Submitted by Edisangela Bastos (edisangela@ufpa.br) on 2018-03-22T18:03:53Z No. of bitstreams: 2 license_rdf: 0 bytes, checksum: d41d8cd98f00b204e9800998ecf8427e (MD5) Tese_TransformadaSenoDiscreta.pdf: 4480063 bytes, checksum: ef2a76185d778a5dce795b3d5b03163c (MD5) / Approved for entry into archive by Edisangela Bastos (edisangela@ufpa.br) on 2018-03-22T18:29:11Z (GMT) No. of bitstreams: 2 license_rdf: 0 bytes, checksum: d41d8cd98f00b204e9800998ecf8427e (MD5) Tese_TransformadaSenoDiscreta.pdf: 4480063 bytes, checksum: ef2a76185d778a5dce795b3d5b03163c (MD5) / Made available in DSpace on 2018-03-22T18:29:11Z (GMT). No. of bitstreams: 2 license_rdf: 0 bytes, checksum: d41d8cd98f00b204e9800998ecf8427e (MD5) Tese_TransformadaSenoDiscreta.pdf: 4480063 bytes, checksum: ef2a76185d778a5dce795b3d5b03163c (MD5) Previous issue date: 1998-10-29 / CAPES - Coordenação de Aperfeiçoamento de Pessoal de Nível Superior / FAPESP - Fundação de Amparo à Pesquisa do Estado de São Paulo / Este trabalho apresenta uma nova ferramenta para codificação e/ou interpolação de imagens, que é a transformada seno discreta com rotação de eixos bidimensional (DSTr-2D), cuja principal característica é reduzir o efeito de bloqueamento, apresentando ainda uma baixa complexidade computacional. A DSTr-2D é aplicada para interpolação de imagem e seu desempenho é comparado com o obtido pela DCT. Ë ainda apresentado um outro método de interpolação usando DCT com eliminação de extrapolações. A DSTr-2D apresenta um melhor desempenho com relação aos outros métodos de interpolação, e essa melhoria cresce com o aumento da taxa de amostragem. A DSTr-2D é também aplicada na codificação de imagens, apresentando uma característica especial : a de reduzir o efeito de bloqueamento. Os resultados da codificação com a DSTr-2D são comparados com os obtidos pelos métodos de codificação por transformada como DCT e LOT. Nos processos de codificação são utilizadas quantização escalar uniforme, gaussiana e laplaciana de Lloid-Max. A DSTr-2D é também utilizada para realização simultânea de codificação e interpolação de imagens com reduzido efeito de bloco. / This work presents a new tool for image coding and image interpolation based on the two-dimensional discrete sine transform with axis rotation (DSTr-2D). The main characteristics of this transform are the few blocking effects found in the reconstructed image and its computational simplicity. In this work, the DSTr-2D is applied to image interpolation and its performance is compared with results obtained from DCT. A method of interpolation using DCT without extrapolation is also presented. The DSTr-2D achieves a performance better than the other interpolation methods used for comparison purposes. Indeed the better performance is obtained when the sample rate is increased. The DSTr-2D is also applied to the image coding, and it was verified that its advantage relative to DCT in terms of blocking effects in the reconstructed image. The results obtained in image coding using DSTr-2D are compared with results obtained from DCT and LOT. The images were coded using scalar, gaussian, laplacian and Lloid-Max quantization Finally, the DSTr-2D is applied to performs the image coding and the image interpolation, simultaneously.

Submitted by Samira Prince (prince@ufpa.br) on 2012-09-25T16:13:32Z No. of bitstreams: 2 license_rdf: 23898 bytes, checksum: e363e809996cf46ada20da1accfcd9c7 (MD5) Dissertacao_AbordagemOtimizacaoPeriodo.pdf: 941682 bytes, checksum: d1d24af6bc15618e96ae4a934b46ab98 (MD5) / Approved for entry into archive by Ana Rosa Silva(arosa@ufpa.br) on 2012-09-27T13:38:55Z (GMT) No. of bitstreams: 2 license_rdf: 23898 bytes, checksum: e363e809996cf46ada20da1accfcd9c7 (MD5) Dissertacao_AbordagemOtimizacaoPeriodo.pdf: 941682 bytes, checksum: d1d24af6bc15618e96ae4a934b46ab98 (MD5) / Made available in DSpace on 2012-09-27T13:38:55Z (GMT). No. of bitstreams: 2 license_rdf: 23898 bytes, checksum: e363e809996cf46ada20da1accfcd9c7 (MD5) Dissertacao_AbordagemOtimizacaoPeriodo.pdf: 941682 bytes, checksum: d1d24af6bc15618e96ae4a934b46ab98 (MD5) Previous issue date: 2011 / A eficiência espectral em redes baseadas na tecnologia de Rádio Cognitivo (RC) pode ser comprometida caso o rádio seja utilizado por muito tempo para a detecção em vez da transmissão de dados. Por isso, tornam-se necessários esquemas de sensoriamento que tenham o objetivo de obter o máximo possível de utilização do espectro, evitando sensoriamento desnecessário, bem como, obtendo o mínimo de interferência na transmissão do usuário primário decorrente de detecção incorreta de sua transmissão. Neste trabalho, propomos a utilização de Algoritmos Genéticos para realizar a adaptação do período de sensoriamento. O objetivo é obter um período de sensoriamento ótimo para os canais com vistas a maximizar a descoberta de oportunidades no espectro e minimizar o overhead decorrente do sensoriamento. A maioria dos trabalhos relacionados a este assunto considera que o overhead de sensoriamento é fixo, não levando em conta que alguns canais podem ter menor tolerância à interferência que outros. A proposta apresentada neste trabalho pode adaptar-se aos requisitos de tolerância à interferência no canal licenciado por meio da determinação de um período de sensoriamento que otimize as oportunidades para qualquer valor de overhead definido. Nossa proposta consegue obter um ganho de até 90% em relação às técnicas não otimizadas no número de oportunidades encontradas, até 40,9% no ganho de transmissão útil e obteve uma redução no tempo de interferência de 66,83%, bem como resultados similares aos obtidos por uma proposta otimizada presente na literatura, com a vantagem de permitir a adaptação do overhead de sensoriamento. / The spectral efficiency in networks based on cognitive radio (CR) technology can be compromised if the radio is used for a long time for the detection instead of data transmission. So it becomes necessary sensing schemes that have the purpose of obtaining the maximum possible use of spectrum, avoiding unnecessary sensing, as well as obtaining a minimum of interference in the transmission of the primary user due to incorrect detection of its transmission. In this paper, we propose the use of genetic algorithms for the adaptation of the sensing period. The goal is to obtain an optimal channels sensing period in order to maximize the discovery of spectrum opportunities and minimize the overhead due to the sensing. Most related works to this issue adopt fixed sensing overhead, not taking into account that some channels may have less tolerance to interference than others. The proposal presented in this work can adapt to the requirements of tolerance to interference with licensed channel by determining a period of sensing that optimizes the opportunities for any set amount of overhead. Our proposal achieves a gain up to 90% compared to nonoptimized techniques in terms of the number of opportunities found up to 40.9% gain in useful transmission and obtained a reduction in the time of interference of 66.83%. In addition, our proposal also achieves similar results to those obtained by an optimized proposal in the literature, with the advantage of allowing the adaptation of the sensing overhead.

Submitted by Edisangela Bastos (edisangela@ufpa.br) on 2013-01-28T18:47:27Z No. of bitstreams: 2 license_rdf: 23898 bytes, checksum: e363e809996cf46ada20da1accfcd9c7 (MD5) Dissertacao_AplicacaoMetodosTeoricos.pdf: 3065366 bytes, checksum: 0592d51c0249ac46c1bd6776f7e42633 (MD5) / Approved for entry into archive by Ana Rosa Silva(arosa@ufpa.br) on 2013-01-29T16:47:00Z (GMT) No. of bitstreams: 2 license_rdf: 23898 bytes, checksum: e363e809996cf46ada20da1accfcd9c7 (MD5) Dissertacao_AplicacaoMetodosTeoricos.pdf: 3065366 bytes, checksum: 0592d51c0249ac46c1bd6776f7e42633 (MD5) / Made available in DSpace on 2013-01-29T16:47:00Z (GMT). No. of bitstreams: 2 license_rdf: 23898 bytes, checksum: e363e809996cf46ada20da1accfcd9c7 (MD5) Dissertacao_AplicacaoMetodosTeoricos.pdf: 3065366 bytes, checksum: 0592d51c0249ac46c1bd6776f7e42633 (MD5) Previous issue date: 2009 / SECTAM/PA - Secretaria Executiva de Ciência, Tecnologia e Meio Ambiente / FUNTEC - Fundo Estadual de Ciência e Tecnologia / Neste trabalho apresentamos um estudo teórico da estrutura eletrônica de uma molécula do tipo Doador-dinitrobenzene e um grupo Aceitador-dihydrophenazine (D-A) com pontes poliênicas variando de π = 0 à π = 10. Trata-se de um sistema promissor para o desenvolvimento de retificadores moleculares, que sob dopagem química podem vir a adquirir propriedades elétricas de material condutor. E ainda, sob ação de campo elétrico externo apresenta comportamento equivalente ao de dispositivos usuais, mas com inúmeras vantagens como, por exemplo, tamanho extremamente reduzido e intensa resposta ótica em regime não-linear. Para estudar esse sistema, fizemos otimizações de geometria sistematicamente, levando em conta cálculos de ZINDO/S-CIS (Zerner´s Intermediate Neglect of Differential Orbital/Spectroscopic – Configuration Interaction Single) que utilizam 220 configurações em média. Observamos uma transferência eletrônica calculada por métodos derivados de Hartree-Fock. Nossos resultados mostram uma delocalização bem definida dos Orbitais Moleculares de Fronteira (OMFs) HOMO[LUMO] nos grupos D[A] para molécula com ponte poliênica relativamente grande. Para estruturas com ponte poliênica relativamente pequena o contrário é observado, e uma uniformidade dos OMFs nos terminais DA é verificada. O que indicaria que somente as estruturas com ponte poliênica relativamente grande seriam promissoras pra criação de dispositivos, tendo LUMO como canal de condução. Um estudo detalhado do rearranjo de carga molecular para a mesma estrutura, sob a ação de um campo elétrico externo mostrou que o transporte de carga no grupo D[A] independe do tamanho da ponte poliênica. A voltagem aplicada é intensa o bastante para criar um potencial de saturação para este sistema com grupos DA muito próximos (evidenciando uma região de saturação e uma região de operação para sistemas com pontes pequenas), normalmente presente e sistemas com ponte molecular relativamente grande e nos dispositivos semicondutores macroscópicos. Acreditamos que o OMF LUMO desempenha um papel importante no que diz respeito ao transporte de carga em estruturas relativamente grandes, seguido de falhas em estruturas moleculares onde o grupo D está muito próximo do A. Nossos resultados mostram que temos um retificador molecular que pode trabalhar corretamente como um retificador macroscópico. / In this work we present a theoretical study on the electronic structure of a molecule of the type Donor- dinitrobenzene and a group Acceptor- dihydrophenazine (D-A) with polienic bridges varying of π = 0 to the π = 10. It’s a promising system for construct molecular rectifiers that under chemical to dope can come to acquire electric properties of conductive material. It is still, under action of external electric field it presents equivalent behavior to the of usual devices, with countless advantages, for instance, extremely reduced size and intense optical response in a non-linear regime. To study this class of system, we optimize the geometry systematically, performing ZINDO/S-CI (Zerner´s Intermediate Neglect of Differential Orbital/Spectroscopic – Configuration Interaction Single) calculations and using 220 configurations as average. We observe the electronic transfer calculated by Hartree-Fock. Our results show a well defined localization of the Boundary Molecular Orbitals (BMOs) HOMO [LUMO] at the D [A] groups for large polienic bridges. The opposite is verified for small bridges and uniformity is observed for the BMOs in the DA terminals. This would indicate that only large polienic bridges work for devices using the LUMO as conduction channel. A detailed analysis of the molecular charge rearrangement due to an external electric field shows that the charge transport at the D [A] group is bridge size independent. An applied voltage suffices to create a saturation potential for this system with too close DA groups (presenting a saturation and an operation region to systems with small bridges), usually present in systems with relatively large molecular bridge and in macroscopic semiconductors devices. We believe that the LUMO play an important role in the charge transfer at relatively large structures, in addition to fails in molecular structures where the D group is too closer to A. Our results show that we have a Molecular rectifier that works as a macroscopic rectifier.

Submitted by Irvana Coutinho (irvana@ufpa.br) on 2011-03-30T14:26:45Z No. of bitstreams: 2 PEREIRA, Carlos Simões PPGEngenharia Elétrica.pdf: 6922650 bytes, checksum: a9d393c7e0517d85715a8df3e2ce480b (MD5) license_rdf: 22876 bytes, checksum: 0a4e855daae7a181424315bc63e71991 (MD5) / Made available in DSpace on 2011-03-30T14:26:45Z (GMT). No. of bitstreams: 2 PEREIRA, Carlos Simões PPGEngenharia Elétrica.pdf: 6922650 bytes, checksum: a9d393c7e0517d85715a8df3e2ce480b (MD5) license_rdf: 22876 bytes, checksum: 0a4e855daae7a181424315bc63e71991 (MD5) Previous issue date: 2010 / The electromagnetic environment surrounding the planet Earth has a fundamental role in the preservation and development of the living creature, and perhaps the last frontier of human knowledge to be dominated completely, before we ventured to the space outside in search of new opportunity outside. This environment is only now being tamed and best known, and this endeavor has as lynch pin the use of appropriate sensors that can detect and quantify these electrical effects, to serve as a basis for the generation of theories, to explain the underlying phenomena, including in this, the sensors of atmospheric electricity. This work intends to make a comprehensive analysis of these sensor’s systems of atmospheric electricity in use today, evaluating their models of operation, its limitations and its intelligence, and producing a summarized basic specifications for development of better sensors and setting standards for metric types of the variables to be measured, to cope with the currents and future demands in this field of knowledge. Additionally, the processes involved in the calibration of these sensors will be addressed with a review of computational model based on the method of moments (MoM) and other that my be used for evaluation of electromagnetic fields emitted by remote charges patterns and electrical currents, which serve to support and basis for these calibrations. / O ambiente eletromagnético que envolve o planeta Terra tem papel fundamental na preservação e desenvolvimento de todos os seres vivos, e talvez seja uma das últimas fronteiras do conhecimento humano a ser dominada completamente antes de nos aventurarmos ao espaço exterior na busca de novas oportunidades. Esse ambiente, apesar de vir sendo estudado a um longo tempo, só agora esta sendo desbravado e melhor conhecido, tendo como ponto fundamental de apoio o uso de sensores apropriados, que possam detectar e quantificar esses efeitos elétricos, e que sirvam de base para a geração de teorias para explicação dos fenômenos subjacentes, entre os quais os sensores de eletricidade atmosférica. Este trabalho faz uma analise ampla dos sistemas sensores de eletricidade atmosférica em uso nos dias atuais, avaliando seus modelos de funcionamentos, suas limitações e sua inteligência, concluindo por sintetizar especificações básicas para desenvolvimento de melhores sensores e definição de padrões métricos de tipos de variáveis a serem medidas para atendimentos das atuais e futuras demandas nesse campo do conhecimento. Adicionalmente, os processos envolvidos na calibração desses sensores serão abordados, com a revisão de modelos computacionais utilizados, baseado no método dos momentos (MoM) e outros, para avaliação de campos eletromagnéticos emitidos remotamente por padrões de cargas e correntes elétricas, que sirvam de apoio e base para essas calibrações. / SIPAM/CR-BE - Sistema de Proteção da Amazônia

Made available in DSpace on 2016-12-23T14:07:25Z (GMT). No. of bitstreams: 1 dissertacao_ricardo_vargas_2008.pdf: 1506426 bytes, checksum: 4b876a0b573c0908391e68e378519acc (MD5) Previous issue date: 2008-06-16 / Nowadays heart diseases are considered the main cause of death and limiting and final injuries that happens in several times at early age. The ECG examination is considered by the specialists the default procedure to diagnose this type of disease. It is cheap, non-invasive, and necessary to diagnose many arrhythmias of the heart. Therefore, the ECG monitoring may mean the difference between death and life of several patients. The goal of this thesis was to develop a solution of remote, continuous and online ECG monitoring based on GPRS technology. This technology has been used in this kind of system and it presents excellent features: connections are always kept active; the rate is based on the volume of transferred data; and its covered area is large. The presented solution is composed of mobile devices, kept by patients, that capture 3 ECG leads and send them, through a GPRS network, to a server installed in a health institution. Before the transmission, a mobile device filters, amplifies and converts to digital the signals that have been captured. A server receives the transmissions from many mobile devices and save all ECG information in a data base. A Web interface can provide this information on the Internet. As any open communication protocol, suitable to the proposed solution, has not been found an application protocol called PMR was developed also. It has shown itself flexible and useful to applications that need to transfer information of analog signals in general, not just signals related to telemedicine. A prototype including hardware and software was developed to allow an assessment of the performance of the presented solution. Several parameters that can measure the quality of the proposal were monitored and the obtained results show that the solution is feasible. / Doenças cardiovasculares são consideradas atualmente a principal causa de morte e de lesões físicas limitantes e definitivas, que ocorrem em muitas das vezes em idade precoce. O exame de ECG é considerado, pelos especialistas, o padrão ouro para diagnóstico desse tipo de doença. Isso porque tal exame é barato, não-invasivo e fundamental para diagnóstico de diversas arritmias cardíacas. Portanto, o monitoramento de ECG pode significar a diferença entre o falecimento e a vida de muitos pacientes. Esta dissertação tem como objetivo o desenvolvimento de uma solução de monitoramento remoto, contínuo e online, baseada na tecnologia GPRS, de sinal de ECG. Essa tecnologia de comunicação se mostra adequada à solução e apresenta um ótimo custo-benefício, pois: mantém conexões sempre ativas, baseiase em tarifação por volume de dados transferidos e provê grande área de alcance. A solução apresentada é composta por dispositivos móveis, mantidos por pacientes, que amostram 3 derivações de ECG e as transmitem, via rede GPRS, a um servidor instalado em um instituição de saúde. Para a realização desse tipo de transmissão, os dispositivos móveis filtram, amplificam e digitalizam os sinais amostrados. O servidor recebe as transmissões de diversos dispositivos móveis e persiste os sinais de ECG recebidos em um banco de dados, centralizando, portanto, informações médicas de diversos pacientes. Uma interface Web pode disponibilizar tais informações na Internet, possibilitando, assim, avaliações por especialistas a partir de qualquer ponto de acesso do planeta à grande rede. Tendo em vista a inexistência de um protocolo de comunicação aberto, padrão e adequado às necessidades do sistema proposto, um protocolo de camada de aplicação denominado PMR foi projetado e implementado. O PMR se mostrou versátil e útil a aplicações que transmitem informações de sinais analógicos diversos, não somente relacionados à Telemedicina. Um protótipo, contemplando hardware e software, foi desenvolvido para uma avaliação de desempenho da solução. Foram monitoradas diversas variáveis capazes de mensurar a qualidade da proposta apresentada. Os resultados obtidos evidenciam a viabilidade da solução.

Made available in DSpace on 2016-12-23T14:07:28Z (GMT). No. of bitstreams: 1 Dissertacao de Mestrado Andre Ferreira.pdf: 1498368 bytes, checksum: 2aae4b9a950b8f58a50287c6be0d5a6d (MD5) Previous issue date: 2004-06-28 / Conselho Nacional de Desenvolvimento Científico e Tecnológico / This thesis proposes a new strategy for a mobile robot to deviate from obstacles while navigating in a semi-structured environment. The proposed control architecture is based on a reactive approach, thus demanding low computational e®ort. It allows the robot to navigate from a starting point to a destination point without colliding to any obstacle in its path. The deviation from an obstacle is performed according to an escape angle calculated so that the new robot orientation is tangent to the obstacle. It is also shown that such strategy generates more e±cient trajectories, in the sense that the destination point is reached in less time while saving energy and reducing the demand on the robot motors. Another interesting aspect of the proposed strategy is that it also allows to implement the behaviors Wall Following and Corridor Following. The proposed methodology is validated through simulated examples and practical experiments as well, which were run in a PIONEER 2-DX mobile robot. / Neste trabalho é proposta uma nova estratégia para desvio de obstáculos em robótica móvel. A arquitetura de controle é baseada numa abordagem reativa, portanto com baixa demanda computacional, e é adequada a ambientes semi-estruturados. A estratégia proposta permite que o robô navegue em seguran»ca até um ponto de destino, desviando de obstáculos que possam surgir em seu trajeto. O ^angulo de desvio é calculado de forma que o robô siga o contorno do obstáculo, propiciando trajetórias mais eficientes quando navegando em presença de obstáculos, no sentido de que o ponto de destino é atingido em menor tempo, com menor desgaste dos motores do robô e menor consumo de energia. Outra característica desta estratégia é que os comportamentos Seguir Paredes, Seguir Corredores e Evitar Obstáculos podem ser implementados pelo mesmo controlador. A metodologia proposta é validada através de exemplos simulados e também de experimentos reais, usando o robô móvel PIONEER 2-DX.

Neste trabalho, apresentamos uma anÃlise numÃrica para a obtenÃÃo de portas lÃgicas totalmente Ãpticas, baseadas em um Acoplador Direcional NÃo-Linear Duplo SimÃtrico (NLDC) em fibras de cristais fotÃnicos (PCF) sem perda, trabalhando com pulsos ultracurtos de 100 fs(femtosegundos), para a obtenÃÃo de portas lÃgicas E/OU, sob ModulaÃÃo por PosiÃÃo de Pulsos (PPM). A investigaÃÃo à realizada atravÃs de simulaÃÃes numÃricas, utilizando-se o mÃtodo de Runge-Kutta de quarta ordem. Considerando a operaÃÃo das portas lÃgicas, foram utilizadas as quatro possÃveis combinaÃÃes para dois pulsos nas entradas das fibras 1 e 2, modulados pela posiÃÃo temporal (PPM) nos nÃveis lÃgicos 0 ou 1. Foram investigados, inicialmente, os efeitos de uma variaÃÃo no parÃmetro de ajuste PMM (ε) no deslocamento do pulso de saÃda em cada uma das fibras; em seguida, foram investigados os efeitos da diferenÃa de fase(ΔФ) entre os pulsos sÃlitons fundamentais de entrada, devidamente modulados, no deslocamento do pulso de saÃda em cada uma das fibras. Nas duas aplicaÃÃes, foram levados em consideraÃÃo a dispersÃo de velocidade anÃmala de grupo (GVD), a dispersÃo de segunda ordem (β2), a dispersÃo de terceira ordem (β3) e os efeitos nÃo-lineares SPM, SS e IRS. Os resultados indicam que à possÃvel a obteÃÃo de portas lÃgicas OU utilizando um controle de fase para um pulso de entrada. / In this work, we present a numerical analysis for obtaining all-optical logic gates based on a Directional Coupler Nonlinear Symmetric Double (NLDC) in photonic crystal fibers (PCF) without loss, working with ultrashort pulses of 100 fs (femtoseconds) , to obtain gates AND / OR under Pulse Position Modulation (PPM). Research is conducted through numerical simulations, using the Runge-Kutta fourth order. Considering the operation of logic gates were used the four possible combinations to the inputs of two pulses fibers 1 and 2, the temporal position modulated (PPM) in the logic levels 0 or 1. Were investigated initially, the effects of a change in tuning parameter PMM (ε) in the displacement of the output pulse in each fiber, then we investigated the effects of the phase difference (ΔФ) between pulses of fundamental solitons input, suitably modulated, at offset output pulse in each fiber. In both applications, were considered anomalous dispersion of group velocity (GVD), second order dispersion (β2), the third-order dispersion (β3) and nonlinear effects SPM, SS and IRS. The results indicate that it is possible to achievement OR logic gate using phase control to an input pulse.

CoordenaÃÃo de AperfeiÃoamento de Pessoal de NÃvel Superior / Temos como objetivo neste trabalho estudar as propriedades dielÃtricas em rÃdio frequÃncia (RF) e micro-ondas do composto Sr2CoNbO6 (SCNO) adicionando com o Ãxido de titÃnio (TiO2) em porcentagens variando de 15% a 22% em massa. O SCNO à uma perovskita dupla, que foi preparado atravÃs do mÃtodo de reaÃÃo do estado sÃlido. As amostras foram caracterizadas estruturalmente atravÃs da difraÃÃo de raio â X (DRX). O mÃtodo utilizado para obtenÃÃo da fase desejada foi realizada atravÃs do refinamento de Rietveld, que mostrou estrutura de simetria cÃbica do tipo pm3m. As propriedades dielÃtricas: constante dielÃtrica (εâ) e fator de perda dielÃtrica (tgδ) foram medidas à temperatura ambiente na faixa de frequÃncia de 100KHz a 2GHz e mostraram que a permissividade diminui com a frequÃncia. Abaixo de 50MHz a constante dielÃtrica se apresenta alta e acima de 1GHz se apresenta baixa. A picnometria realizada mostrou que as densidades relativas ficaram todas acima de 80%. Para que o estudo de micro-ondas ficasse completo aplicamos o mÃtodo de Hakki Coleman, que mostrou crescimento da permissividade dielÃtrica com o aumento da concentraÃÃo de TiO2 (14 â 52)e perdas dielÃtricas variando de 10-2 - 10-4 . O coeficiente de temperatura da frequÃncia de ressonÃncia (τf) mostrou que o SCNO apresenta τf negativo (-634ppm/oC). Com a adiÃÃo do TiO2 o τf passou a apresentar valores positivos. A simulaÃÃo numÃrica de uma antena ressoadora dielÃtrica (DRA) baseada no SCNO e adicionada com TiO2 foi realizada atravÃs do software HFSS e os resultados se apresentaram bastante concordantes com os experimentos. O baixo ganho e uma pequena eficiÃncia apresentada para o SCNO puro foi melhorado substancialmente com a adiÃÃo do TiO2. Estas propriedades podem ser melhoradas com uma proposta de uma nova geometria para a (DRA) e com adiÃÃo do TiO2 em novas porcentagens para anÃlises de propriedades dielÃtricas e parÃmetros de antenas.

CoordenaÃÃo de AperfeiÃoamento de Pessoal de NÃvel Superior / This work presents a comparative evaluation of three single-phase neutral point clamped multilevel inverters, based on switching cells, which have as a common characteristic the capacity increase of the total output current of the converters without increasing the current efforts in semiconductors. The technique employed to perform this evaluation consists primarily on individual analysis of the classical three level topology, applying only the parallelism of switching cells. Then a detailed analysis of the main topology evaluated in this work is performed. It is the five level neutral point clamped inverter, based on multi-state switching cell, which uses multilevel interleaved converters, coupled magnetically through an autotransformer in order to distribute uniformly the total output current between their windings, and consequently between the semiconductors of the converter. In addition to presenting reduced conduction losses in the semiconductors, this technique also provides a reduction in volume and weight of magnetic components due to frequency of operation of reactive elements is a multiple of the switching frequency of the switches. Consequently, the resulting converters present high efficiency, high power density and low harmonic distortion for the output voltage and output current. The theoretical analysis of the five level neutral point clamped inverter, based on multi-state switching cell, is verified by digital simulation and by 5 kW prototypes experimentation. Simulation and experimental results are also presented for the third topology analyzed, the five level neutral point clamped inverter, based on interleaved switching cells. Finally, a comparative evaluation is performed for the three inverters analyzed. / Este trabalho apresenta a avaliaÃÃo comparativa de trÃs inversores multinÃveis monofÃsicos com grampeamento do ponto central, baseados em cÃlulas de comutaÃÃo, que apresentam como caracterÃstica comum a elevaÃÃo da capacidade da corrente total de saÃda dos conversores sem aumentar os esforÃos de corrente nos semicondutores. A tÃcnica utilizada para realizar esta avaliaÃÃo consiste, primeiramente, na anÃlise individual da topologia clÃssica de trÃs nÃveis, aplicando apenas o paralelismo de cÃlulas de comutaÃÃo. Em seguida à realizada a anÃlise detalhada da principal topologia avaliada neste trabalho. Trata-se do inversor de cinco nÃveis com grampeamento do ponto central, baseado na cÃlula de comutaÃÃo de mÃltiplos estados, que utiliza conversores multinÃveis intercalados, acoplados magneticamente atravÃs de um autotransformador que, por sua vez, tem como finalidade distribuir uniformemente a corrente total de saÃda entre os enrolamentos e, consequentemente, entre os semicondutores do conversor. AlÃm de apresentar perdas de conduÃÃo reduzidas nos semicondutores, este conversor tambÃm apresenta uma reduÃÃo no volume e peso dos componentes magnÃticos, devido à frequÃncia de operaÃÃo dos elementos passivos possuir um valor mÃltiplo da frequÃncia de comutaÃÃo dos interruptores. Como consequÃncia, os conversores resultantes apresentam alto rendimento, alta densidade de potÃncia e uma baixa distorÃÃo harmÃnica total para a tensÃo e corrente de saÃda. A anÃlise teÃrica do inversor de cinco nÃveis com grampeamento do ponto central, baseado na cÃlula de comutaÃÃo de mÃltiplos estados, à verificada atravÃs de simulaÃÃo computacional e da experimentaÃÃo obtida a partir de protÃtipos desenvolvidos para uma potÃncia de 5 kW. SÃo tambÃm apresentados resultados de simulaÃÃo e experimentais para a terceira topologia analisada, o inversor de cinco nÃveis com grampeamento do ponto central, baseado em cÃlulas de comutaÃÃo intercaladas. Finalmente, à realizada uma avaliaÃÃo comparativa entre os trÃs inversores analisados.

CoordenaÃÃo de AperfeÃoamento de Pessoal de NÃvel Superior / This work proposes a study and application of advanced controller to trajectory tracking of wheeled mobile robots. This kind of problem is a challenger for controllers once its models has two inputs and three outputs and is a non-linear model. In the literature there are various solutions to wheeled mobile robots trajectory tracking, among them the Model Predictive Control (MPC) with linearization model and a non linear control which in this work will be nominated as Klancar Controller. The Predictive Controllers can be applied efficiently in plants which has multiple inputs an multiple outputs, in situation that a future reference trajectory is known and systems with input and output constraints . However, the main disadvantage of MPC is the high computational effort which limits its practical application. Thus, this specific controller uses the plants linearization model. On the other hand, the Klancar Controller may be more efficient than the ones based on linear models, once the model is non linear. However, its solution, by definition, does not match the optimized criteria which can be a disadvantage mainly in systems that has constrains and a known future reference. Furthermore, this work proposes the application of the Predictive Control Extended Prediction Self Adaptive Control (EPSAC) to wheeled mobile robot trajectory tracking. This control strategy uses explicitly the non linear robot model, future reference, constraints on the variables and has a optimized solution. And, to the matter of this work, it has not been found reports of the EPSAC applied in mobile robotics, and is thus an unprecedented application. Simulation results are presented comparing the controllers studied using performance indices. Else, the controllers were applied in a mobile robot. / Este trabalho propÃe o estudo e aplicaÃÃo de controladores avanÃados ao seguimento de trajetÃrias de robÃs mÃveis com rodas. Este tipo de problema à bastante desafiador do ponto de vista de controle uma vez que o modelo tem duas entradas e trÃs saÃdas, alÃm disso, trata-se de um modelo nÃo linear. Na literatura existem diversas soluÃÃes para o controle de trajetÃria de robÃs mÃveis, dentre eles tem-se o Controle Preditivo Baseado em Modelo (MPC) por meio de modelos linearizados e um controlador nÃo linear denominado neste trabalho de controlador de Klancar. Os controladores preditivos podem ser aplicados de forma eficiente em plantas com modelos multivariÃveis, em situaÃÃes na qual a trajetÃria futura de referÃncia à conhecida e em sistemas com restriÃÃes nas vaiÃveis de entrada e de saÃda. PorÃm, a principal desvantagem do MPC linearizado à o alto custo computacional o que limita as aplicaÃÃes prÃticas. AlÃm disso, esse controlador especÃfico utiliza um modelo linearizado da planta. Por outro lado, o controlador de Klancar pode ser mais eficiente que os baseados em modelos lineares, devido Ãs nÃo linearidades inerentes do modelo. No entanto, a sua soluÃÃo, por definiÃÃo, nÃo corresponde a critÃrios Ãtimos o que pode representar uma desvantagem principalmente em sistemas com restriÃÃes e referÃncia futura conhecida. AlÃm disso, neste trabalho à proposta a aplicaÃÃo do controle preditivo EPSAC (Extended Prediction Self Adaptive Control) para o controle de seguimento de trajetÃrias. Esta estratÃgia utiliza de forma explÃcita o modelo nÃo linear do robÃ, a referÃncia futura, as restriÃÃes nas variÃveis do robà e soluÃÃo corresponde a um critÃrio Ãtimo. Atà onde foi pesquisado pelo autor deste trabalho, nÃo existem relatos da utilizaÃÃo do EPSAC na robÃtica mÃvel, sendo desta forma uma aplicaÃÃo inÃdita. Resultados de simulaÃÃo sÃo apresentados comparando os controladores estudados, utilizando Ãndices de desempenhos. AlÃm disso, os mesmo foram implementados em um robà mÃvel.