Neste trabalho, estudamos algumas inversões parciais do teorema de Dirichlet-Lagrange, essencialmente estendendo os resultados em dois graus de liberdade de Garcia e Tal (2003) para algumas situações em $R^$. Mais precisamente, um dos objetivos é mostrar, no contexto da mecânica lagrangeana, que se há um split da energia potencial em uma parte no plano cujo jato $k$ mostra que ela não tem mínimo no ponto de equilíbrio e existe o jato $k-1$ do seu gradiente, e a outra em $R^$ que tenha mínimo no ponto de equilíbrio, este é instável. A instabilidade do ponto de equilíbrio em estudo é provada mostrando a existência de uma trajetória assintótica ao mesmo. Para isso, apresentamos um resultado inicial para lagrangeanos com uma forma bem específica e, a seguir, mostramos que a classe de lagrangeanos que descrevemos acima pode ser levada a esta forma, através de uma adequada mudança de coordenadas espaciais. Além disso, consideramos a extensão desses resultados a sistemas com forças giroscópicas. / In this work, we study some partial inversions of the Lagrange-Dirichlet theorem, extending the results in two degrees of freedom of Garcia and Tal (2003) for some other situations in $\\mathbb^$. More precisely, one of our objectives is to show, in the context of lagrangian mechanics, that if there is a splitting of the potential energy in one part in the plane which its $k$-jet shows that it does not have a minimum in the equilibrium and there exists the $(k-1)$-jet of its gradient, and the other part in $\\mathbb^$ has a minimum in the equilibrium, then the equilibrium point is unstable. Instability of the equilibrium point is shown by proving the existence of an assymptotic trajectory to it. For this purpose, first it is proven a result for lagrangians with a specific form and, next, we show that the class of lagrangians we are interested in can be transformed into this specific form by a subtle change of spatial coordinates. Finally, we consider the extension of this results to systems with gyroscopic forces.

O objetivo principal deste trabalho é apresentar uma exposição detalhada do Teorema de Poincaré-Andronov-Hopf para uma família de transformações do plano. Apresentaremos também uma aplicação a um sistema dinâmico que modela a evolução do preço e excesso de demanda em um mercado constituído por uma única mercadoria. / The main purpose of this work is to present a detailed exposition of the Poincaré-Andronov-Hopf Theorem for a family of transformations in the plane. We also present an application to a dynamical system modelling the evolution of the price and the excess demand in a single asset market.

Estudos anteriores mostraram que indivíduos com lombalgia crônica tem comprometimento do controle motor dos músculos do tronco durante as tarefas dos membros superiores. No entanto, pouco se sabe sobre o controle motor dos músculos do tronco e quadril durante os movimentos dinâmicos de membros inferiores. O movimento de ajoelhado para semi ajoelhado é comumente utilizado na avaliação de pacientes neurológicos e foi escolhido para analisar os músculos do tronco e do quadril com a mínima interferência do movimento das articulações distais (tornozelos e joelhos). Esta tarefa pode ajudar os fisioterapeutas como uma ferramenta de triagem de pessoas com o controle motor do tronco e do quadril alterados e definir o tratamento mais eficaz... Objetivo: Comparar a atividade dos músculos do tronco e do quadril em pacientes com dor lombar crônica e indivíduos saudáveis durante a transferência de ajoelhado para semi-ajoelhado. Métodos: Vinte e nove mulheres com lombalgia crônica inespecífica (GL), (idade=45,8 ± 14,37 anos, IMC= 24,15 ± 3,95 Kg/cm²) e trinta mulheres assintomáticas (GC), (idade=44,57 ± 13,65 anos anos, IMC=23,77 ± 2,18 Kg,cm²) participaram deste estudo e estavam livres de dor durante a transferência de ajoelhado para semi-ajoelhado movimento. A atividade eletromiográfica (EMG) dos músculos Oblíquo Interno (OI), Eretor lombar (EL) e Glúteo Médio (GM) foi registrada bilateralmente, enquanto os participantes realizaram a transferência de ajoelhado para semi ajoelhado sobre uma plataforma de força. A plataforma de força e o sistema de EMG foram sincronizadas de modo que a curva obtida na plataforma de força permitiu estabelecer o início e o fim do movimento. Os sinais de EMG foram filtrados, e tratados matematicamente para se obter variáveis de pico, instante do pico e integral da atividade muscular de cada músculo. O teste de Mann-Whitney foi aplicado para comparar as variáveis entre os grupos. Resultados: Durante o movimento, observou-se no GL, maior integral e pico de contração maior e mais precoce dos músculos ELD e ELE, comparado ao GC, enquanto este apresentou maior integral e pico de contração maior e mais precoce dos músculos OI e GM, bilateralmente. Os resultados mostraram evidências sobre a hipótese de que pacientes lombálgicos utilizam diferentes padrões de ativação lombo-pélvica, exigindo maior atividade dos Eretores Lombares. enquanto o grupo controle realiza o movimento a partir dos músculos OI e GM. Conclusão: Sujeitos com lombalgia crônica têm atividade diferente dos músculos do tronco e quadril comparados com sujeitos assintomáticos durante o movimento de ajoelhado para semi-ajoelhado / Previously studies have shown that chronic low back pain subjects have compromised motor control of trunk muscles during upper limb tasks. However little is known about the motor control of trunk and hip muscles during dynamic movements of lower limbs. Kneeling to halfkneeling movement is commonly used in the evaluation of neurologic patients and was chosen to analyze trunk and hip muscles with minimum interference of distal joints movements (ankles and knees). This task might help physical therapists to use as a screening tool of people with altered motor control of trunk and hip to better address an effective treatment. Objective: to compare the activity of trunk and hip muscles in patients with chronic low back pain and pain-free individuals subjects during the transfer from kneeling to half-kneeling position. Methods: Twenty-nine women with non-specific chronic low back pain (CLBPg) and thirty asymptomatic ones subjects (Cg) participated in this study. Cg had mean(SD) age of 44,57(13,65) years, body mass index of 23,77(2,18) kg/cm² and CLBP had age of 45,8(14,37) years, body mass index of 24,15(3,95) kg/cm² and were pain-free during the transfer from kneeling to half-kneeling movement. ccc Electromyography activity (EMG) of obliquus internus abdominis (OI), lumbar erector spinae (LES) and gluteus medius (GM) muscles was recorded bilaterally while participants performed the transfer from keeling to half-kneeling position on a force platform. The force platform and the EMG system were synchronized so that the curve obtained in the force platform allowed to establish the beginning and the end of the movement in the EMG signal. EMG signal were filtered, and treated to obtain variables as the peak power, time to xiv peak achievement and integrated EMG of each muscle. Main-Whitney was applied to compare variables between groups. Results: Man-Whitney test showed differences between groups. Asymptomatic subjects had an increased integrated EMG, peak power and earlier time to peak of bilateral obliquus internus abdominis and gluteus medius muscles while chronic low back pain patients had an increased integrated EMG, peak power and earlier time to peak of bilateral muscle activation of lumbar erector spine during the movement. Conclusion: Chronic low back pain subjects have different activity of trunk and hip muscles compared to asymptomatic ones during kneeling to half-kneeling movement

Os objetivos deste estudo foram avaliar clinicamente a alteração de cor e de rugosidade de superfície do esmalte dental e de compósitos odontológicos, submetidos à escovação com dentifrícios clareadores e a ação deles sobre a degradação das pontas das cerdas da escova dental. Foram obtidos 30 corpos-de-prova (6mm de diâmetro X 2mm de espessura) de cada compósito (Z250 e Z350, 3M ESPE e Tetric N-Ceram, Ivoclar Vivadent). Em seguida, estes foram aleatoriamente fixados na face vestibular dos primeiros molares superiores (direito e esquerdo) e de um segundo molar superior (direito ou esquerdo) de 30 participantes selecionados para o estudo, de acordo com os critérios de inclusão determinados. Após a fixação dos espécimes, os participantes receberam escovas de dentes (Oral B Classic, Procter & Gamble) e dentifrício convencional (Sorriso Dentes Brancos, Colgate-Palmolive) e foram orientados a utilizar esses produtos durante 7 dias (período pré-experimental) após o qual foram realizadas as leituras iniciais de cor (Easyshade, VITA) e de rugosidade de superfície (Rugosímetro Surfcorder SE 1700, Kosakalab) das amostras e também do esmalte dental de um dos incisivos centrais superiores dos participantes. Para as leituras de rugosidade foi realizada moldagem (Express, 3M ESPE) do incisivo central superior e dos corpos-de-prova fixados para posterior obtenção de modelos com resina de poliuretano (Axon F16, Abcol) para confecção de réplicas, sobre as quais foram realizadas as leituras. Após as leituras iniciais, os participantes foram separados em 3 grupos (n=10), conforme o dentifrício clareador utilizado: Grupo 1) Dentifrício controle (Sorriso Dentes Brancos); Grupo 2) Dentifrício clareador (Colgate Luminous White, Colgate-Palmolive); e Grupo 3) Dentifrício clareador de ação rápida (Close up White Now, Unilever). As cerdas das escovas dentais utilizadas pelos participantes foram analisadas por MEV (Microscópio XL30 Field Emission Gun, Philips), em duas regiões da escova: periférica e central. Os períodos de análise da ação dos dentifrícios clareadores foram, 7, 30 e 90 dias. Os valores das medições (antes e após os períodos de testes) foram analisados estatisticamente (3-way-ANOVA, medidas repetidas, Tukey, p<0,05) e os resultados demonstraram que não houve alteração de cor significativa dos substratos analisados independentemente do tipo de dentifrício utilizado, mas o tempo de utilização de um dentifrício sobre os compósitos foi significante para a alteração de cor. Não houve alteração de rugosidade de superfície do esmalte dental, independente do dentifrício utilizado. A alteração de rugosidade de superfície dos compósitos é material dependente, mas o tempo de escovação com esses dentifrícios não interfere nessa propriedade. Quanto maior o tempo de escovação, maior o desgaste da ponta das cerdas da escova, independente do dentifrício utilizado e da região a que ela pertence. Conclui-se que a alteração de cor e de rugosidade de superfície dos compósitos é material-dependente e tempo-dependente para a alteração de cor e para degradação das cerdas da escova. / The aims of this study were to clinically evaluated the color change and the surface roughness of enamel and dental composites submitted to brushing with whitening toothpaste and the their action over the degradation of the tips of the bristles of the toothbrush. 30 specimens were obtained (6 mm diameter X 2mm thick) of each composite (Z250 and Z350, 3M ESPE and Tetric N-Ceram, Ivoclar Vivadent). Then, the specimens were randomly bonded on the maxillary first molars buccal surfaces (right and left sides) and the one maxillary second molar (right or left sides) of 30 participants, which were selected for the study according to inclusion criteria. After specimens bonding, participants received toothbrush (Oral B Classic, Procter & Gamble) and non whitening toothpaste (Sorriso Dentes Brancos, Colgate-Palmolive) and also they were instructed to use these products for 7 days (pre-trial). After that, were realized the initial color (Easyshade, VITA) and surface roughness (Roughness Surfcorder SE 1700, KosakaLab) readings of specimens and of the enamel of the maxillary central incisors of the participants. For surface roughness readings was performed molding (Express, 3M ESPE) of the maxillary central incisor and of the specimens fixed to be retrieved later of the models with polyurethane resin (Axon F16, Abcol). Then in these replicas were made surface roughness readings. After baseline measurements, participants were divided into 3 groups (n=10), according to the whitening toothpaste used: Group 1) Control toothpaste (Sorriso Dentes Brancos); Group 2) Whitening toothpaste (Colgate Luminous White, Colgate-Palmolive); and Group 3) Whitening toothpaste with fast action (Close up White Now, Unilever). The bristles of toothbrushes used by the participants were analyzed by SEM (Field Emission Gun Microscope XL30, Philips) in two regions of the brush: peripheral and central. The periods of action analysis of whitening toothpaste were 7, 30 and 90 days. The measured values (before and after the testing periods) were statistically analyzed (3-way ANOVA, repeated measures, Tukey, p <0.05) and the results showed no significant color change of the substrates analyzed independently of the type toothpaste used, but the time of use of a dentifrice over the composites was significant for the color change. There was no surface roughness change enamel independently of the toothpaste used. The surface roughness change of composites is dependent on material, but the time of brushing with these toothpaste does not interfere in this property. The longer the time of brushing, the greater the degradation in the tips of the bristles of the toothbrush independently of the toothpaste used and the region to which it belongs. It is conclude that the color change and surface roughness of the composites is material-dependent and time-dependent to color change and to degradation of the brush bristles.

Avaliações agronômicas em diversos locais podem gerar dados para análise de adaptabilidade e estabilidade, que minimiza o efeito da interação genótipo x ambiente na escolha do genótipo. Os objetivos do trabalho foram: avaliar a produção de grãos e massa verde total da planta de 16 genótipos de milho, na entressafra e safra verão, na região centro-sul do Estado do Tocantins; estudar adaptabilidade e estabilidade e; classificá-los, quanto à tendência da finalidade produtiva. Foram realizados oito experimentos em 2010, seis no município de Gurupi-TO e dois no de Palmas-TO, considerados como ambientes distintos, diferenciados pela adubação de semeadura e cobertura e, safra. Foi avaliada a produção de massa verde total da planta (Massa Verde) e a de grãos, utilizadas na análise de adaptabilidade e estabilidade e, na classificação da tendência da finalidade produtiva. Ambas as características foram influenciadas significativamente pela interação genótipo vs. ambiente. No ambiente caracterizado pelo cultivo na entressafra com adubação orgânica de semeadura mais a de cobertura nitrogenada, os genótipos apresentaram maior produção de grãos (140 g planta-1) e, maior Massa Verde (960 g planta-1). Na produção de grãos, três ambientes foram considerados favoráveis pela metodologia de adaptabilidade e estabilidade e, na Massa Verde, cinco. A distinção dos genótipos foi mais visível através da produção de grãos do que pela Massa Verde. O genótipo H01, quanto à produção de grãos, foi adaptado a ambientes favoráveis e apresentou tendência da finalidade produtiva para esta característica. Os genótipos P06 e P02 foram adaptados a ambos ambientes e a ambientes favoráveis, respectivamente, quanto à Massa Verde e, tiveram tendência da finalidade produtiva para esta característica. / The agronomic evaluated at different locals may be produced data for the analysis of adaptability and stability, that minimize the effect this interaction for the choice of the genotypes. This work aim: to evaluate the grain yield and green weight of the 16 corn genotypes, in the intercrop and crop, at the Center-South of Tocantins State; to study the adaptability and stability; and classify them, about the tendency of the productive purpose: grain or green weight. The eight experiments were conducted in 2010, six at Gurupi-TO and two at Palmas-TO, when each one was a different environment, and they were distinguished for the fertilization of seeding and coverage and, season. They were evaluated: green weight of plant and the grain yield (g plant-1). After this, it has done through the analysis of the adaptability and stability, and the classification of the genotype tendency of the productive purpose. The boot characteristics were significantly influenced by the interaction genotype x environment. In the environment with organic fertilization (seeding) plus nitrogen fertilization (covered) at intercrop, the genotypes had shown de highest grain yield (140 g planta-1) and green weight (960 g planta-1). At the grain yield, three environments were classified like a favorable by the adaptability and stability methodology and, at the green weight, were five. The genotype H01, in grain yield, was adapted for favorable environment and has shown tendency of the productive purpose for this characteristic. The genotype P08 and P02 were adapted for both environments and favorable environments, respectively, in green weight of plant and, had shown tendency of the productive purpose for this characteristic.

A estabilidade oxidativa é uma das mais relevantes propriedades que atestam a qualidade de um biodiesel. Esse fato pode comprometer a armazenagem e a sua utilização como combustível e para prevenir esta oxidação, faz-se necessário o uso de compostos que demonstrem eficiência frente ao processo oxidativo em biodiesel. Assim sendo, o presente trabalho teve como objetivo geral avaliar o efeito do Ácido Tânico (AT) e do Líquido extraído da Castanha do Caju (Anacardium occidentale L.) (LCC) como antioxidante para biodiesel, analisando as características gerais da oxidação. Para tanto, foi utilizada uma metodologia onde o estudo da estabilidade do biodiesel foi realizado por meio do Rancimat, termogravimetria, espectrofotometria e análises de acidez. Por meio da análise no Rancimat, constatou-se que todos os biodieseis aditivados apresentaram um aumento do PI (período de indução), ou seja, um aumento da estabilidade oxidativa, de forma progressiva com o aumento da adição do antioxidante. A avaliação termogravimétrica (TGA) empregada demonstrou que o LCC técnico apresentou uma maior temperatura inicial e menor temperatura final de decomposição quando comparado com os demais antioxidantes testados. Os resultados dos testes de acidez e espectrofotometria na armazenagem em estufa e prolongado, com todos os antioxidantes testados, não mostraram aumento significativo da oxidação devido ao tipo de teste empregado, que buscou reproduzir as condições reais de armazenagem. Vale ressaltar que os resultados encontrados nesta pesquisa atendem aos parâmetros de qualidade exigidos pelo órgão regulador dos biocombustíveis, a ANP. / Oxidative stability is one of the most important properties that attest to the quality of a biodiesel. This fact can affect the storage and their use as fuel and to prevent this oxidation, it is necessary the use of compounds that show efficacy against oxidative process into biodiesel. Thus, the present work had as general objective to evaluate the effect of Tannic Acid (TA) and the liquid extracted from the Cashew Nut (Anacardium occidentale L.) (LCC) as antioxidant for biodiesel, analyzing the General characteristics of oxidation. To this end, we used a methodology where the study of the stability of biodiesel was performed by means of Rancimat, Thermogravimetry, spectrophotometry and the analysis of acidity. By means of Rancimat analysis, it was found that all additives biodieseis showed an increase of PI (induction period), an increase of oxidative stability, progressively increasing the addition of antioxidant. The thermogravimetric maid evaluation showed that the LCC a higher initial temperature presented technical and minor final temperature of decomposition when compared with other antioxidants tested. The results of the tests of acidity and spectrophotometry in the kiln and prolonged storage, with all the antioxidants tested, showed no significant increase in oxidation due to the type of test used, which sought to reproduce the actual conditions of storage. It is worth noting that the results found in this research meet the quality parameters required by the regulator of biofuels, the ANP.

Made available in DSpace on 2016-08-10T10:29:43Z (GMT). No. of bitstreams: 1 TACIANA FRIZON.pdf: 1007171 bytes, checksum: e139c3cba6711bcac003708dd8fedecf (MD5) Previous issue date: 2010-03-19 / There are many pathological changes of skin color classified into hereditary and acquired hyper-pigmentation. The depigmetant drugs mostly used in the treatment of skin hyperpigmentation are zelaic acid, phytic acid, ascorbic acid, kojic acid, tretinoin and hydroquinone. However, hydroquinone is mainly used in masterful formulations; primarily in the handling of creams, therefore, it deserves special attention. This study had the objective of analyzing the molecular behavior of hydroquinone. The constant use of hydroquinone in dermatology and compounding pharmacies justify the studies that may evaluate the aspects of its manipulation, the main types of skin hyper-pigmentation, and the addressing questions about the physical chemistry of the drug, increased stability for about three to six months in compounding pharmacies, the composition, the filling, the conservation and proper use of hydroquinone by the patients. Usually hydroquinone concentration used in preparations can reach up to 10% and as a vehicle several basis are used, including hydro-alcoholic solution. The use of a base such as cetostearyl alcohol and an emulsifier non-ionic as the polysorbate, the use of opaque labels, pH defined between 6,0 and 6,5, avoid the presence of oxygen, use water with high level of purity, metal less and use of antioxidants sodium metabisulfite, will slow the oxidatation process and extend the validation date for six months. / Há várias alterações patológicas da coloração da pele que estão classificadas em hipercromia hereditárias e adquiridas. Os medicamentos despigmetantes mais utilizados no tratamento da hiperpigmentação cutânea são: ácido azeláico, ácido fítico, ácido ascórbico, ácido kójico, tretinoína, ácido glicólico e hidroquinona. No entanto, a hidroquinona é mais utilizada em formulações magistrais, principalmente, na manipulação de cremes e, portanto, merece destaque. O presente trabalho teve por objetivo analisar o comportamento molecular da hidroquinona. O seu uso constante na dermatologia e em farmácias magistrais justifica os estudos que possam avaliar aspectos de sua manipulação, os principais tipos de hiperpigmentação cutânea e, abordar questões sobre as propriedades físico-química desse fármaco, e o aumento da estabilidade de três para seis meses em farmácia magistral, a composição, o envase, a conservação e o uso adequado da hidroquinona pelos pacientes. Sua concentração usual em preparações magistrais pode atingir até 10% utilizando como veículo diversas bases, inclusive solução hidroalcoólica. A utilização de uma base como o alcoocetoestearílico e um emulsionante não iônico como o polissorbato, o uso de embalagens opacas, pH definido entre 6,0 a 6,5, evitar a presença de oxigênio, utilizar água com alto grau de pureza, sem metais e o uso do antioxidantes metabissulfito de sódio, vão retardam o processo oxidativo e ampliam o prazo de validade para seis meses.

Vários Ingredientes Farmacêuticos Ativos (IFAs) (do inglês: Active Pharmaceutical Ingredients) descritos na Farmacopeia Americana são de baixa solubilidade aquosa ou insolúveis em água. Além disso, a maioria dos medicamentos é disponibilizada na forma sólida (cristalina), principalmente comprimidos, por razões de maior estabilidade e menores custos. Entretanto, para que um medicamento possa exercer sua ação terapêutica é necessário que o IFA seja liberado da formulação farmacêutica e se dissolva em quantidade e velocidade adequadas nos fluidos gastrointestinais para ser absorvido. Assim, fármacos de baixa solubilidade podem apresentam problemas com sua biodisponibilidade. Neste sentido, um dos maiores desafios da indústria farmacêutica nos últimos anos, consiste em melhorar a dissolução de fármacos pouco solúveis, para que possam ser biodisponíveis e, com isso, mais eficazes. Este trabalho possui como objetivos a obtenção de novas formas sólidas dos IFAs de baixa solubilidade aquosa e avaliação das propriedades físico-químicas, principalmente solubilidade e estabilidade. Os IFAs escolhidos para esse estudo foram: doxiciclina, orbifloxacino e carvedilol. Novas formas cristalinas dessas três IFAs foram obtidas e caracterizadas por espectroscopia vibracional da região do infravermelho, análise térmica e difração de raios X por policristais. Duas estruturas cristalinas inéditas foram determinadas a partir de dados de difração de raios X por monocristais: Uma para a doxiciclina e uma para o orbifloxacino. Outras quatro fases cristalinas inéditas, sendo uma para o orbifloxacino e outras três para o carvedilol foram identificadas pelas técnicas físicas de caracterização utilizadas nesse estudo. Suas estrutruras serão posteriormente determinadas a partir de estudos de difração de raios X. Estudos de solubilidade, estabilidade e dissolução das formas sólidas inéditas obtidas foram comparados com as formas sólidas preconizadas e, ou, conhecidas dos respectivos IFAs abordados nesse estudo. / More than one third of the Active Pharmaceutical Ingredients (APIs) described in the US Pharmacopoeia have a poorly-water solubility or are insoluble in water. Moreover, most of the drugs are available in their solid (crystalline) form, particularly tablets, due to a major stability and lower costs. However, in order for a drug product to exercise its therapeutic action it is necessary that the API can be released from the pharmaceutical formulation and that this ingredient has to be dissolved in an adequate quantity and rate on the gastrointestinal fluids to be absorbed. Thus, these poorly soluble drugs in these fluids present problems with bioavailability. In this sense, one of the biggest challenges of the pharmaceutical industry in the recent years is to improve the dissolution of poorly soluble drugs, so that in turn they can be bioavailable and thus, more effective. This work has as objective to obtain new solid forms of low aqueous solubility APIs and evaluate their physicochemical properties, especially solubility and stability. The APIs chosen for this study were doxycycline, orbifloxacin and carvedilol. New crystalline forms of these three APIs were determined by single crystal X-ray diffraction (SCXRD) and characterized by vibrational spectroscopy in the infrared, by thermal analysis and by X-ray diffraction by polycrystals. The two new crystal structures determined from SCXRD data were: one for doxycycline and one for orbifloxacin. Other four novel crystalline phases, (1 for the orbifloxacin and 3 for the carvedilol), were identify by the techniques of physical characterization and their structures will be determined from studies of X-ray diffraction posteriorly. The solubility, stability and dissolution of these novel solid forms were carried out and compared with those recommended and, or known solid forms for each API.

Made available in DSpace on 2015-03-04T18:58:05Z (GMT). No. of bitstreams: 1 DISSERTA_LUCAS.pdf: 1846807 bytes, checksum: 259037c75760f7280a29802cd1d48598 (MD5) Previous issue date: 2014-03-25 / The empirical evidence that intraspecic cooperation - denoted as Allee efeect - can play the role of an additional factor in the regulation of population dynamics alongside with intraspecic competition has generated a new contingent of population dynamical models. In this work one analyzes population dynamical models under the Allee eect in the following contexts: (i) unstructured and structured single population both in discrete and continuous time settings (ii)unstructured multispecies systems such as, predation, interspecic interference competition and interspecic exploitative competition for a biotic resource. An outstanding outcome that is present in most models concerns the existence of multiple stable equilibrium points, implying that the ultimate convergence will depend on initial conditions. In a one-species setting, these multiple stable states can represent population persistence or deterministic extinction. Likewise, in the multispecies setting, they can represent: (i) overall species coexistence (ii) extinction of a subset of the overall species (iii) overall species extinction. Therefore, in areas of applied ecology such as pest control and conservation, these results bring out the need for precise species parameter estimates as well as stock assessment in order to achieve their predened goals. / A constatação empirica de que a cooperação intraespecifica - denominada efeito Allee - pode atuar como um fator adicional de regulação populacional em concomitancia com a competição intraespecifica gerou um novo contingente de modelos de dinamica de populações. Neste trabalho analisam-se alguns modelos com efeito Allee nos seguintes contextos: (i) uma unica especie a tempo continuo e discreto, onde em cada instancia supoe-se uma populaçãoo nao estruturada e outra estruturada por estagios de ciclo de vida (ii) especies interativas sem estrutura de estagio, considerando-se as seguintes interações trocas: predação, competição por interferencia e competição por um recurso biotico por exploração. Um resultado que permeia a maior parte dos modelos analisados e a multiplicidade de pontos de equilibrio, cuja convergencia depende das condições iniciais. No caso de uma população esses estados de equilibrio podem representar a persistencia da especie e/ou sua exclusao. De forma similar, no caso de varias populações, eles podem representar: (i) a coexistencia de todas as populações (ii) a extinção de um subconjunto destas (ii) a extinção de todas as populações. Portanto, em areas de ecologia aplicada como controle de pragas e conservação de especies, estes resultados apontam para a necessidade de estimativas precisas de parametros intrinsecos as especies envolvidas bem como estimativas precisas de tamanhos populacionais.

Este trabalho objetiva a modelagem tipo concentrada para uma estrutura com um elo flexível, bem como o controle desta estrutura. Esta modelagem exibe um significado físico mais claro e é relevante por dois motivos principais: simplicidade e eficiência. Uma estratégia de controle tipo LQG é implementada, sendo apresentados resultados de simulação e experimentais, empregando o robô flexível ITA-IEMP do Departamento de Engenharia Mecânica-Aeronáutica, havendo boa concordância entre eles. Posteriormente é estudado o rastreamento de trajetórias e identificação adaptativa das não-linearidades de robôs com um elo flexível. O desenvolvimento de leis de controle ativas para robôs flexíveis constitui um problema em aberto: a principal dificuldade reside nas severas não-linearidades presentes nos atuadores robóticos e nas próprias estruturas flexíveis. é proposto neste trabalho um controlador neural para o rastreamento de sinal de um robô com um elo flexível. Por meio de uma análise do tipo Lyapunov-Like, as condições suficientes para a estabilidade do sistema de controle são determinadas. Adicionalmente, são estabelecidos limitantes para os erros de rastreamento e de identificação. O desempenho da estratégia de controle é avaliado e comparado com uma estratégia LQG via simulações, as quais foram efetuadas com o modelo não-linear obtido utilizando-se a abordagem de modelagem tipo discreta. Termos adicionais de atritos não-lineares foram incluídos na dinâmica de simulação para ilustrar a habilidade do controlador neural em compensar dinâmicas não-lineares não modeladas. Conclui-se que o desempenho da estratégia proposta é bem superior ao exibido pelo controlador LQG.