An efficient algorithm which finds collision free paths for a manipulator with 5 or 6 revolute joints is described. It solves the problem for four degree of freedom pick and place operations. Examples are given of paths found by the algorithm in tightly cluttered workspaces. The algorithm first describes free space in two ways: as freeways for the hand and payload ensemble and as freeways for the upperarm. Freeways match volumes swept out by manipulator motions and can be "inverted" to find a class of topologically equivalent path segments. The two freeway spaces are searched concurrently under projection of constraints determined by motion of the forearm.

A hierarchical representation for configuration space is presented, along with an algorithm for searching that space for collision-free paths. The detail of the algorithm are presented for polygonal obstacles and a moving object with two translational and one rotational degrees of freedom.

If poetry is the act of looking twice, or again, at the world, then I propose that each looking, whether the first, the second, or the last, is done so as filtered by the mind, so that to look is actually an act of creation, a wedding between intention and observation.

Free space is represented as a union of (possibly overlapping) generalized cones. An algorithm is presented which efficiently finds good collision free paths for convex polygonal bodies through space littered with obstacle polygons. The paths are good in the sense that the distance of closest approach to an obstacle over the path is usually far from minimal over the class of topologically equivalent collision free paths. The algorithm is based on characterizing the volume swept by a body as it is translated and rotated as a generalized cone and determining under what conditions generalized cone is a subset of another.

Retinale Venenverschlüsse sind eine der häufigsten vaskulären Netzhauterkrankungen. Bei der Entstehung und dem Verlauf von venösen Gefäßverschlüssen im Auge spielen kardiovaskuläre Risikofaktoren eine entscheidende Rolle. Patienten mit einem retinalen Venenverschluss weisen vermehrt vaskuläre Risikofaktoren für arterielle Gefäßkrankheiten auf, weswegen es von hoher klinischer Relevanz ist, diese frühzeitig zu erkennen und zu behandeln. Bisher gibt es kein einheitliches Untersuchungsschema zur Ursachenabklärung eines retinalen Venenverschlusses. Ziel ist es, Empfehlungen einer zukünftigen Routinediagnostik für venöse Gefäßverschlüsse im Auge auszusprechen. In der FIND-AF-EYE-Studie wurde erstmals durch eine umfangreiche Diagnostik an insgesamt 101 Patienten mit retinalen Gefäßverschlüssen eine systematische Abklärung kardiovaskulärer Risikofaktoren kontrolliert durchgeführt. Die Diagnostik umfasste eine duplexsonographische Untersuchung der A. carotis, eine Echokardiographie, eine 24 h-Blutdruckmessung, ein 7 d-LZ-EKG und eine laborchemische Erhebung des Lipid- und Glukosestatus. Bei der Auswertung der 41 Patienten mit venösen Gefäßverschlüssen im Auge konnte wie auch in vergleichbaren Studien gezeigt werden, dass vor allem die arterielle Hypertonie, der Nikotinkonsum, die Hyperlipidämie und der Diabetes mellitus die wichtigsten kardiovaskulären Risikofaktoren darstellen. Zudem wurde durch die verlängerte elektrokardiographische Aufzeichnungsdauer über sieben Tage mehr als ein Drittel aller Patienten mit Herzrhythmusstörungen identifiziert. Anhand der Ergebnisse der vorliegenden Studie sind apparative Untersuchungen wie eine 24 h-Blutdruckmessung, eine Echokardiographie und ein 7-Tage-Langzeit-EKG unverzichtbar. Laborchemisch sollten ein Lipidstatus und ein Blutzuckerprofil routinemäßig erhoben werden. Zur Einschätzung des kardiovaskulären Risikos des Patienten erscheint eine Untersuchung der A. carotis sinnvoll. Um die Morbidität und die Mortalität zu senken bedarf es einer interdisziplinären Ursachenabklärung, welches die enge Zusammenarbeit zwischen Ophthalmologen und Internisten erfordert. Vergleicht man die FIND-AF-EYE-Studie mit der bereits publizierten FIND-AF-Studie litten die Patienten der FIND-AF-Studie signifikant häufiger an einer Karotisstenose. Zusammenfassend lässt sich sagen, dass akuten arteriellen Verschlüssen, wie beispielsweise einer zerebralen Ischämie, in den meisten Fällen thromboembolische Ereignisse zugrunde liegen. Kardiovaskuläre Risikofaktoren spielen aber auch bei venösen Gefäßverschlüssen im Auge eine wichtige Rolle. Hierbei führen sie zu arteriosklerotischen Veränderungen der eng benachbarten Zentralarterie. Durch die Kompression kommt es somit zur Thrombenbildung in der Zentralvene.

published_or_final_version / Nursing Studies / Master / Master of Nursing in Advanced Practice

published_or_final_version / Chemistry / Doctoral / Doctor of Philosophy

The word talent is becoming more important nowadays in a world where every-thing is getting globalizing. Along this thesis, the authors take a close look to the definition of talent and the role of the talent management theory. It is also mentioned other topics such as knowledge management and human resources management, and how both are connected to talent management through tal-ent itself. This process is mainly structured in three key elements: To find, develop and retain a talent. During the whole process, the concept of leader-ship and leader will be present. The authors use the world of sports as illus-tration to make the talent management and leadership topics more visible to the reader. Several experts were interviewed from different fields and with their knowledge and experiences, Íñigo and Andreas come to the final conclusion where it can be appreciated how business can learn and beneficiate from sports and vice versa.

L'approche automate pour le model checking de propriétés temporelles à temps linéaire est une technique classique de vérification formelle de systèmes concurrents. Un système, ainsi qu'une propriété qu'on souhaite y vérifier, sont modélisés sous forme d’omega-automates reconnaissant des mots infinis. Des manipulations de ces automates (produit synchronisé et test de vacuité) permettent d'établir si le système vérifie la propriété ou non. Dans cette thèse nous nous focalisons sur un type particulier d'omega-automates qui permettent une représentation concise des propriétés d'équité faible: les automates de Büchi généralisés basés sur les transitions (TGBA ou Transition-based Generalized Büchi Automata). Dans un premier temps, nous brossons un aperçu des algorithmes de vérification existant et nous en proposons de nouveaux traitant efficacement les automates généralisés forts. Dans un second temps, l'analyse des composantes fortement connexes de l'automate de la propriété nous a conduit à élaborer une décomposition de cet automate. Cette décomposition se focalise sur les automates multi-forces et permet une parallélisation naturelle des model-checkers. Enfin, nous avons proposé les premiers tests de vacuité parallèles pour les automates généralisés. De plus, tous ces tests sont lock-free à la différence de ceux de l’état de l’art. Toutes ces techniques ont ensuite été implémentées et évaluées sur un jeu de test conséquent. / The automata-theoretic approach to linear time model-checking is a standard technique for formal verification of concurrent systems. The system and the property to check are modeled with omega-automata that recognizes infinite words. Operations overs these automata (synchronized product and emptiness checks) allows to determine whether the system satisfies the property or not. In this thesis we focus on a particular type of omega-automata that enable a concise representation of weak fairness properties: transitions-based generalized Büchi automata (TGBA). First we outline existing verification algorithms, and we propose new efficient algorithms for strong automata. In a second step, the analysis of the strongly connected components of the property automaton led us to develop a decomposition of this automata. This decomposition focuses on multi-strength property automata and allows a natural parallelization for already existing model-checkers. Finally, we proposed, for the first time, new parallel emptiness checks for generalized Büchi automata. Moreover, all these emptiness checks are lock-free, unlike those of the state-of-the-art. All these techniques have been implemented and then evaluated on a large benchmark.

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