Ce mémoire présente les travaux réalisés dans le cadre de ma thèse. Celle-ci a été menée dans le groupe GRAVIR (1) du LASMEA (2) au sein de l'équipe ComSee (3) qui se consacre à la vision par ordinateur. Ces travaux s'inscrivent dans le cadre d'un projet de l'Agence Nationale pour la Recherche s'intitulant " Logiciels d'Observation des Vulnérables ". Son but est de concevoir des logiciels détectant des piétons en danger et d'améliorer ainsi la sécurité routière. Ma thèse a pour but de détecter et de reconnaître les piétons dans les images. Celles-ci proviennent d'une caméra embarquée dans un véhicule circulant en milieu urbain. Ce cahier des charges implique de nombreuses contraintes. Il faut notamment obtenir un système fonctionnant en temps réel pour être capable de détecter les piétons avant un éventuel impact. De plus, ces piétons peuvent être sujets à de nombreuses variations (taille, type de vêtements...), ce qui rend la tâche de reconnaissance d'autant plus ardue. La caméra étant mobile, aucune information ne pourra être extraite du fond. Dans ma thèse, nous mettons en oeuvre différentes méthodes de vision par ordinateur, toutes basées apprentissage, qui permettent de répondre à ces attentes. Le problème se traite en deux phases. Dans un premier temps, une étape de traitement hors ligne nous permet de concevoir une méthode valide pour reconnaître des piétons. Nous faisons appel à une base d'apprentissage. Tout d'abord, un descripteur d'images est employé pour extraire des informations des images.Puis, à partir de ces informations, un classifieur est entraîné à différencier les piétons des autres objets. Nous proposons l'utilisation de trois descripteurs (ondelettes de Haar, histogrammes de gradients et descripteur binaire). Pour la classification, nous avons recours à un algorithme de Boosting (AdaBoost) et à des méthodes à noyaux (SVM, RVM, moindres carrés). Chaque méthode a été paramétrée, testée et validée, tant au niveau description d'images que classification.La meilleure association de toutes ces méthodes est également recherchée. Dans un second temps, nous développons un système embarqué temps réel, qui soit capable de détecter les piétons avant une éventuelle collision. Nous exploitons directement des images brutes en provenance de la caméra et ajoutons un module pour segmenter l'image, afin de pouvoir intégrer les méthodes de description et classification précédentes et ainsi répondre à la problématique initiale.1. acronyme de " Groupe d'Automatique, VIsion et Robotique ".2. acronyme de " LAboratoire des Sciences et Matériaux Et d'Automatique ".3. acronyme de " Computers that See ".

Un équipement portable moderne intègre plusieurs capteurs d'image qui peuvent être de différents types. On peut citer en guise d'exemple un capteur couleur, un capteur infrarouge ou un capteur basse lumière. Cet équipement doit alors supporter différentes sources qui peuvent être hétérogènes en terme de résolution, de granularité de pixels et de fréquence d'émission des images. Cette tendance à multiplier les capteurs, est motivée par des besoins applicatifs dans un but de complémentarité en sensibilité (fusion des images), en position (panoramique) ou en champ de vision. Le système doit par conséquent être capable de supporter des applications de plus en plus complexes et variées, nécessitant d'utiliser une seule ou plusieurs sources d'image. Du fait de cette variété de fonctionnalités embarquées, le système électronique doit pouvoir s'adapter constamment pour garantir des performances en terme de latence et de temps de traitement en fonction des applications, tout en respectant des contraintes d'encombrement.% Même si depuis de nombreuses années, un grand nombre de solutions architecturales ont été proposées pour améliorer l'adaptabilité des unités de calcul, un problème majeur persiste au niveau du réseau d'interconnexion qui n'est pas suffisamment adaptable, en particulier pour le transfert des flux de pixels et l'accès aux données. Nous proposons dans cette thèse un nouveau réseau de communication sur puce (NoC) pour un SoC dédié à la vision. Ce réseau permet de gérer dynamiquement différents types de flux en parallèle en auto-adaptant le chemin de donnée entre les unités de calcul, afin d'exécuter de manière efficace différentes applications. La proposition d'une nouvelle structure de paquets de données, facilite les mécanismes d'adaptation du système grâce à la combinaison d'instructions et de données à traiter dans un même paquet. Nous proposons également un système de mémorisation de trames à adressage indirecte, capable de gérer dynamiquement plusieurs trames image de différentes sources d'image. Cet adressage indirect est réalisé par l'intermédiaire d'une couche d'abstraction matérielle qui se charge de traduire des requêtes de lecture et d'écriture, réalisées suivant des indicateurs de la trame requise (source de l'image, indice temporel et dernière opération effectuée). Afin de valider notre proposition, nous définissons une nouvelle architecture, appelée Multi Data Flow Ring (MDFR) basée sur notre réseau avec une topologie en anneau. Les performances de cette architecture, en temps et en surface, ont été évaluées dans le cadre d'une implémentation sur une cible FPGA

Un équipement portable moderne intègre plusieurs capteurs d'image qui peuvent être de différents types. On peut citer en guise d'exemple un capteur couleur, un capteur infrarouge ou un capteur basse lumière. Cet équipement doit alors supporter différentes sources qui peuvent être hétérogènes en terme de résolution, de granularité de pixels et de fréquence d'émission des images. Cette tendance à multiplier les capteurs, est motivée par des besoins applicatifs dans un but de complémentarité en sensibilité (fusion des images), en position (panoramique) ou en champ de vision. Le système doit par conséquent être capable de supporter des applications de plus en plus complexes et variées, nécessitant d'utiliser une seule ou plusieurs sources d'image. Du fait de cette variété de fonctionnalités embarquées, le système électronique doit pouvoir s'adapter constamment pour garantir des performances en terme de latence et de temps de traitement en fonction des applications, tout en respectant des contraintes d'encombrement.% Même si depuis de nombreuses années, un grand nombre de solutions architecturales ont été proposées pour améliorer l'adaptabilité des unités de calcul, un problème majeur persiste au niveau du réseau d'interconnexion qui n'est pas suffisamment adaptable, en particulier pour le transfert des flux de pixels et l'accès aux données. Nous proposons dans cette thèse un nouveau réseau de communication sur puce (NoC) pour un SoC dédié à la vision. Ce réseau permet de gérer dynamiquement différents types de flux en parallèle en auto-adaptant le chemin de donnée entre les unités de calcul, afin d'exécuter de manière efficace différentes applications. La proposition d'une nouvelle structure de paquets de données, facilite les mécanismes d'adaptation du système grâce à la combinaison d'instructions et de données à traiter dans un même paquet. Nous proposons également un système de mémorisation de trames à adressage indirecte, capable de gérer dynamiquement plusieurs trames image de différentes sources d'image. Cet adressage indirect est réalisé par l'intermédiaire d'une couche d'abstraction matérielle qui se charge de traduire des requêtes de lecture et d'écriture, réalisées suivant des indicateurs de la trame requise (source de l'image, indice temporel et dernière opération effectuée). Afin de valider notre proposition, nous définissons une nouvelle architecture, appelée Multi Data Flow Ring (MDFR) basée sur notre réseau avec une topologie en anneau. Les performances de cette architecture, en temps et en surface, ont été évaluées dans le cadre d'une implémentation sur une cible FPGA / Modern portable vision systems include several types of image sensors such as colour, low-light or infrared sensor. Such system has to support heterogeneous image sources with different spatial resolutions, pixel granularities and working frequencies. This trend to multiply sensors is motivated by needs to complete sensor sensibilities with image fusion processing techniques, or sensor positions in the system. Moreover, portable vision systems implement image applications which require several images sources with a growing computing complexity. To face those challenges in integrating such a variety of functionalities, the embedded electronic computing system has to adapt permanently to preserve application timing performance in latency and processing, and to respect area and low-power constraints. In this thesis, we propose a new Network-On-Chip (NoC) adapted for a System-On-Chip (SoC) dedicated to image applications. This NoC can manage several pixel streams in parallel by adapting dynamically the datapatah between processing elements and memories. The new header packet structure enables adaptation mechanisms in routers by combining instructions and data in a same packet. To manage efficiently the frames storage required for an application, we propose a frame buffer system with an indirect frame addressing, which is able to manage several frames from different sensors. It features a hardware abstraction layer which is in charge to collect reading and writing requests, according to specific frame indicators such as the image source ID. The NoC has been validated in a complete processing architecture called Multi Data Flow Ring (MDFR) with a ring topology. The MDFR performances in time and area has been demonstrated for an FPGA target

Les méthodes modernes d'entraînement utilisent des appareillages spécifiques appelés ergomètres sur lesquels, en particulier, des programmes d'entraînement et d'évaluation sont proposés par les entraîneurs. De tels dispositifs favorisent la continuité d'un entraînement pendant les périodes peu favorables à une pratique sportive. De même, lorsque ces outils sont instrumentés, ils apportent à l'entraîneur des informations difficilement accessibles en situation réelle de pratique. Ce travail s'inscrit dans cette problématique scientifique dont l'objet est la conception d'un ergomètre pour la pratique du kayak en ligne. Les travaux réalisés ont conduit à la conception d'un ergomètre kayak capable de reproduire les conditions d'une pratique écologique aussi précisément que possible tant d'un point de vue de la gestuelle (cinématique) que des efforts générés (dynamique) d'une part, de proposer et de valider une instrumentation afin de recueillir l'ensemble des efforts d'interaction kayakiste/ergomètre, d'autre part. De plus, cette instrumentation doit être suffisamment exigeante en termes de poids et d'encombrement pour être installée dans un kayak K1 pour réaliser des mesures in situ. Les moyens mis en œuvre donnent accès aux variables biomécaniques permettant de quantifier les éléments de base de la technique de pagayage qui constituent l'ensemble des facteurs déterminants de la performance (force, endurance, technique, etc.). Scientifiques et entraineurs ont ainsi à leur disposition un outil pour une évaluation objective des performances du kayakiste. Ce travail a été réalisé dans le cadre d'une collaboration entre l'axe RoBioss, le CAIPS et la société SENSIX. / The modern training methods developed during the last 20 years involve specific equipments named ergometer. These devices allow semi-specific training sessions on a sheltered environment to develop strength during unfavorable periods of in situ practice. They are also more and more used by coaches to evaluate athlete’s skills and aptitudes. Ergometers provide numerical information that cannot be easily measured during in situ sessions. This work is a significant contribution of the following scientific problems; firstly the design of a flat-water kayak ergometer that reproduces accurately on-water conditions, both kinematics and forces generated (dynamic) during the throughout the whole kayaking cycle, secondly, to propose and validate an instrumentation to collect every dynamic interactions between the ergometer and kayaker (hands, seat, feet). In addition, this instrumentation must be design in terms of weight, size and watertightness to be installed in a kayak K1 for in situ measurements. This instrumentation quantifies the basic biomechanics parameters of the kayaking performance such as external forces, endurance, technique, etc. As a result, researchers and coaches will be able to evaluate kayakers’ performance using an unbiased device. This work was conducted as part of a scientific collaboration between the RoBioSS research team, CAIPS and SENSIX compagny.

Les nuisances sonores sont devenues une importante préoccupation environnementale. L'accroissement des exigences de confort et le durcissement des réglementations tant européennes que mondiales ont rendu la réduction du bruit aérodynamique des turbomachines un enjeu primordial pour de nombreuses industries. Ce travail a pour objectif principal le développement d'outils de modélisation de la composante à large bande du bruit des ventilateurs de façon à l'intégrer comme critère d'optimisation dès leur phase de conception. L'empilement (dévers) étant connu pour avoir une influence sur les émissions acoustiques des ventilateurs, trois ventilateurs à empilements différents seront comparés tout au long de ce mémoire. Un banc d'essai permettant l'acquisition des pressions moyennes et instationnaires sur les pales des ventilateurs est conçu puis fabriqué. Ces données sont nécessaires comme entrées d'un modèle de prévision du bruit de bord de fuite. Les spectres de pressions mesurés sont comparés à différents modèles puis utilisés pour obtenir le spectre acoustique en champ lointain à partir du modèle d'Amiet de bord de fuite. Ce modèle prévu pour un profil fixe est adapté pour un ventilateur. Puis une simulation numérique RANS avec modèle de turbulence du deuxième ordre, de ces trois ventilateurs, est réalisée afin d'obtenir : les performances globales des ventilateurs à différents débits, la morphologie de l'écoulement notamment les profils des vitesses aval, les composantes du tenseur des contraintes de Reynolds, les champs de pression sur les pales et les variables de la couche limite. Toutes ces données sont comparées avec différentes mesures sur un banc normalisé permettant la mesure du débit de fonctionnement

Les systèmes électroniques embarqués dans les véhicules ont une complexité sans cesse croissante. Cependant, il est crucial d'en maîtriser le comportement temporel afin de garantir la sécurité ainsi que le confort des passagers. La vérifica- tion des contraintes temporelles de bout-en-bout est donc un enjeu majeur lors de la conception d'un véhicule. Dans le contexte de l'architecture logicielle AUTOSAR standard dans les véhicules, nous décomposons la vérification d'une contrainte de bout-en-bout en sous-problèmes d'ordonnancement sur les calculateurs et sur les réseaux de communication que nous traitons ensuite séparément. Dans un premier temps, nous présentons une approche permettant d'améliorer l'utilisation des calculateurs exécutant un grand nombre de composants logiciels, compatible avec l'introduction progressive des plateformes multi-coeurs. Nous dé- crivons des algorithmes rapides et efficaces pour lisser la charge périodique sur les calculateurs multi-coeurs en adaptant puis en améliorant une approche existant pour les bus CAN. Nous donnons également des résultats théoriques sur l'efficacité des algorithmes dans certains cas particuliers. Enfin, nous décrivons les possibili- tés d'utilisation de ces algorithmes en fonction des autres tâches exécutées sur le calculateur. La suite des travaux est consacrée à l'étude des distributions de temps de réponse des messages transmis sur les bus CAN. Dans un premier temps nous pré- sentons une approche de simulation basée sur la modélisation des dérives d'horloges des calculateurs communicant sur le réseau. Nous montrons que nous obtenons des distributions de temps de réponse similaires en réalisant une longue simulation avec des dérives d'horloge ou en faisant un grand nombre de courtes simulations sans dérives d'horloge. Nous présentons enfin une technique analytique pour évaluer les distributions de temps de réponse des trames CAN. Nous présentons différents para- mètres d'approximation permettant de réduire le nombre très important de calculs à effectuer en limitant la perte de précision. Enfin, nous comparons expérimentale- ment les résultats obtenus par analyse et simulation et décrivons les avantages et inconvénients respectifs de ces approches.

Cette recherche, partant des difficultés à définir ce que fait l'arbitre au moment même où il arbitre, s'intéresse à son activité de jugement. Empruntant une orientation anthropologique, cette dernière a été abordée, à la lumière de différents travaux concernant le jugement, comme une conduite humaine active, contextualisée et singulière qui, indéterminée a priori malgré la présence d'une règle, impose, à l'ensemble des acteurs de l'opposition, ce qui est équitable, possible, accepté et lève ainsi toute incertitude concernant la situation qui se déroule. Relevant d'un accomplissement pratique particulier, c'est en terme d'acte de jugement que cet objet a été appréhendé. Dans une perspective phénoménologique, l'acte de jugement de l'arbitre a été posé comme la concrétisation d'une signification non prévisible dans, par et au cours de laquelle l'arbitre lève l'incertitude de l'opposition en imposant sa situation. Pour rendre intelligible cette signification incarnée, spontanée, située et pré-réfléchie, une méthode a été élaborée. Partant de l'autoconfrontation et du constat que l'enregistrement vidéo confrontant l'acteur à sa propre image, laisse des portes ouvertes à des tendances contraires à l'explicitation de cette signification, nous avons remplacé cette perspective d'enregistrement par une perspective subjective située plus proche du point de vue de l'arbitre en match. Des entretiens en re situ subjectif, utilisant ce nouveau support, ont donc été menés afin de favoriser un effort d'explicitation de l'arbitre au plus près de ce qu'il a vécu en tant qu'acteur en match. Sept arbitres expérimentés officiant dans le championnat Fédérale 1 de la FFR ont participé à cette recherche au cours de matchs officiels pendant les saisons 2000/01 et 2001/02. Chacun a été sollicité lors d'un match. Les matériaux construits à chaque occasion ont été de trois types : (1) un journal de bord du chercheur, (2) deux enregistrements audio et vidéo du match : un à partir des tribunes, l'autre à partir d'une caméra embarquée sur l'arbitre, (3) les verbalisations de l'arbitre au cours d'un entretien en re situ subjectif mené après le match à partir de l'enregistrement de la caméra embarquée. Ces matériaux ont ensuite été traités en écho, afin de construire des descriptions phénoménales rendant compte d'un acte de jugement, tant dans ses accomplissements corporels effectifs que dans l'expérience construite par l'arbitre a posteriori dans son effort d'explicitation. Les résultats montrent qu'il est possible de rendre compte des actes de jugement de l'arbitre en phase active de jeu à travers trois manières d'être de l'arbitre à sa situation : (1) un jugement-en-acte, moment judicatoire, qui se construit progressivement dans la dynamique du rapport de l'arbitre aux actes des joueurs qui se déroulent, (2) un jugement de fait qui repose sur un fait constaté dans une évidence perceptive où une réalité s'impose dans une certaine valence à la règle, (3) un jugement délibéré qui résulte d'une reconstruction consciente, réfléchie et documentée d'un événement fini, dans un scénario plausible. L'acte de jugement quel il soit, ne peut être confondu ni avec une réaction à une réalité à l'écart de la règle, ni avec une manière standard d'appréhender une phase de jeu donnée. Au regard, des caractères descriptif et performatif de tout acte de jugement de l'arbitre, il est possible de poser que l'arbitre co-construit le déroulement du jeu en amenant les joueurs dans son monde du rugby. Les règles du jeu, loin d'être à l'écart de cette co-construction, en sont la possibilité : dans leur formalisation, elles fondent le pouvoir de l'arbitre sur le jeu, et comme les limites du jeu de rugby, elles sont le fond commun nécessaire à la coordination de l'arbitre avec les joueurs.

Ces travaux portent sur la conception et le développement d'un procédé membranaire de captage/stockage du CO2 embarqué pour le transport routier. Dans une première partie, nous réalisons la simulation d'un procédé membranaire embarqué de captage du CO2 dans le cas d'un poids lourd (>3500 kg). Ceci comprend l'analyse énergétique de la séparation et de la compression des gaz, l'évaluation des surfaces et volumes requis ainsi que l'autonomie de l'unité de stockage et la surconsommation engendrée par ce dispositif. Nous étudions dans un second temps la relation entre qualité des supports fibres creuses et celle des membranes nanocomposites MFI-alumine synthétisées. Nous nous intéressons ensuite aux performances des membranes nanocomposites dans la séparation CO2/N2 en phase gazeuse. Plus particulièrement nous évaluons l'influence de la substitution isomorphique du silicium par le bore et le germanium, ainsi que l'échange du proton de valence par d'autres atomes, sur la séparation en question. Un chapitre est dédié à l'évaluation des paramètres thermodynamiques (adsorption) et cinétiques (diffusion) de la séparation CO2/N2. Enfin, nous analysons l'influence de la présence de polluants dans le mélange à séparer (eau, NOx, hydrocarbures) sur les performances séparatives des membranes synthétisées.

L'objectif de ce travail est la réalisation d'un filtre spectral à fort facteur de qualité (20000), indépendant de la polarisation et accordable en longueur d'onde. Un tel composant répondrait à de nombreux besoins, notamment en imagerie spectroscopique. Pour le réaliser, les réseaux résonnants semblent tout indiqués. En effet, la position du pic de résonance est naturellement accordable en fonction de l'angle d'incidence, et des facteurs de qualité de 10000 sont classiquement atteints. Cependant, en général, la réponse des réseaux résonnants dépend de la polarisation ce qui les limite à des applications où la polarisation est connue. Pour résoudre ce problème, nous adoptons une approche originale mise en œuvre dans une structure innovante comportant deux réseaux 1D croisés. Nous donnons alors un exemple de filtre en réflexion indépendant de la polarisation, accordable sur 100 nm à raison de 8.5 nm/°, avec un facteur de qualité de 13000. Pour un fonctionnement dans le proche infrarouge, nous proposons des matériaux et techniques de la microélectronique sur silicium et montrons qu'il est ainsi possible de fabriquer ces structures avec la précision requise.

Les travaux présentés dans ce mémoire visent à s'assurer que la complexité des parties informatiques et électroniques de systèmes embarqués sur l'automobile ne conduise pas globalement à une dégradation de la sûreté de fonctionnement du véhicule par rapport à un véhicule équipé de commandes mécaniques. La tendance actuelle vers l'intégration des différents systèmes électroniques embarqués nous a conduit à comparer différents réseaux multiplexés du domaine d'automobile au niveau de leur sûreté de fonctionnement. C'est dans cette optique également que nous développons un spectre d'architectures qui nous permet d'illustrer, classifier et comparer différentes possibilités existantes entre une architecture entièrement fédérée à un bout du spectre et une architecture entièrement intégrée à l'autre. Après une comparaison qualitative des architectures présentées (avec un effet de loupe sur l'aspect coût), nous focalisons sur l'évaluation quantitative de leur sûreté de fonctionnement. Parmi les différentes techniques d'évaluation généralement employées nous choisissons la technique d'évaluation probabiliste par Réseaux de Petri Stochastiques Généralisés. L'originalité de la méthode réside dans le fait de modéliser les aspects fonctionnels indépendamment de l'architecture ainsi que de l'activation du véhicule. Nous définissons les mesures de sûreté de fonctionnement à l'aide d'un modèle fonctionnel dont les changements d'état sont dictés par un modèle du calculateur sous-jacent. Plusieurs architectures du calculateur sont modélisées sans changer le modèle fonctionnel. Les résultats obtenus pour deux fonctions, à savoir le coussin gonflable et la direction électronique, permettent en particulier de tirer des conclusions concernant le choix d'une architecture pour une fonction donnée.