de l’embarqué. Les premiers travaux de cette thèse ont consisté à explorer les différentes approches algorithmiques permettant la résolution du problème de SLAM. Une étude plus approfondie de ces algorithmes est réalisée. Ceci nous a permet d’évaluer quatre algorithmes de différente nature : FastSLAM2.0, ORB SLAM, RatSLAM et le SLAM linéaire. Ces algorithmes ont été ensuite évalués sur plusieurs architectures pour l’embarqué afin d’étudier leur portabilité sur des systèmes de faible consommation énergétique et de ressources limitées. La comparaison prend en compte les temps d’exécutions et la consistance des résultats. Après avoir analysé profondément les évaluations temporelles de chaque algorithme, le FastSLAM2.0 est finalement choisi, pour un compromis temps d’exécution-consistance de résultat de localisation, comme candidat pour une étude plus approfondie sur une architecture hétérogène embarquée. La second partie de cette thèse est consacré à l’étude d’un système embarqué implémentant le FastSLAM2.0 monoculaire dédié aux environnements larges. Une réécriture algorithmique du FastSLAM2.0 a été nécessaire afin de l’adapter au mieux aux contraintes imposées par les environnements de grande échelle. Dans une démarche A3, le FastSLAM2.0 a été implanté sur une architecture hétérogène CPU-GPU. Grâce à un partitionnement efficace, un facteur d’accélération global de l’ordre de 22 a été obtenu sur une architecture récente dédiée pour l’embarqué. La nature du traitement de l’algorithme FastSLAM2.0 pouvait bénéficier d’une architecture fortement parallèle. Une deuxième instance matérielle basée sur une architecture programmable FPGA est proposée. L’implantation a été réalisée en utilisant des outils de synthèse de haut-niveau afin de réduire le temps de développement. Une comparaison des résultats d’implantation sur cette architecture matérielle par rapport à des architectures à base de GPU a été réalisée. Les gains obtenus sont conséquent, même par rapport aux GPU haut-de-gamme avec un grand nombre de cœurs. Le système résultant peut cartographier des environnements larges tout en garantissant le compromis entre la consistance des résultats de localisation et le temps réel. L’utilisation de plusieurs calculateurs implique d’utiliser des moyens d’échanges de données entre ces derniers. Cela passe par des couplages forts. Ces travaux de thèse ont permis de mettre en avant l’intérêt des architectures hétérogènes parallèles pour le portage des algorithmes SLAM. Les architectures hétérogènes à base de FPGA peuvent particulièrement devenir des candidats potentiels pour porter des algorithmes complexes traitant des données massives. / Autonomous navigation is a main axis of research in the field of mobile robotics. In this context, the robot must have an algorithm that allow the robot to move autonomously in a complex and unfamiliar environments. Mapping in advance by a human operator is a tedious and time consuming task. On the other hand, it is not always reliable, especially when the structure of the environment changes. SLAM algorithms allow a robot to map its environment while localizing it in the space.SLAM algorithms are becoming more efficient, but there is no full hardware or architectural implementation that has taken place . Such implantation of architecture must take into account the energy consumption, the embeddability and computing power. This scientific work aims to evaluate the embedded systems implementing locatization and scene reconstruction (SLAM). The methodology will adopt an approach AAM ( Algorithm Architecture Matching) to improve the efficiency of the implementation of algorithms especially for systems with high constaints. SLAM embedded system must have an electronic and software architecture to ensure the production of relevant data from sensor information, while ensuring the localization of the robot in its environment. Therefore, the objective is to define, for a chosen algorithm, an architecture model that meets the constraints of embedded systems. The first work of this thesis was to explore the different algorithmic approaches for solving the SLAM problem. Further study of these algorithms is performed. This allows us to evaluate four different kinds of algorithms: FastSLAM2.0, ORB SLAM, SLAM RatSLAM and linear. These algorithms were then evaluated on multiple architectures for embedded systems to study their portability on energy low consumption systems and limited resources. The comparison takes into account the time of execution and consistency of results. After having deeply analyzed the temporal evaluations for each algorithm, the FastSLAM2.0 was finally chosen for its compromise performance-consistency of localization result and execution time, as a candidate for further study on an embedded heterogeneous architecture. The second part of this thesis is devoted to the study of an embedded implementing of the monocular FastSLAM2.0 which is dedicated to large scale environments. An algorithmic modification of the FastSLAM2.0 was necessary in order to better adapt it to the constraints imposed by the largescale environments. The resulting system is designed around a parallel multi-core architecture. Using an algorithm architecture matching approach, the FastSLAM2.0 was implemeted on a heterogeneous CPU-GPU architecture. Uisng an effective algorithme partitioning, an overall acceleration factor o about 22 was obtained on a recent dedicated architecture for embedded systems. The nature of the execution of FastSLAM2.0 algorithm could benefit from a highly parallel architecture. A second instance hardware based on programmable FPGA architecture is proposed. The implantation was performed using high-level synthesis tools to reduce development time. A comparison of the results of implementation on the hardware architecture compared to GPU-based architectures was realized. The gains obtained are promising, even compared to a high-end GPU that currently have a large number of cores. The resulting system can map a large environments while maintainingthe balance between the consistency of the localization results and real time performance. Using multiple calculators involves the use of a means of data exchange between them. This requires strong coupling (communication bus and shared memory). This thesis work has put forward the interests of parallel heterogeneous architectures (multicore, GPU) for embedding the SLAM algorithms. The FPGA-based heterogeneous architectures can particularly become potential candidatesto bring complex algorithms dealing with massive data.

Pour concevoir des systèmes de vision embarquée, deux axes peuvent être considérés. Le premier se focalise sur la conception de nouveaux dispositifs numériques plus puissants capables de mettre en œuvre de manière efficace des algorithmes complexes. Le second se concentre sur l'élaboration de nouveaux algorithmes de vision, moins gourmands en ressources et qui peuvent efficacement être mis en œuvre sur des systèmes numériques embarqués. Nous privilégions dans ces travaux le second axe avec comme approche l'utilisation de modèles connexionnistes. Parmi les différents modèles existants, nous nous intéressons à deux modèles de réseaux de neurones artificiels, les réseaux à clusters et les réseaux convolutifs. Le premier modèle que nous utilisons, appelé réseau à clusters, n'avait jamais été utilisé pour réaliser des tâches de vision par ordinateur. Cependant, il paraissait être un bon candidat pour être utilisé sur des systèmes embarqués, notamment par des mises en œuvre sur des architectures matérielles dédiées. L'objectif a été tout d'abord de trouver les types de tâches pouvant être réalisées à l'aide de ce modèle de réseau. Ce modèle a été conçu pour réaliser des mémoires associatives. En vision par ordinateur, cela peut se rapprocher de problèmes tels que la recherche d'images par le contenu. Ce type d'application utilise massivement des algorithmes de recherche de plus proches voisins approchée et c'est donc sur ce type de tâches que nous nous sommes concentrés. Le second type de réseau étudié appelé réseau convolutif, est lui très populaire pour concevoir des systèmes de vision par ordinateur. Notre objectif a été ici de trouver des manières de simplifier ces réseaux tout en conservant des performances élevées. Nous proposons notamment une technique qui consiste à ré-entrainer des réseaux quantifiés. / To design embedded computer vision systems, two axes can be considered. The first focuses on designing new, more powerful, digital devices that can efficiently implement complex algorithms. The second targets the development of new, lightweight computer vision algorithms that can be effectively implemented on digital embedded systems. In this work, we favor the second axis by using connectionist models. In this context, we focus on two models of artificial neural networks: cluster-based networks and convolutional networks. The first model we use, i.e. cluster-based network, was never been used to perform computer vision tasks before. However, it seemed to be a good candidate to design embedded systems, especially through dedicated hardware architectures implementation. The goal was first to find out the kinds of tasks that could be performed using this network model. This model has been designed to implement associative memories which can come close to problems such as content- based image retrieval in computer vision domain. This type of application massively uses approximated nearest neighbor search algorithms which makes it a good candidate to focus on. The second type of network studied in this work, called convolutional network, is very popular to design computer vision systems. Our goal here was to find different ways to simplify their complexity while maintaining high performance. In particular, we proposed a technique that involves re-training quantified networks.

Les algorithmes des systèmes temps réels incluent de plus en plus de nids de boucles, qui sont caractérisés par un temps d’exécution important. De ce fait, plusieurs démarches de parallélisme des boucles imbriquées ont été proposées dans l’objectif de réduire leurs temps d’exécution. Ces démarches peuvent être classifiées selon deux niveaux de granularité : le parallélisme au niveau des itérations et le parallélisme au niveau des instructions. Dans le cas du deuxième niveau de granularité, les techniques visent à atteindre un parallélisme total des instructions appartenant à une même itération. Cependant, le parallélisme est contraint par les dépendances des données inter-itérations ce qui implique le décalage des instructions à travers les boucles imbriquées, provocant ainsi une augmentation du code proportionnelle au niveau du parallélisme. Par conséquent, le parallélisme total au niveau des instructions des nids de boucles engendre des implémentations avec des temps d’exécution non-optimaux et des tailles du code importantes. Les travaux de cette thèse s’intéressent à l’amélioration des stratégies de parallélisme des nids de boucles. Une première contribution consiste à proposer une nouvelle technique de parallélisme au niveau des instructions baptisée « retiming multidimensionnel décalé ». Elle vise à ordonnancer les nids de boucles avec une période de cycle minimale, sans atteindre un parallélisme total. Une deuxième contribution consiste à mettre en pratique notre technique dans le contexte de l’implémentation temps réel embarquée des nids de boucles. L’objectif est de respecter la contrainte du temps d’exécution tout en utilisant un code de taille minimale. Dans ce contexte, nous avons proposé une première démarche d’optimisation qui consiste à utiliser notre technique pour déterminer le niveau parallélisme minimal. Par la suite, nous avons décrit une deuxième démarche permettant de combiner les parallélismes au niveau des instructions et au niveau des itérations, en utilisant notre technique et le « loop striping » / The real time implementation algorithms always include nested loops which require important execution times. Thus, several nested loop parallelism techniques have been proposed with the aim of decreasing their execution times. These techniques can be classified in terms of granularity, which are the iteration level parallelism and the instruction level parallelism. In the case of the instruction level parallelism, the techniques aim to achieve a full parallelism. However, the loop carried dependencies implies shifting instructions in both side of nested loops. Consequently, these techniques provide implementations with non-optimal execution times and important code sizes, which represent limiting factors when implemented on embedded real-time systems. In this work, we are interested on enhancing the parallelism strategies of nested loops. The first contribution consists of purposing a novel instruction level parallelism technique, called “delayed multidimensional retiming”. It aims to scheduling the nested loops with the minimal cycle period, without achieving a full parallelism. The second contribution consists of employing the “delayed multidimensional retiming” when providing nested loop implementations on real time embedded systems. The aim is to respect an execution time constraint while using minimal code size. In this context, we proposed a first approach that selects the minimal instruction parallelism level allowing the execution time constraint respect. The second approach employs both instruction level parallelism and iteration level parallelism, by using the “delayed multidimensional retiming” and the “loop striping”

A la fin de l’année 1946, la Marine française franchit une étape importante dans la reconstruction débutée avant la fin de la seconde guerre mondiale, avec la réapparition d’une aviation navale embarquée. En même temps, le Viêt-minh, mouvement nationaliste vietnamien, se soulève à Hanoï marquant le début d’un conflit qui va se poursuivre jusqu’en 1954. C’est dans ce contexte que la Marine française engage en Indochine peu après, son aviation embarquée renaissante par des campagnes se succédant pendant les deux tiers du conflit. La première série de campagnes ayant lieu entre 1947 et 1948 se révèle modeste mais riche de promesses pour l’avenir. La seconde série ayant lieu entre 1951 et 1954 se traduit par un engagement beaucoup plus important de l’aviation embarquée grâce à l’aide américaine reçue dans le cadre du Traité de l’Atlantique Nord et montre les capacités d’intervention de l’aviation embarquée à l’intérieur des terres. L’engagement de l’aviation embarquée en Indochine ne modifie pas l’issue du conflit, mais se révèle avoir un impact positif important sur la renaissance de la Marine française. Elle l’aide après dix années d’efforts infructueux, à obtenir le lancement de la construction en France non seulement de deux porte-avions modernes mais aussi celle des avions d’assaut et de reconnaissance embarqués à réaction qui leur sont indispensables. / At the end of 1946, the French Navy revival achieves a significant step with the rebirth of a carrier-borne aviation. In the same time, the Viet Minh revolts in Hanoi, which marks the beginning of a ten years conflict. In such a context, the French Navy engages shortly after, her just reborn carrier-borne aviation during the two thirds of the first Indochina war. The first series of campaigns between 1947 and 1949 appears modest but full of promises for the future. The second series between 1951 and 1954, shows a bigger involvement of the carrier-borne aviation with the assistance of the military assistance program from United States within the North Atlantic Treaty and reveals a power projection capability of carrier-borne aviation. The involvement of the carrier-borne aviation does not change the outcome of the conflict, but had a very positive impact on the French Navy revival in process. It helped her, after ten years of unsuccessful attempts to obtain the building of two carrier vessels as well as the production of carrier-borne strike and recon jet aircraft.

Jusqu'au début des années 1980, la spectrométrie gamma aéroportée a avant tout été utilisée pour des applications géophysiques et ne concernait que la mesure des concentrations dans les sols des trois radionucléides naturels (K40, U238 et Th232). Durant les quinze dernières années, un grand nombre de dispositifs de mesures a été développé, la plupart après l'accident de Tchernobyl, pour intervenir en cas d'incidents nucléaires ou de surveillance de l'environnement. Les algorithmes développés ont suivi les différentes missions de ces systèmes. La plupart sont dédiés à l'extraction des signaux à moyenne et haute énergie, où les radionucléides naturels (K40, les chaînes U238 et Th232) et les produits de fission (Cs137 et Co60 principalement) sont présents. A plus basse énergie (< 400 keV), ces méthodes peuvent toujours être utilisées mais les particularités du fond de diffusion, très intense, les rendent peu précises. Cette zone énergétique est importante : les SNM émettent à ces énergies. Un algorithme, appelé 2-fenêtres (étendu à 3), a été développé permettant une extraction précise et tenant compte des conditions de vol. La surveillance du trafic de matières radioactives dans le cadre de la sécurité globale a fait son apparition depuis quelques années. Cette utilisation nécessite non plus des méthodes sensibles à un élément particulier mais des critères d'anomalie prenant en compte l'ensemble du spectre enregistré. Il faut être sensible à la fois aux radionucléides médicaux, industriels et nucléaires. Ce travail a permis d'identifier deux familles d'algorithmes permettant de telles utilisations. Enfin, les anomalies détectées doivent être identifiées. La liste des radionucléides nécessitant une surveillance particulière, recommandée par l'AIEA, contient une trentaine d'émetteurs. Un nouvel algorithme d'identification a été entièrement développé, permettant de s'appuyer sur plusieurs raies d'absorption par élément et de lever les conflits d'identification.