Tese (doutorado) - Universidade Federal de Santa Catarina, Centro Tecnológico. Programa de Pós-Graduação em Odontologia / Made available in DSpace on 2012-10-17T20:28:28Z (GMT). No. of bitstreams: 0Bitstream added on 2014-09-25T17:42:26Z : No. of bitstreams: 1 181915.pdf: 5516530 bytes, checksum: f8091e7c6c2a1fd9f9df19e0c594b533 (MD5) / Muitas tarefas, em robótica, requerem uma efetiva interação do robô com o ambiente. Esta interação é caracterizada por uma força de contato, que precisa ser controlada. Nos últimos vinte anos, diversas leis de controle direcionadas a situações deste tipo foram propostas. Entretanto, somente algumas destas leis levam em conta perturbações externas e incertezas paramétricas do sistema. Por isso, neste trabalho, são propostos controladores robustos baseados em estrutura variável, que têm por objetivo controlar o movimento e a força de contato do efetuador final de robôs manipuladores, durante a realização de tarefas em ambientes passivos, mesmo na presença das perturbações e das incertezas mencionadas acima. Estudam-se controladores tanto para o robô rígido como para o robô de juntas flexíveis, em contato com ambientes cinemáticos, flexíveis e dinâmicos. Diversos resultados de simulação são apresentados, entre os quais uma comparação do controlador a estrutura variável com um controlador baseado em dinâmica inversa.

Dissertação (mestrado) - Universidade Federal de Santa Catarina, Centro Tecnológico. / Made available in DSpace on 2012-10-17T23:52:41Z (GMT). No. of bitstreams: 0Bitstream added on 2014-09-25T18:44:00Z : No. of bitstreams: 1 176593.pdf: 3385811 bytes, checksum: aec7cf7e8ff04b76862fa140b157af41 (MD5) / Este trabalho se concentrou na andlise, simulagdo e experimentagdo de um inversor em ponte completa para realizar o teste de burn-in de reatores eletr6nicos utilizando-se o concerto de reciclagem de potência. A estrutura proposta substitui o banco de resistores, que tradicionalmente é utilizado pelos fabricantes neste tipo de teste, drenando a corrente de carga exigida, mas apresentando a vantagem de que a maior parte da energia devolvida para a rede. A corrente devolvida para a rede apresenta baixa taxa de distorção harmonica e alto fator de potência. Dessa forma, o teste pode ser realizado com um consumo bem menor de energia elétrica. Finalmente concluiu-se que a reciclagem de potência aplicada ao teste de burn-in de reatores eletrônicos mostrou-se bastante atraente tanto sob o aspecto econômico como também ecológico, seguindo a tendência atual da busca de otimização no uso dos recursos energéticos disponiveis.

Tese (doutorado) - Universidade Federal de Santa Catarina, Centro Tecnológico. / Made available in DSpace on 2012-10-18T00:02:40Z (GMT). No. of bitstreams: 0Bitstream added on 2014-09-25T18:42:49Z : No. of bitstreams: 1 176083.pdf: 8925342 bytes, checksum: b9a56afcffcbe133a63cdcdfc03fdaaa (MD5) / Neste trabalho é estudada a associação em série e em paralelo de dois conversores forward para dividir esforços de tensão ou corrente nos interruptores de potência. Para minimizar os problemas de desequilíbrio estático e dinâmico de tensão ou de corrente nos interruptores, os conversores associados são acoplados magneticamente usando um transformador e um indutor de alta freqüência. Os conversores CC-CC estudados, compostos de dois conversores, apresentam características de comutação sob tensão nula (ZVS), modulação por largura de pulso (PWM), operação com freqüência constante e um único circuito de controle para ambos os conversores. Para cada conversor CC-CC são apresentados o princípio de operação, as principais formas de onda, a característica de saída, análises das comutações e uma metodologia de projeto. Para verificar os resultados teóricos e o equilíbrio de tensão ou de corrente nos interruptores, são mostrados resultados experimentais obtidos através de protótipos de 3kW. Para futuras pesquisas, são sugeridas novas topologias de conversores CC-CC associando-se dois conversores isolados clássicos com a finalidade de dividir esforços de tensão e/ou corrente nos interruptores.

Dissertação (mestrado) - Universidade Federal de Santa Catarina, Centro Tecnológico. / Made available in DSpace on 2012-10-18T00:27:41Z (GMT). No. of bitstreams: 0Bitstream added on 2014-09-25T18:44:14Z : No. of bitstreams: 1 176599.pdf: 3725737 bytes, checksum: 5beaf74bdd944c14e49b8c38bba815a2 (MD5) / Este trabalho apresenta uma síntese de algumas estruturas conversoras de energia monofásica em trifásica. Inicialmente, faz-se uma divisão de estruturas capazes de regenerar energia e com fator de potencia elevado com estruturas que ndo tem a possibilidade de regenera@,qo de energia e conformaqdo da corrente de entrada senoidal e em fase com a tensdo de entrada. Sdo mencionadas as principals caracteristicas positives e negatives de cada topologia. A seguir, apresenta-se a andlise te6rica de uma estrutura capaz de realizar a conversdo de uma rede de alimentagdo monofdsica em trifdsica, sendo esta estrutura dividida em sua parte retificadora e a sua parte inversora. Demonstra-se os principios de operaqdo, o equacionamento dos esforgos de tensdo e corrente bem como o seu procedimento de projeto. Ao final, tem-se os resultados de simulaqdo e experimentais para um converser monofdsico - trifdsico de 2 kVA, comutando a uma freqii8ncia de 20 kHz.

Dissertação (mestrado) - Universidade Federal de Santa Catarina, Centro Tecnológico. Programa de Pós-Graduação em Engenharia Elétrica. / Made available in DSpace on 2012-10-18T00:59:22Z (GMT). No. of bitstreams: 0Bitstream added on 2014-09-25T18:45:10Z : No. of bitstreams: 1 182239.pdf: 4426878 bytes, checksum: 85f08d8cd86db634a6d92cbdfba27250 (MD5) / Este trabalho apresenta o estudo do inversor Três Níveis, também conhecido como inversor com ponto neutro grampeado, da sigla inglesa N.P.C. Inicialmente, são explicados os princípios de funcionamento do inversor, através da utilização da estratégia de modulação por largura de pulso único. A seguir, são apresentadas e comparadas qualitativamente as demais técnicas de modulação existentes na literatura, para aplicação ao inversor Três Níveis. É apresentada a análise teórica, primeiramente demonstrando o equacionamento dos esforços de corrente nos interruptores do inversor, desconsiderando as comutações. Em seguida, a aplicação da técnica passiva de comutação suave, conhecida como Snubber de Undeland (modificado), é explorada detalhadamente. Ao final, tem-se os resultados da experimentação de um inversor de 10 kVA, comutando a uma freqüência de 20 kHz. Diante dos resultados apresentados, são mencionados os efeitos causados pelos componentes parasitas existentes em um circuito real. São, também, comentados os aspectos positivos e negativos da utilização do snubber ao inversor.

Dissertação (mestrado) - Universidade Federal de Santa Catarina, Centro Tecnológico / Made available in DSpace on 2012-10-18T01:22:05Z (GMT). No. of bitstreams: 0Bitstream added on 2014-09-25T18:51:10Z : No. of bitstreams: 1 179174.pdf: 4226381 bytes, checksum: aa4686fedfc1db0baffc24c3b046da7a (MD5) / Análise do fenômeno da propagação multipercursos e suas conseqüências ressaltando a necessidade de tornar mais eficientes os receptores. Em particular é estudado o receptor espaço-temporal. Diferentes tipos de canais, efeitos de multipercurso e receptores são descritos. Os arranjos de antenas também são estudados já que servem de apoio para o processamento espaço-temporal. Diferentes abordagens teóricas são trazidas para esclarecer o funcionamento dos dispositivos apresentados. Simulações foram realizadas para mostrar o funcionamento das técnicas de adaptação espaço-temporais

Tese (doutorado) - Universidade Federal de Santa Catarina, Centro Tecnológico. / Made available in DSpace on 2012-10-18T02:23:42Z (GMT). No. of bitstreams: 0Bitstream added on 2014-09-25T19:31:19Z : No. of bitstreams: 1 175861.pdf: 8505269 bytes, checksum: fcb27e92f76404fe177e39ea9968839e (MD5) / São apresentadas três contribuições para o projeto de controladores não-lineares para sistemas com restrições no controle. Primeiramente é considerado o problema de estabilização global de sistemas lineares com saturação nos atuadores. Um novo algoritmo é proposto para escalonamento de ganho de uma lei de controle construída a partir de soluções da equação algébrica de Riccati. Este algoritmo reduz a conservatividade de algoritmos existentes, resultando em um melhor desempenho, enquanto garante propriedades de robustez similares. Na segunda contribuição, a técnica do anti-windup é utilizada para propor uma estratégia de controle para seguimento de set-point para sistemas lineares com modos instáveis e com restrições de magnitude e taxa de variação no sinal de controle. A estratégia proposta admite sinais de referência de magnitude arbitrária e assegura total liberdade de projeto para induzir o desempenho de seguimento ``local'' desejado. Por fim, o problema de compensação da saturação de atuadores é considerado no contexto de sistemas não-lineares. A abordagem utilizada baseia-se na técnica da unificação de controladores locais e globais. A estratégia de controle desenvolvida é então aplicada na compensação de saturação de atuadores no controle de robôs manipuladores, e resultados de simulação são apresentados.

Dissertação (mestrado) - Universidade Federal de Santa Catarina, Centro Tecnológico. Programa de Pós-Graduação em Engenharia Elétrica. / Made available in DSpace on 2012-10-18T03:16:34Z (GMT). No. of bitstreams: 0Bitstream added on 2014-09-26T00:45:38Z : No. of bitstreams: 1 182272.pdf: 4119589 bytes, checksum: 06b188c90060f1b1858b738eba485dc6 (MD5) / A atual arquitetura da Internet não possibilita a provisão da Qualidade de Serviço (Quality of Service - QoS) exigida por diferentes fluxos de aplicações multimídias heterogêneas. Essa incapacidade nos leva a pensar na necessidade de serviços adicionais a serem oferecidos pela Internet, possivelmente com tarifas diferenciadas. A arquitetura de Serviços Diferenciados propõe-se a oferecer QoS de forma escalável às novas aplicações multimídias surgidas na Internet. Nesse sentido, o presente trabalho consiste na implementação e uso de uma plataforma de testes - Testbed - para aplicações que envolvam mídias contínuas (áudio e vídeo) sobre redes IP, procurando estabelecer um determinado nível de QoS fim a fim para fluxos agregados. Nesse propósito, este testbed é implementado baseando-se nas abordagens do IETF para IP QoS, na forma de Serviços Diferenciados. Durante os testes procurou-se avaliar alguns parâmetros pertinentes com relação a aplicações que exigem da rede uma garantia fim a fim. Dentre os parâmetros analisados estão a taxa de perda de pacotes, o atraso médio por pacote (delay) e o atraso médio entre os pacotes (jitter). A seqüência de ensaios realizados sobre a plataforma, avalia o desempenho dos serviços oferecidos ao tráfego gerado por fontes de taxa constante (Constant Bit Rate - CBR) pelo esquema de Encaminhamento Expresso (Expedited Formwarding - EF). Os resultados para a implementação do Encaminhamento Expresso demonstram que é possível, dentro de um domínio DS, obter uma certa preservação da qualidade de transmissão para um fluxo através da provisão de prioridade de encaminhamento em relação ao fluxo do tipo Melhor Esforço (Best Effort).

Dissertação (mestrado) - Universidade Federal de Santa Catarina, Centro Tecnológico. Programa de Pós-Graduação em Engenharia Elétrica. / Made available in DSpace on 2012-10-15T23:18:20Z (GMT). No. of bitstreams: 0Bitstream added on 2016-01-08T15:09:24Z : No. of bitstreams: 1 262726.pdf: 3250186 bytes, checksum: caca8e272bf1fc5ec30a0e518515b30c (MD5)

Dissertação (mestrado) - Universidade Federal de Santa Catarina, Centro Tecnológico. Programa de Pós-Graduação em Engenharia Elétrica. / Made available in DSpace on 2012-10-15T23:33:06Z (GMT). No. of bitstreams: 0Bitstream added on 2016-01-08T15:11:09Z : No. of bitstreams: 1 262559.pdf: 4779352 bytes, checksum: 8233853b08d4561a5003d26cc400f309 (MD5)