Made available in DSpace on 2014-12-17T14:55:44Z (GMT). No. of bitstreams: 1 PauloVS_DISSERT.pdf: 1338370 bytes, checksum: 7f4728ef2faffa30200a5b0daf963f20 (MD5) Previous issue date: 2010-06-28 / Coordena??o de Aperfei?oamento de Pessoal de N?vel Superior / This work describes the experimental implementation of a shunt active power filter applied to a three-phase induction generator. The control strategy of active filter turned to the excitation control of the machine and to decrease the harmonics in the generator output current. Involved the implementation of a digital PWM switching, and was made a comparison of two techniques for obtaining the reference currents. The first technique is based on the synchronous dq reference method and the second on the theory of instantaneous power. The comparison is performed via simulation and experimental results. To obtain the experimental results, was mounted a bench trial and the control and communications needed were implemented using DSP - MS320F2812. The simulation results and experimental data proved the efficiency of the filter to apply, highlighting the technique of instantaneous power / Este trabalho descreve a implementa??o experimental de um filtro ativo paralelo de pot?ncia aplicado a um gerador de indu??o trif?sico. A estrat?gia de controle do filtro ativo voltou-se para o controle de excita??o da m?quina e para a minimiza??o dos harm?nicos na corrente de sa?da do gerador. Envolveu a implementa??o de um chaveamento PWM digital, tendo sido realizada a compara??o de duas t?cnicas para obten??o das correntes de refer?ncia. A primeira t?cnica se baseia no m?todo referencial s?ncrono dq e a segunda na teoria das pot?ncias instant?neas. A compara??o ? realizada via simula??o e resultados experimentais. Para obten??o dos resultados experimentais, foi montada uma bancada experimental e o controle e comunica??es necess?rias foram implementados utilizando-se um DSP - TMS320F2812. Os resultados de simula??o e experimentais obtidos comprovaram a efici?ncia do filtro para a aplica??o, com destaque para a t?cnica das pot?ncias instant?neas

Made available in DSpace on 2014-12-17T14:55:45Z (GMT). No. of bitstreams: 1 RaphaellMS_DISSERT.pdf: 3087457 bytes, checksum: 184208141b97a58de312de245a6bd3e8 (MD5) Previous issue date: 2011-02-11 / Conselho Nacional de Desenvolvimento Cient?fico e Tecnol?gico / Conventional control strategies used in shunt active power filters (SAPF) employs real-time instantaneous harmonic detection schemes which is usually implements with digital filters. This increase the number of current sensors on the filter structure which results in high costs. Furthermore, these detection schemes introduce time delays which can deteriorate the harmonic compensation performance. Differently from the conventional control schemes, this paper proposes a non-standard control strategy which indirectly regulates the phase currents of the power mains. The reference currents of system are generated by the dc-link voltage controller and is based on the active power balance of SAPF system. The reference currents are aligned to the phase angle of the power mains voltage vector which is obtained by using a dq phase locked loop (PLL) system. The current control strategy is implemented by an adaptive pole placement control strategy integrated to a variable structure control scheme (VS?APPC). In the VS?APPC, the internal model principle (IMP) of reference currents is used for achieving the zero steady state tracking error of the power system currents. This forces the phase current of the system mains to be sinusoidal with low harmonics content. Moreover, the current controllers are implemented on the stationary reference frame to avoid transformations to the mains voltage vector reference coordinates. This proposed current control strategy enhance the performance of SAPF with fast transient response and robustness to parametric uncertainties. Experimental results are showing for determining the effectiveness of SAPF proposed control system / Resumo: As estrat?gias de controle convencionais de filtros ativos de pot?ncia paralelos (FAPP) empregam esquemas de detec??o de harm?nicos em tempo real, usualmente implementados com filtros digitais. Isso aumenta o n?mero de sensores na estrutura do filtro, o que resulta em altos custos. Al?m disso, esses esquemas de detec??o introduzem atrasos que podem deteriorar o desempenho da compensa??o de harm?nicos. Diferentemente dos esquemas de controle convencionais, este artigo prop?e uma nova estrat?gia de controle que regula indiretamente as correntes de fase da rede el?trica. As correntes de refer?ncia do sistema s?o geradas pelo controle de tens?o do barramento CC e s?o baseadas no balan?o de pot?ncia ativa do sistema FAPP. As correntes de refer?ncia s?o alinhadas com o ?ngulo de fase do vetor tens?o da rede, que ? obtido usando um PLL (Phase Locked Loop). O controle de corrente ? implementado por uma estrat?gia de controle adaptativo por aloca??o de p?los, integrada com um esquema de controle com estrutura vari?vel (VS?APPC). No VS?APPC, o princ?pio do modelo interno (IMP) de refer?ncia ? usado para eliminar o erro em regime permanente das correntes do sistema. Isso for?a as correntes de fase do sistema a serem senoidais e com baixo teor de harm?nicos. Al?m disso, os controladores de corrente s?o implementados no referencial estacion?rio para evitar transforma??es nas coordenadas de refer?ncia do vetor tens?o da rede. Esta estrat?gia de controle de corrente melhora a performance do FAPP com uma resposta transit?ria r?pida e robustez a incertezas param?tricas. Resultados experimentais s?o mostrados para demonstrar a efic?cia do sistema de controle proposto para o FAPP

Made available in DSpace on 2014-12-17T14:55:58Z (GMT). No. of bitstreams: 1 TiagoCA_DISSERT.pdf: 3801367 bytes, checksum: 9225a3c3c8dc4d02582f66bec6b853a7 (MD5) Previous issue date: 2012-05-07 / This work shows a theoretical analysis together with numerical and experimental results of transmission characteristics from the microstrip bandpass filters with different geometries. These filters are built over isotropic dielectric substrates. The numerical analysis is made by specifical commercial softwares, like Ansoft Designer and Agilent Advanced Design System (ADS). In addition to these tools, a Matlab Script was built to analyze the filters through the Finite-Difference Time-Domain (FDTD) method. The filters project focused the development of the first stage of filtering in the ITASAT s Transponder receptor, and its integration with the others systems. Some microstrip filters architectures have been studied, aiming the viability of implementation and suitable practical application for the purposes of the ITASAT Project due to its lowspace occupation in the lower UHF frequencies. The ITASAT project is a Universityexperimental project which will build a satellite to integrate the Brazilian Data Collect System s satellite constellation, with efforts of many Brazilian institutes, like for example AEB (Brazilian Spatial Agency), ITA (Technological Institute of Aeronautics), INPE/CRN (National Institute of Spatial Researches/Northeastern Regional Center) and UFRN (Federal University of Rio Grande do Norte). Comparisons were made between numerical and experimental results of all filters, where good agreements could be noticed, reaching the most of the objectives. Also, post-work improvements were suggested. / Esse trabalho apresenta uma an?lise te?rica e resultados num?ricos e experimentais das caracter?sticas de transmiss?o de filtros passa-faixa de microfita, que usam diferentes geometrias. Os filtros s?o constru?dos sobre substratos diel?tricos isotr?picos. A an?lise ? efetuada utilizando-se diferentes programas computacionais comerciais como o Ansoft Designer e o Advanced Design System (ADS). Al?m dessas ferramentas, foram desenvolvidas rotinas computacionais que analisam os filtros atrav?s do m?todo das diferen?as finitas no dom?nio do tempo (FDTD). O projeto dos filtros teve foco no desenvolvimento do primeiro est?gio de filtragem do sistema de recep??o do Transponder do Sat?lite ITASAT e sua integra??o com os demais sistemas. Foram estudadas algumas arquiteturas de filtro passa-faixa de microfita para viabilizar sua aplica??o no Transponder, por sua economia de espa?o na frequ?ncia de opera??o (faixa UHF inferior). O ITASAT ? um projeto que visa a constru??o de um sat?lite de car?ter experimental universit?rio para integrar a constela??o de sat?lites do Sistema Brasileiro de Coleta de Dados, reunindo esfor?os de diversas institui??es do Brasil, incluindo a AEB, o ITA, o INPE/CRN e a UFRN. Foram efetuadas compara??es entre os resultados num?ricos e experimentais para todos os filtros, onde observou-se uma boa concord?ncia, atingindo boa parte dos objetivos. Sugest?es de continuidade do trabalho s?o apresentadas.

Made available in DSpace on 2014-12-17T14:56:13Z (GMT). No. of bitstreams: 1 FlavioGD_DISSERT.pdf: 434327 bytes, checksum: 80a9ab9e6651a6af8ae71caa0fd3bfec (MD5) Previous issue date: 2011-09-09 / This paper describes the study, computer simulation and feasibility of implementation of vector control speed of an induction motor using for this purpose the Extended Kalman Filter as an estimator of rotor flux. The motivation for such work is the use of a control system that requires no sensors on the machine shaft, thus providing a considerable cost reduction of drives and their maintenance, increased reliability, robustness and noise immunity as compared to control systems with conventional sensors / Esta disserta??o apresenta o desenvolvimento de uma simula??o computacional com a finalidade de demonstrar o funcionamento do controle vetorial para velocidade de um motor de indu??o trif?sico utilizando m?todo de estima??o pelo Filtro de Kalman Estendido, bem como os procedimentos necess?rios para sua implementa??o pr?tica. A motiva??o maior que influenciou a pesquisa est? na utiliza??o de um sistema de controle inovador que n?o necessita de sensores no eixo da m?quina (t?cnica sensorless), proporcionando desta forma uma consider?vel redu??o nos custos de acionamentos e manuten??o, aumento da confiabilidade, da robustez e da imunidade a ru?dos em rela??o ao controle de motores convencionais com sensores

Made available in DSpace on 2014-12-17T14:56:19Z (GMT). No. of bitstreams: 1 LuizHRS_DISSERT.pdf: 5685489 bytes, checksum: 6c8bd08a9e57fe6ca72df5d1593b834d (MD5) Previous issue date: 2014-01-24 / Coordena??o de Aperfei?oamento de Pessoal de N?vel Superior / This work intends to show a new and few explored SLAM approach inside the simultaneous localization and mapping problem (SLAM). The purpose is to put a mobile robot to work in an indoor environment. The robot should map the environment and localize itself in the map. The robot used in the tests has an upward camera and encoders on the wheels. The landmarks in this built map are light splotches on the images of the camera caused by luminaries on the ceil. This work develops a solution based on Extended Kalman Filter to the SLAM problem using a developed observation model. Several developed tests and softwares to accomplish the SLAM experiments are shown in details / Este trabalho visa mostrar uma abordagem pouco explorada do problema de mapeamento e localiza??o simult?neos (SLAM). Comfimde trabalhar emumambiente fechado, uma plataforma rob?tica m?vel deve construir um mapa do ambiente e se localizar dentro deste mapa. A plataforma rob?tica utilizada possui uma c?mera voltada para o teto (ascendente) e odometria para as rodas. As marcas que comp?em o mapa s?o manchas luminosas na imagem capturada pela c?mera causadas pelas lumin?rias no teto. Este trabalho desenvolve uma solu??o baseada no Filtro de Kalman Estendido para o SLAM com um modelo de observa??o desenvolvido. Diversos testes e programas desenvolvidos para realiza??o do SLAM s?o apresentados em detalhes

Submitted by Automa??o e Estat?stica (sst@bczm.ufrn.br) on 2018-01-24T12:15:33Z No. of bitstreams: 1 OsmarDeAraujoDouradoJunior_TESE.pdf: 3621125 bytes, checksum: ac4c7dbcd5830c2fa16d1e8be1ae3ee1 (MD5) / Approved for entry into archive by Arlan Eloi Leite Silva (eloihistoriador@yahoo.com.br) on 2018-01-26T14:00:19Z (GMT) No. of bitstreams: 1 OsmarDeAraujoDouradoJunior_TESE.pdf: 3621125 bytes, checksum: ac4c7dbcd5830c2fa16d1e8be1ae3ee1 (MD5) / Made available in DSpace on 2018-01-26T14:00:19Z (GMT). No. of bitstreams: 1 OsmarDeAraujoDouradoJunior_TESE.pdf: 3621125 bytes, checksum: ac4c7dbcd5830c2fa16d1e8be1ae3ee1 (MD5) Previous issue date: 2017-06-19 / O objetivo desta Tese ? apresentar um Estimador de Estado para po?os de Plunger Lift com base no algoritmo Extended Kalman Filter (EKF). O estimador de estado ? uma opera??o conjunta da aplica??o para o modelo din?mico de Plunger Lift (PL) na abordagem de Espa?o de Estados e algoritmo EKF. O modelo ? constitu?do por um conjunto de equa??es diferenciais e alg?bricas (DAEs) discretas e modeladas na forma de equa??es no espa?o de estados, levando em conta os sinais de medi??o na presen?a de ru?do. O algoritmo EKF ? aplicado ao modelo de espa?o de estado, resultando num estimador de estado capaz de processar o sinal de medi??o, proporcionando assim estimativas das vari?veis de estado, que neste problema s?o a velocidade da golfada e a press?o no topo do revestimento. A simula??o computacional realizada com dados de um po?o real ? apresentada e os resultados mostraram que o estimador de estados proposto ? capaz de fornecer predi??es para po?os de petr?leo operados por PL. / The aim of this Thesis is to present a State Estimator for Plunger Lift wells based on the Extended Kalman Filter (EKF) algorithm. The state estimator is a joint operation of the application for the Plunger Lift (PL) dynamic model in State Space approach and EKF algorithm. The model is constituted by a set of discrete differential algebraic equations (DAEs) discretized and modeled in the form of equations in state space taking into account the measurement signals in the presence of noise. EKF algorithm is applied to the state space model, resulting in a state estimator able to process the measurement signal thus providing estimates of the state variables, that in this problem are slug velocity and casinghead pressure. The computational simulation performed with data from a real well is presented and the results showed that the state estimator proposed is able to provide predictions for oil wells operated by PL.

Em regiões úmidas a relação entre os mananciais superficiais e subterrâneos se dá principalmente por meio da descarga dos aquíferos para os rios, essa dinâmica é “alimentada” principalmente pela recarga subterrânea. A área de estudo foi a Bacia do Paraná 3, localizada no Sistema Aquífero Serra Geral, no estado do Paraná. O presente trabalho estudou a recarga subterrânea em duas bacias monitoradas por estações fluviométricas a partir de três diferentes métodos, o balanço hídrico, a separação do escoamento de base usando três diferentes formas de obtenção do parâmetro BFImax (tabelado, curva de permanência e filtro inverso), e a modelagem hidrológica a partir da análise dos reservatórios subterrâneo e subsuperficial do modelo MGB-IPH. Para melhor entender as águas subterrâneas, também se utilizou o TWS do GRACE para avaliar as variações do armazenamento de água na área. Os resultados obtidos mostraram que a maioria dos métodos e suas variações convergiram em grandeza (resultados médio de 491,4±31,9mm para a bacia SFV e 270,1±39,4mm para a bacia SFF), com exceção dos resultados da aplicação da separação do escoamento de base usando o BFImax tabelado (212,0mm para a bacia SFV e 160,6mm para a bacia SFF), além disso, verificou-se que o uso do esvaziamento do reservatório subsuperficial e subterrâneo juntos (612,9±18,1mm para a bacia SFV e 372,8±25,2mm para a bacia SFF) apresenta resultados similares ao uso de filtros e ao balanço hídrico, entretanto, quando se utiliza somente o esvaziamento do reservatório subterrâneo (509,1±17,3mm para a bacia SFV e 53,5±9,7mm para a bacia SFF), somente uma estação converge em resultados, a outra apresenta valores bastante inferiores, esses resultados foram explicados pelas diferentes geomorfologias das bacias. Foi verificado que a aplicação dos filtros de separação do escoamento de base em dados simulados no modelo MGB-IPH não apresenta prejuízos em relação a aplicação dos mesmos em dados observados (<4%). A variação mensal da recarga subterrânea apresentou um comportamento concordante ao TWS do GRACE. Com os resultados obtidos um modelo hidrogeológico conceitual da área foi proposto com base nas características físicas (geomorfologia, solos, características hidráulicas e hidrológicas e dados dos poços) e com base nos resultados obtidos pela aplicação dos métodos de recarga subterrânea. O modelo mostrou que a existência de topos alongados e aplainados em regiões de baixa de declividade favorecem a recarga subterrânea frente a regiões sem topos aplainados e de maior declividade, além disso, a profundidade dos solos também explicou os resultados. / In humid regions, the relationship between groundwater sources and the rivers is mainly governed by the discharge of aquifers into rivers, this dynamics is fed mainly by groundwater recharge. The study area was the Paraná Basin 3, located in the Serra Geral Aquifer System, in the state of Paraná. The present work studied the groundwater recharge in two basins monitored by gauge stations using three different methods: the water-budget method, the hydrograph separation method using three different ways of obtaining the BFImax parameter (Eckhardt pre-defined values, Q90/Q50 ratio and backwards filter) and the hydrological modeling from the analysis of the groundwater and subsurface reservoirs of the MGB-IPH model. To better understand groundwater, TWS obtained from GRACE was also used to assess variations in water storage in the area. The results showed that most of the methods and their variations converged in magnitude (average of 491,4±31,9mm for SFV basin and 270,1±39,4mm for SFF basin), except for the results of the hydrograph separation using the Eckhardt pre-defined values of BFImax (212,0mm for SFV basin and 160,6mm for SFF basin), in addition, it was verified that the use of the emptying of the subsurface and groundwater reservoir together (612,9±18,1mm for SFV basin and 372,8±25,2mm for SFF basin) presents results similar to the use of hydrograph separation and to the water-budget method, however, when only the emptying of the groundwater reservoir is used (509,1±17,3mm for SFV basin and 53,5±9,7mm for SFF basin), only one station converged in results, the other presented lower values, these results were explained by the different geomorphologies of the basins. It was verified that the application of the hydrograph separation in simulated data does not present damages in relation to the application of the same in observed data (<4%). The monthly variation of the groundwater recharge presented a concordant behavior to the TWS. With the results obtained a conceptual hydrogeological model of the area was proposed based on the physical characteristics (geomorphology, soils, hydraulic and hydrological characteristics and hydrodynamic characteristics of the wells) and based on the results obtained by the application of groundwater recharge methods. The model showed that the existence of elongated and flattened tops in low declivity regions favors groundwater recharge compared to regions with no flattened tops and with greater declivity, in addition, soil depth also influenced the results.

O estudo da estabilidade e desempenho em sistemas de controle é um tópico relevante na teoria de sistemas. Quando são assumidas incertezas no modelo da planta, existe uma maior dificuldade para garantir um nível de desempenho adequado do sistema dinâmico e a estabilidade pode ser comprometida. Neste trabalho são utilizados um regulador linear quadrático robusto e um filtro de Kalman robusto combinados em uma única formulação para tratar de sistemas dinâmicos incertos em tempo real. O caso de estudo selecionado é o pêndulo invertido. Seus principais desafios de controle encontrados na literatura: estabilização, seguimento e levantamento-captura, serão considerados. Os algoritmos utilizados são motivados pelo fato de que problemas estocásticos podem ser resolvidos por meio de argumentos determinísticos, baseados nos conceitos de função penalidade e mínimos quadrados regularizados. Desta forma, é possível a obtenção do melhor desempenho em contrapartida à máxima influência de incerteza admissível. A análise de desempenho do controlador robusto é realizada por meio de ensaios práticos incluindo incertezas na planta, ruído nos sensores e distúrbios no sinal de controle do pêndulo. / The study of stability and performance in control systems is a relevant topic in systems theory. When uncertainties are considered in the model of the plant, there is a greater difficulty in ensuring an appropriate performance level of the dynamic system, plus, the stability could be compromised as well. In this dissertation a robust linear quadratic regulator and a robust Kalman filter are used in a unified manner to deal with uncertain dynamic systems in real time. The selected case study is the inverted pendulum. Its main control challenges found in the literature will be considered: stabilization, tracking and catching swing-up. The used algorithms are motivated by the fact that stochastic problems can be solved through deterministic arguments based on the concepts of penalty function and regularized least-squares. Thus, it is possible to obtain an optimal performance for the maximum acceptable uncertainty. The performance analysis of the robust control is carried out by practical experiments including uncertainties in the plant, noise in the sensors and disturbance in the pendulum control signal.

Submitted by Liliane Ferreira (ljuvencia30@gmail.com) on 2018-09-19T14:46:51Z No. of bitstreams: 2 Tese - Rangel Magalhães Luzin - 2018.pdf: 3753425 bytes, checksum: 3ac739156d95f6ef2de370e5c5ce093c (MD5) license_rdf: 0 bytes, checksum: d41d8cd98f00b204e9800998ecf8427e (MD5) / Approved for entry into archive by Luciana Ferreira (lucgeral@gmail.com) on 2018-09-20T11:32:29Z (GMT) No. of bitstreams: 2 Tese - Rangel Magalhães Luzin - 2018.pdf: 3753425 bytes, checksum: 3ac739156d95f6ef2de370e5c5ce093c (MD5) license_rdf: 0 bytes, checksum: d41d8cd98f00b204e9800998ecf8427e (MD5) / Made available in DSpace on 2018-09-20T11:32:29Z (GMT). No. of bitstreams: 2 Tese - Rangel Magalhães Luzin - 2018.pdf: 3753425 bytes, checksum: 3ac739156d95f6ef2de370e5c5ce093c (MD5) license_rdf: 0 bytes, checksum: d41d8cd98f00b204e9800998ecf8427e (MD5) Previous issue date: 2018-08-29 / It is known that sun exposure is one of the factors that contribute greatly to the appearance of skin cancer. Cancer cases have arisen annually on the planet and many of these cases have direct correlation with sun exposure. Knowing that both UVA and UVB radiation are harmful to health when the person is overexposed, the need arises for the use of devices to protect the skin and one of these ways and already recognized by the scientific community is through the prophylactic use of protectors solar power. Thus, this work proposes the synthesis, structural characterization, thermal stability verification, molar absorptivity calculation and in vitro UVB protection factor (PFUVB) calculated by the spectrophotometric method described by Mansur of new compounds derived from structures analogous to natural products. The structural planning was based on triazine derivatives (they are already commercially used with relative efficiency) and the use of chalcones, which are structures that besides having double bonds and conjugated aromatic structures that favor the absorption of the ultraviolet radiation, are studied compounds for various purposes and present in various plants, thus constituting a natural structure. In the planning, the choice of such structures was also due to the synthesis of compounds of high molar mass (above 900 daltons), contributing to safe structures, with low toxicity probability, low skin permeation and in compliance with the demands of the current legislation. The data obtained in the work reinforce the success of the same, where we had for the prototypes synthesized, molar absorptions superior to commercial filters. Establishing a​​research with the use of chalcones in safe and efficient sunscreens. / É sabido que a exposição solar é um dos fatores de grande contribuição para o surgimento do câncer. Casos de câncer tem surgido anualmente no planeta e muitos desses casos tem direta correlação com a exposição solar. Sabendo que tanto a radiação UVA quanto a UVB são nocivas à saúde quando o indivíduo é exposto em demasia, surge a necessidade do uso de artifícios para a proteção da pele e uma dessas maneiras e já reconhecida pelo meio científico é através do uso profilático de protetores solares. Assim este trabalho se propôs a síntese, caracterização estrutural, verificação de estabilidade térmica, cálculo de absortividade molar e fator de proteção solar UVB (FPUVB) in vitro calculado pelo método espectrofotométrico descrito por Mansur de novos compostos derivados de estruturas análogas a produtos naturais. O planejamento estrutural foi baseado nos derivados triazínicos (pois já são de uso comercial com relativa eficiência) e o uso de chalconas, que são estruturas que além de possuir duplas ligações e estruturas aromáticas conjugadas que favorecem a absorção da radiação ultravioleta, são compostos bastante estudados para diversos fins e presente em vários vegetais, constituindo assim uma estrutura natural. No planejamento, a escolha de tais estruturas se deu também pela síntese de compostos de alta massa molar (acima de 900 Daltons), contribuindo para estruturas seguras, com probabilidade de baixa toxicidade, baixa permeação cutânea e atendendo aos reclames das legislações vigentes. Os dados obtidos no trabalho reforçam o sucesso do mesmo, onde tivemos para os protótipos sintetizados, absorções molares superiores a filtros comerciais. Estabelecendo assim uma nova linha de pesquisas com a utilização de chalconas em filtros solares seguros e eficientes.

Um sistema artificial pode usar raciocínio espacial qualitativo para inferir informações sobre seu ambiente tridimensional a partir de imagens bidimensionais. Inferências realizadas com base em raciocínio espacial qualitativo devem ser capazes de lidar com incertezas. Neste trabalho investigamos a utilização de técnicas probabilísticas para tornar o raciocínio espacial qualitativo mais robusto a incertezas e aplicável a agentes móveis em ambientes reais. Investigamos uma formalização de raciocínio espacial com lógica de descrição probabilística em um subdomínio de tráfego. Desenvolvemos também um método que combina raciocínio espacial qualitativo com um filtro Bayesiano para desenvolver dois sistemas que foram aplicados na auto localização de um robô móvel. Executamos dois experimentos de auto localização; um utilizando a teoria de relações qualitativas percebíveis sobre sombra com filtro Bayesiano; e outro utilizando o cálculo de oclusão de regiões e o cálculo de direção com filtro Bayesiano. Ambos os sistemas obtiveram resultados positivos onde somente o raciocínio espacial qualitativo não foi capaz de inferir a localização do robô. Os experimentos com dados reais mostraram robustez aos ruídos e à informação parcial. / An artificial system can use qualitative spatial reasoning to obtain information about its tridimensional environment, from bi-dimensional images. Inferences produced by qualitative spatial reasoning must be able to deal with uncertainty. This work investigates the use of probabilistic techniques to make qualitative spatial reasoning more robust against uncertainty, and better applicable to mobile agents in real environments. The work investigates a formalization of spatial reasoning using probabilistic description logics in a traffic domain. Additionally, a method is presented that combines qualitative spatial reasoning with a Bayesian filter, to develop two systems that are applied to self-localization of mobile robots. Two experiments are described; one using the theory of perceptual qualitative relations about shadows; the other using occlusion calculus and direction calculus. Both systems are combined with a Bayesian filter producing positive results in situations where qualitative spatial reasoning alone cannot infer robot location. Experiments with real data show robustness to noise and partial information.