Ce travail est consacré 'a l'étude des propriétés optiques non linéaires de PPLN:5%MgO et CdSiP2, la motivation étant le développement de sources paramétriques optiques dans les seconde et troisième bandes de transmission de l'atmosphère. Ces deux cristaux ont été polis sous forme de sphère pour réaliser des mesures de génération de second harmonique et de génération par différence de fréquences dans toutes les directions en gardant une incidence normale. Les expériences sur sphère de PPLN:5%MgO ont d'abord permis de valider la théorie du quasi-accord de phase angulaire (QAPA), une configuration générale correspondant 'a une propagation des ondes selon une direction quelconque par rapport au vecteur réseau. Nous avons expérimentalement confirmé que le QAPA permet l'existence d'un domaine spectral plus 'étendu et de plus grande acceptance spectrale que l'accord de phase par bir'efringence. Toutes ces mesures ont aussi permis d'affiner les équations de Sellmeier de PPLN:5%MgO. Les propriétés non linéaires exhaustives de CdSiP2, un nouveau cristal non linéaire, ont été mesurées sur toute sa fenêtre de transparence. La possibilité de générer des longueurs d'onde au-delà de 8 μm par différence de fréquences impliquant une onde 'a 1.064 μm a été confirmée. Les mesures des directions d'accord de phase de génération de second harmonique de différence de fréquences ont permis d'affiner les équations de Sellmeier. Enfin, le seuil de dommage optique de CdSiP2 a été mesuré et comparé 'a AgGaS2, qui est son principal concurrent pour la génération dans l'infrarouge au-delà de 8 μm. Tous les résultats obtenus constituent une solide base pour les prochaines études consacrées 'a la conception de dispositifs paramétriques optiques pour l'infrarouge. Mots clés : génération paramétrique infrarouge, quasi-accord de phase angulaire, optique non linéaire.

Dans cette thèse nous nous intéressons à deux types d'approches pour la planification de pas pour robots humanoïdes : d'une part les approches discrètes où le robot n'a qu'un nombre fini de pas possibles, et d'autre part les approches où le robot se base sur des zones de faisabilité continues. Nous étudions ces problèmes à la fois du point de vue théorique et pratique. En particulier nous décrivons deux méthodes originales, cohérentes et efficaces pour la planification de pas, l'une dans le cas discret (chapitre 5) et l'autre dans le cas continu (chapitre 6). Nous validons ces méthodes en simulation ainsi qu'avec plusieurs expériences sur le robot HRP-2.

Le travail présenté contribue au domaine du diagnostic de défauts. Dans ce travail, une méthode structurelle pour la conception des sous-systèmes testables est présentée. Elle permet de générer des relations de redondance analytiques automatiquement. Contrairement aux approches existantes, cette approche ne s'appuie pas sur un schéma de propagations ou d'éliminations séquentiels. Le formalisme proposé ainsi que la méthode envisagée visent d'une part à étendre les possibilités des méthodes existantes et d'autre part à en diminuer la complexité. Une nouvelle approche structurelle pour le placement de capteurs en prenant en compte des spécifications de diagnosticabilité est présentée. Cette nouvelle approche permet de trouver le meilleur placement de capteurs au sens de critères de diagnosticabilité sans nécessiter la conception préalable des relations de redondance analytique. Les différents résultats sont appliqués à la conception d'un système de diagnostic pour une installation photovoltaïque.

Ces dernières années ont vu l'émergence d'architectures orientées services (SOA) conçues pour faciliter la création, l'exposition, l'interconnexion et la réutilisation d'applications à base de services. Les services Web sont la réalisation la plus importante de cette architecture SOA. Ce sont des applications auto descriptives et modulaires fournissant un modèle simple de programmation et de déploiement d'applications. La composition de services Web, en particulier l'orchestration, est au coeur de l'ingénierie à base de services (SOC pour Service Oriented Computing) puisque elle supporte la construction de nouveaux services composés à partir de services de base. De son côté, WS-BPEL (ou BPEL) s'est imposé depuis 2005 comme le langage standard d'orchestration de services Web. Cette thèse de Doctorat s'articule autour du test fonctionnel de l'orchestration de services décrite en langage BPEL, qui consiste à établir la conformité de l'implantation d'un service composé par rapport à sa spécification. Nos activités de recherche ont été motivées par les caractéristiques spécifiques de la composition de services surtout celle décrite en BPEL, et par la nécessité d'automatisation des tests. L'objectif de cette thèse est double : d'une part, proposer une modélisation formelle de l'orchestration de services, et d'autre part, proposer une méthode de test complète de l'orchestration de services, allant de la modélisation formelle de l'orchestration à l'exécution des tests, incluant la génération automatique de cas de test. Notre modèle formel (appelé WS-TEFSM) permet de décrire une grande partie de BPEL et prend en considération les propriétés temporelles de la composition de service. La modélisation formelle est la première phase de notre approche de test. Par conséquent, nous utilisons le modèle formel résultant pour la génération de cas de test satisfaisant un ensemble d'objectifs de test. L'automatisation de la génération de cas de test a été mise en oeuvre par l'implémentation d'une stratégie efficace d'exploration partielle de l'espace d'états (i.e. Hit-Or-Jump) dans le simulateur IF. Pour se focaliser seulement sur les erreurs potentielles du service orchestrateur (service composé), nous proposons une approche de test boîte grise consistant à simuler les services partenaires de cet orchestrateur. Nous avons abordé ces problématiques à la fois d'un point de vue théorique et pratique. En plus de la proposition d'une modélisation formelle de l'orchestration de services et d'un algorithme de génération de cas de test temporisés, nous avons implémenté ces deux concepts en développant deux prototypes. BPEL2IF permet de transformer une orchestration de services décrite en BPEL en une spécification formelle à base d'automates temporisés (spécification IF). TestGen-IF permet de dériver automatiquement des cas de test temporisés. Enfin, pour valider notre démarche, nous avons appliqué notre approche de test à des cas d'études de taille réelle.

Les outils présentés dans ce mémoire ont pour but d'améliorer, par l'apport de méthodes et de techniques de calcul formel, les performances et les capacités de calcul des logiciels qui modélisent et le comportement dynamique de systèmes de corps mécaniques reliés entre eux. On s'intéresse à la possibilité d'écrire de manière automatique un ensemble d'équations différentielles régissant la dynamique de tels systèmes à partir de leurs descriptions physiques. Dans le premier chapitre, on décrit soigneusement les objets mécaniques et mathématiques qui interviennent dans l'étude dynamique des systèmes multicorps, et on met en évidence un problème fondamental : la nature de l'ensemble des configurations admissibles des mécanismes à structures bouclées. Le deuxième chapitre est une étude détaillée, sur un exemple, des différentes méthodes de génération des équations du mouvement de systèmes multicorps, dans l'optique de leur implémentation dans un logiciel de calcul symbolique. Il montre l'intérêt des techniques formelles et permet de spécifier les outils qui doivent être créés pour mener à bien cette implémentation. Dans le troisième chapitre, on présente les outils formels qui ont été développés pour aider à construire un générateur automatique des équations de la dynamique de systèmes polyarticulés. On se consacre, dans le quatrième chapitre, à apporter des éléments de solutions au problème de la détermination de la dimension des variétés de configurations de mécanismes à structures bouclées. Plusieurs méthodes faisant appel à des techniques algébriques, probabilistes et géométriques sont exposées, ainsi que leurs implémentations, et leurs expérimentations.

Ce manuscrit présente mes activités de recherche sur les comportements basés vision pour des robots complexes comme les robots humanoïdes. La question scientifique sous-jacente qui structure ce travail est la suivante: " Quels sont les processus de décisions qui permettent à un robot humanoïde de générer des mouvements en temps réel basés sur des informations visuelles ?" Au football, les êtres humains peuvent décider de frapper une balle alors qu'ils courent et que tous les autres joueurs sont constamment en train de bouger. Reformuler comme un problème d'optimisation pour un robot humanoïde, trouver une solution pour un tel comportement est généralement très difficile du point de vue calculatoire. Par exemple, le problème de la recherche visuelle a été démontré comme étant NP-complet. La première partie de ce travail concerne la génération de mouvements temps réel. Partant des contraintes générales qu'un robot humanoïde doit remplir pour générer un mouvement faisable, des problèmes fondamentaux sont présentés. A partir de ceux-ci, plusieurs contributions permettant à un robot humanoïde de réagira à des changements de l'environnement sont présentés. Ils concernent la génération de la marche, les mouvements corps complets pour éviter des obstacles, et la planification de pas en temps réel dans des environnements contraints. La deuxième partie de ce travail concerne l'acquisition temps-réel de connaissance sur l'environnement à partir de la vision par ordinateur. Deux comportements principaux sont considérés: la recherche visuelle et la construction d'un modèle visuel d'un objet. Ils sont considérés tout en prenant compte le modèle du capteur, le coût du mouvement, les contraintes mécaniques du robot, la géométrie de l'environnement ainsi que les limitations du processus de vision. De plus des contributions sur le couplage de l'auto-localisation basé cartes avec la marche, la génération de pas basé sur l'asservissement visuel seront présentés. Finalement les technologies centrales développées dans les contextes précédents ont été utilisées dans différentes applications: l'interaction homme-robot, la téléopération, l'analyse de mouvement humains. Basé sur le retour d'expérience de plusieurs démonstrateurs intégrés sur le robot humanoïde HRP-2, la dernière partie de cette thèse proposent des pistes pour des idées permettant de lever les verrous technologiques actuels de la robotique humanoïde.

Une nouvelle voie de synthèse de matériaux microstructurés à base de phosphore est présentée. Elle permet de réduire le nombre de réactifs et consiste à utiliser un composé phosphoré servant à la fois de source de phosphore et de précurseur d'agent structurant. Ce dernier est généré in situ dans le milieu de synthèse. Nous présentons le cas de l'utilisation de l'hexaméthylphosphoramide, l'oxyde de tripyrrolidinophosphine, l'hexaéthyltriaminophosphine et la trimorpholinophosphine dont la décomposition a fait l'objet d'une étude par RMN liquide 1H et 31P. Suite aux analyses effectuées à partir de mélanges de composition molaire différente, il apparait qu'une élévation de température, la présence d'ions H3O+ et de l'éthylène glycol soient des critères qui favorisent la décomposition des molécules d'alkylphosphoramides. Les synthèses réalisées en présence d'une source de gallium ont conduit à la cristallisation de gallophosphates de structure connue. De façon inattendue, deux agents structurants sont identifiés dans le fluorogallophosphate ULM-3 : la diméthylamine et NH4+. Les synthèses réalisées en présence d'une source d'aluminium ont conduit à la cristallisation d'une nouvelle phase dont la structure est en cours de résolution et à la cristallisation d'aluminophosphates de structure connue. Les analyses par RMN liquide 1H et 31P nous ont permis de proposer des mécanismes de décomposition d'alkylphosphoramides dans les différents milieux de synthèse.

Au cours de ces dernières décennies,au fur et à mesure de l’augmentation du trafic, l’espace aérien a été divisé en secteurs de plus en plus petits afin d’éviter la saturation de ces derniers. Ce principe de sectorisation présente une limite dans la mesure où l’on doit ménager un temps suffisant au contrôleur pour gérer son trafic et donc générer des secteurs dont la taille permet de satisfaire cette contrainte. De plus, le contrôleur ne connaît que le trafic lié à son secteur et lorsqu’un avion passe d’un secteur à un autre,il s’opère un dialogue entre les contrôleurs et les pilotes qui induit une charge de travail supplémentaire(coordination).Au cours d’une journée de trafic ordinaire,la charge de contrôle fluctue dans le temps en fonction des demandes de trafic entre les diverses paires origine-destination. Dans le système opérationnel actuel, le nombre de contrôleurs varie en fonction des fluctuations de trafic. La nuit par exemple, le nombre d’équipes de contrôle est réduit car il y a beaucoup moins de trafic.Les secteurs sont alors regroupés en groupe de trois à quatre avant attribution à une équipe de contrôleurs. Il est donc nécessaire d’optimiser la planification sur une journée du schéma de regroupement et de dégroupement des secteurs: resectorisation dynamique de l’espace aérien. Un des objectifs est de fournir des groupes de secteurs présentant un minimum de coordinations et équilibrés en terme de charge de contrôle afin que chaque équipe de contrôleurs travaille de la même façon. Les instants de commutation entre configurations de secteurs en fonction des fluctuations de trafic doivent être déterminés, et les distances entre configurations successives doivent être prises en compte afin d’éviter des changements brusques au sein d’un espace aérien donné. Le développement d’un algorithme efficace pour résoudre le problème dynamique résultant est d’autant plus important que le trafic aérien est amené évoluer de manière significative au cours des années qui viennent. / The current airspace configuration is highly structured, fixed and is less responsive to changes causing the overall system to lack the flexibility, adaptability, and responsibility needed to handle the increasing air traffic demands in the near future. The work presented in this thesis aims at improving the flexibility and adaptability of today's airspace management in Europe in a pretactical context. We focus on the development of a method to support a process of automatic generation of a sequence of sector configurations composed of predefined sectors. Airspace configurations should be dynamically adjusted to provide maximum efficiency and flexibility in response to demand fluctuations. We dynamically build configurations by combining existing elementary sectors. In this step, any sector combination which forms controllable airspace blocks is eligible and may be used during the day of operation. In this work, we developed efficient methods to solve DAC problem. We formulated and study the sectorization problem from an algorithmic point of view. We proposed methods based on a mathematical modeling and heuristic optimization techniques. We also introduced here an approach to evaluate the workload inside sectors.

Les données issues de la littérature montrent que l’ajout d’aides visuelles (i.e., graphiques organisateurs, plans) à des documents multimédias améliore non seulement la mémorisation des étudiants mais également leur compréhension en représentant les informations essentielles du document ainsi que les relations hiérarchiques qu’elles entretiennent. De plus, de nombreux auteurs recommandent d’engager les apprenants dans le traitement profond des informations, par exemple, en leur demandant de générer eux-mêmes des aides visuelles. Actuellement, les quelques études s’étant intéressées à la comparaison de groupes où une aide visuelle est fournie avec le document (apprenant « passif ») à des groupes où l’aide est auto-générée (apprenant « actif ») rapportent des résultats contrastés, l’auto génération entraînant parfois des effets bénéfiques (hypothèse de génération) et parfois des effets néfastes (hypothèse de charge cognitive). Dans cette thèse, une série de cinq études a été réalisée afin d’étudier plus précisément les effets de l’auto-génération de graphiques organisateurs sur les performances d’apprentissage des étudiants. Les résultats de ces études répliquent les effets bénéfiques de l’ajout d’aides visuelles (graphiques ou plans) sur l’apprentissage. Cependant, des effets négatifs de l’auto-génération ont été quasi systématiquement obtenus démontrant ainsi la complexité de ce type d’activité. Ces effets n’étaient toutefois plus observés lorsque la génération du graphique était guidée dans nos dernières études (scaffolding, génération partielle) ce qui ouvre de nombreuses pistes de recherches. / The literature shows that adding visual aids (i.e., graphic organizers, outlines) to multimedia documents increases students’ memorization and comprehension by depicting the main ideas of the document and their interrelationship. Moreover, numerous authors recommend turning students into active learners in their learning and involving them in processing information deeply, by asking them to self-generate a visual aid. Nowadays, the few studies which have compared groups where a visual aid is given (“passive” learner) to groups where it is self-generated (active learner) yield contrasting results, showing either positive effects of self-generation (generative hypothesis) or detrimental ones (cognitive load hypothesis). In this dissertation, a series of five studies was conducted to precisely assess self-generation effects of graphic organizers on students’ learning performances. The results replicated the beneficial effects of adding visual aids (graphics or outlines) on learning. Yet, negative self-generation effects were almost always obtained. However, these effects disappeared when the self-generation of the organizer was guided (scaffolding, partial self-generation) which opens the way to further research.

La recherche du Dasein féminin est une enquête sur la relation symbiotique entre la femme et son environnement comme il se déroule durant une certaine période de l'histoire. En postulant l'existence d'une temporalité féminine particulière et d'une manière féminine d'être-au-monde, ce projet conteste la vision de Martin Heidegger selon laquelle le Dasein, dans sa neutralité, n'est d'aucun sexe. En commençant par souligner que la lacune de sa philosophie repose dans son incapacité à aborder le problème de la sexualité comme différence ontologique, ce projet fait appel à différents philosophes, notablement de la tradition féministe anglo-saxonne, afin de caractériser l'unique façon d'être de la femme. Dans la mesure où notre contact avec l'environnement est de plus en plus mêlé aux questions de la technique, je questionne la relation particulière de la femme à celle-ci, et spécialement à la technique reproductive qui marque de façon prégnante l'association historique des femmes à la « nature ». En m'appuyant sur la philosophie de L'Etre, de l’art, et de la technique de Heidegger, ainsi que sur différents penseurs de disciplines variées, j'esquisse une existence qui est singulier au féminin. / The search for female Dasein is an inquiry into the symbiotic relationship between woman and her environment as it unfolds during a certain historical time. In postulating the existence of a particular female temporality and a feminine way of being-in-the-world, this project contests Martin Heidegger’s view that Dasein in its neutrality is neither of the two sexes. Beginning with the insight that the gap in his philosophy lies in his failure to address the issue of sexuality as an ontological difference, this project draws from diverse philosophers, particularly from the feminist Anglo-Saxon tradition to characterize woman’s unique way of being. Insofar as our engagement with the environment is increasingly entangled with questions of the technological, I ask whether woman has a particular relationship with technology, specifically reproductive technology where her historical association with « nature » becomes especially salient. Reading Heidegger’s philosophy of Being, art, and technology in conjunction with different thinkers across various disciplines, I sketch out an existence that is particularly feminine.