This project goal was to determine the flexibility of an omnidirectional robot with a physical implementation of the video game pong. A robot was created to follow and catch a ball and could play against a human player. The challenge of the project was to create a stable system that could move in a straight path and catch the ball within a reasonable distance from the other player. A camera was used to implement an image recognition system that could determine the two-dimensional position of the ball and hard coded values for the size of the ball was used to simulate a three-dimensional position. Given these values, the robot was able to follow the ball and push the ball when close. For the omnidirectional system, socalled kiwi drive with three DC motors and omnidirectional wheels was used. Ultrasonic sensors were also used to stop the robot if a nearby wall was too close. To make the robot move in a straight path, control theory together with a compass module was used to measure the angular error which was fed as feedback to the system. This enabled the robot to travel in a straight path and catch the ball. The results of the project showed that it is possible to control an omnidirectional robot with control theory in a stable manner. Using image recognition with a web camera together with OpenCV is fast enough to create a fast robotic system that can successfully complete a given task. / Detta projekts mål var att analysera hur flexibel det går att göra en robot med flerdimensionella hjul, det vill säga en robot som har hjul som gör att den kan röra sig med tre frihetsgrader. Detta gjordes genom att implementera en fysisk version av datorspelet pong. I projektet byggdes en robot som kunde följa och fånga en boll samt spela mot en mänsklig spelare. Utmaningen i projektet var att skapa ett stabilt system som kunde möjliggöra för roboten att färdas en rak väg och fånga bollen inom ett rimligt avstånd från motspelaren. En webbkamera användes för att implementera ett bildigenkänningssystem som kunde avgöra den tvådimensionella positionen för bollen och hårdkodade värden på bollens storlek användes för att simulera en tredimensionell position. Givet dessa värden lyckades roboten följa efter bollen och trycka ifrån den när bollen närmade sig. Tre stycken DC-motorer med tillhörande hjul användes för att skapa en treaxlig konfiguration för det flerdimensionella systemet. Ultraljudssensorer användes för att stanna roboten om den kom för nära en vägg i spelplanen. För att få roboten att röra sig längs en rak linje användes en kompassmodul för att mäta vinkelfelet som uppstod när roboten körde på ett felaktigt sätt. Detta vinkelfel användes som återkoppling för en PID-regulator vilket i sin tur m¨ojliggjorde f¨or roboten att kunna följa och fånga bollen längs en rak linje. Resultaten från projektet visade att en flerdimensionell robot går att kontrollera på ett stabilt sätt genom en PIDregulator och bildigenkänning med hjälp av en webbkamera och OpenCV ¨ar tillräckligt snabbt för att kunna skapa ett robotsystem som kan lösa en given uppgift.

Bakgrund: Fram till 1950-talet sågs smärta som ett fysiskt problem men då började smärtan även ses som flerdimensionell. Hos patienter i palliativ vård är flerdimensionell smärta vanligt förekommande. Palliativ vård skall ske utifrån fyra hörnstenar som bygger på symtomlindring, teamarbete, kontinuitet och kommunikation samt stöd till närstående. Syfte: Syftet är att sammanställa forskning kring vilka omvårdnadsåtgärder som kan lindra smärta i palliativ vård. Metod: Studien genomfördes som en litteraturöversikt och baserades på 13 vetenskapliga artiklar med kvantitativ och kvalitativ metod. Resultat: I resultatet framgår ett flertal komplementära omvårdnadsåtgärder som kan lindra smärta hos patienter inom palliativ vård. Kunskap om smärtans dimensioner och smärtbedömning är en förutsättning för att uppnå optimal smärtlindring. Ett bra teamarbete, psykosocialt stöd samt god kommunikation mellan patienten och vårdteamet är av betydelse i palliativ vård. Konklusion: Patienten bör ha en grundläggande farmakologisk smärtlindring och icke farmakologiska omvårdnadsåtgärder bör finnas som komplement i smärtbehandlingen. Det behövs mer forskning och kunskap om dessa omvårdnadsåtgärder och hur dessa kan implementeras i palliativ vård. Mer kunskap om smärtans dimensioner och kunskap om smärtskalor så att korrekt smärtbedömning kan göras. / Background: Pain was seen as only a physical problem but in the 1950’s pain began to be seen as a multidimensional problem. For patients in palliative care multidimensional pain is common. The key elements of palliative care should be a focus on: symptom relief, teamwork, continuity and communication as well as support for relatives. Aim: The aim is to compile research about which nursing measures can relieve pain in palliative care. Method: The study was conducted as a literature review and was based on 13 articles where quantitative and qualitative methods where reported. Result: The result is a number of complementary nursing measures that can alleviate pain in patients in palliative care. Knowledge of the pain's dimensions and pain assessment is a prerequisite for achieving optimal pain relief. Teamwork, psychosocial support and good communication between the patient and the careteam are important in palliative care. Conclusion: Patients should receive basic pharmacological pain relief together with complementary non-pharmacological pain management care measures. More research and knowledge about these nursing interventions and how these can be implemented in palliative care are needed. Greater knowledge about both the dimensions of pain and about pain scales is needed so that optimal pain assessment can be achieved.

<p>På SMHI hanteras stora mängder geografisk information som idag studeras med tvådimensionella metoder. Flerdimensionella metoder används mycket sparsamt inom verksamheten, trots att de atmosfäriska processerna sker i alla tre rumsdimensionerna och förändras med tiden. Inom SMHI är de allra flesta vana och nöjda med de tvådimensionella visualiseringsmetoderna och känner stor arbetsglädje i dagens arbetssätt. Bland annat är meteorologernas utbildning helt anpassad efter dagens 2D-visualiseringar. Många tycker heller inte att det finns tid att lära sig nya metoder och verktyg samtidigt som det dagliga arbetet måste utföras. De exempel på flerdimensionell visualisering som man haft tidigare, har inte slagit igenom bland annat på grund av ogenomtänkta användargränssnitt samt begränsad prestanda och hastighet hos systemen. De höga kostnader som visualiseringarna tidigare har inneburit i form av dyr hårdvara och mjukvara är en ytterligare orsak till varför flerdimensionella visualiseringar inte används inom SMHI. </p><p>För att ta ställning till användandet av flerdimensionella visualiseringar måste dess mervärde definieras. Mervärde handlar om att addera mer värde till någonting. Det är ett positivt begrepp i bemärkelsen att det möjliggör, avlastar eller ger tydliga fördelar. Gällande mervärdet med 3D är det mycket viktigt att 3D inte användas för sakens skull utan för att förbättra trovärdigheten, förståelsen och förmedlingen av informationen. Flerdimensionella visualiseringar ska ge en ökad effektivitet och ökad kvalitet jämfört med 2D om de ska vara värdefulla att använda. Ofta är det så att kombinationen av 2D tillsammans med 3D ger styrkan. Det handlar alltså inte om att strikt använda det ena eller andra visualiseringssättet. </p><p>Andra företag liknande SMHI har gjort seriösa försök att införa flerdimensionella visualiseringar i det dagliga arbetet. Exempel på tillämpningar där dessa företag har upptäckt det största mervärdet är bland annat vid visualisering av lokala prognoser med högupplöst data (1-16 km upplösning). Andra exempel är när man vill få eller ge mer information, snabbt unna överblicka mycket data, eller i utbildnings-sammanhang och marknadsföringssyften. Flerdimensionella visualiseringar passar också mycket bra när man vill gå tillbaka och kontrollera ett fel i exempelvis en prognos eller modell. </p><p>Slutsatsen från utvärderingarna av de flerdimensionella applikationerna Vis5D och RAVE i 3D visar att systemen skulle vara användbara för speciella sammanhang inom SMHI, som komplement till dagens tvådimensionella visualiseringssystem. Systemen underlättar upptäckten av vissa väderfenomen samt ger entydlig uppfattning om vädrets fördelning i rummet. </p><p>För att införa flerdimensionella visualiseringar i större utsträckning på SMHI är det viktigt att tänka på den inlärningstid och förändringsprocess som krävs för att man ska kunna lära sig att hantera en tredje rumsdimension. Personalen måste se användandet av visualiseringarna som en kompetenshöjning och något som kan tillföra arbetet något positivt. Att hitta fler goda exempel genom pilotstudier eller exjobb är ett sätt som fler kan få upp ögonen för hur flerdimensionella visualiseringar kan se ut och användas.</p>

På SMHI hanteras stora mängder geografisk information som idag studeras med tvådimensionella metoder. Flerdimensionella metoder används mycket sparsamt inom verksamheten, trots att de atmosfäriska processerna sker i alla tre rumsdimensionerna och förändras med tiden. Inom SMHI är de allra flesta vana och nöjda med de tvådimensionella visualiseringsmetoderna och känner stor arbetsglädje i dagens arbetssätt. Bland annat är meteorologernas utbildning helt anpassad efter dagens 2D-visualiseringar. Många tycker heller inte att det finns tid att lära sig nya metoder och verktyg samtidigt som det dagliga arbetet måste utföras. De exempel på flerdimensionell visualisering som man haft tidigare, har inte slagit igenom bland annat på grund av ogenomtänkta användargränssnitt samt begränsad prestanda och hastighet hos systemen. De höga kostnader som visualiseringarna tidigare har inneburit i form av dyr hårdvara och mjukvara är en ytterligare orsak till varför flerdimensionella visualiseringar inte används inom SMHI. För att ta ställning till användandet av flerdimensionella visualiseringar måste dess mervärde definieras. Mervärde handlar om att addera mer värde till någonting. Det är ett positivt begrepp i bemärkelsen att det möjliggör, avlastar eller ger tydliga fördelar. Gällande mervärdet med 3D är det mycket viktigt att 3D inte användas för sakens skull utan för att förbättra trovärdigheten, förståelsen och förmedlingen av informationen. Flerdimensionella visualiseringar ska ge en ökad effektivitet och ökad kvalitet jämfört med 2D om de ska vara värdefulla att använda. Ofta är det så att kombinationen av 2D tillsammans med 3D ger styrkan. Det handlar alltså inte om att strikt använda det ena eller andra visualiseringssättet. Andra företag liknande SMHI har gjort seriösa försök att införa flerdimensionella visualiseringar i det dagliga arbetet. Exempel på tillämpningar där dessa företag har upptäckt det största mervärdet är bland annat vid visualisering av lokala prognoser med högupplöst data (1-16 km upplösning). Andra exempel är när man vill få eller ge mer information, snabbt unna överblicka mycket data, eller i utbildnings-sammanhang och marknadsföringssyften. Flerdimensionella visualiseringar passar också mycket bra när man vill gå tillbaka och kontrollera ett fel i exempelvis en prognos eller modell. Slutsatsen från utvärderingarna av de flerdimensionella applikationerna Vis5D och RAVE i 3D visar att systemen skulle vara användbara för speciella sammanhang inom SMHI, som komplement till dagens tvådimensionella visualiseringssystem. Systemen underlättar upptäckten av vissa väderfenomen samt ger entydlig uppfattning om vädrets fördelning i rummet. För att införa flerdimensionella visualiseringar i större utsträckning på SMHI är det viktigt att tänka på den inlärningstid och förändringsprocess som krävs för att man ska kunna lära sig att hantera en tredje rumsdimension. Personalen måste se användandet av visualiseringarna som en kompetenshöjning och något som kan tillföra arbetet något positivt. Att hitta fler goda exempel genom pilotstudier eller exjobb är ett sätt som fler kan få upp ögonen för hur flerdimensionella visualiseringar kan se ut och användas.