FROTA, Diego Araujo. Estudo de um sistema supercondutor-ferromagneto: efeitos da aplicação de campo magnético e corrente elétrica. 2016. 72 f. Tese (Doutorado em Física) - Programa de Pós-Graduação em Física, Departamento de Física, Centro de Ciências, Universidade Federal do Ceará, Fortaleza, 2016. / Submitted by Edvander Pires (edvanderpires@gmail.com) on 2016-04-14T18:02:17Z No. of bitstreams: 1 2016_tese_dafrota.pdf: 22222249 bytes, checksum: 3c4b2e4990667c1280e4839ee1d811ac (MD5) / Approved for entry into archive by Edvander Pires (edvanderpires@gmail.com) on 2016-04-14T18:03:42Z (GMT) No. of bitstreams: 1 2016_tese_dafrota.pdf: 22222249 bytes, checksum: 3c4b2e4990667c1280e4839ee1d811ac (MD5) / Made available in DSpace on 2016-04-14T18:03:42Z (GMT). No. of bitstreams: 1 2016_tese_dafrota.pdf: 22222249 bytes, checksum: 3c4b2e4990667c1280e4839ee1d811ac (MD5) Previous issue date: 2016 / Using advanced Ginzburg-Landau simulations, we study the superconducting state of a thin super- conducting film under a ferromagnetic layer, separated by an insulating oxide, in applied external magnetic field and electric current. The taken uniaxial ferromagnet is organized into a series of parallel domains with alternating polarization of out-of-plane magnetization, sufficiently strong to induce vortex-antivortex pairs in the underlying superconductor in absence of other magnetic field. We show the organization of such vortex-antivortex matter into rich configurations, some of which are not matching the periodicity of the ferromagnetic film. The variety of possible configurations is enhanced by applied homogeneous magnetic field, where additional vortices in the superconductor may lower the energy of the system by either annihilating the present antivortices under negative ferromagnetic domains, or by lowering their own energy after positioning under positive ferromag- netic domains. As a consequence, both the vortex-antivortex reordering in increasing external field and the evolution of the energy of the system are highly nontrivial. Finally, we reveal the very inter- esting effects of applied dc electric current on the vortex-antivortex configurations, since resulting Lorentzian force has opposite direction for vortices and antivortices, while direction of the applied current with respect to ferromagnetic domains is of crucial importance for the interaction of the applied and the Meissner current, as well as the consequent vortex-antivortex dynamics - both of which are reflected in the anisotropic critical current of the system. / A partir da solução numérica das equações de Ginzburg-Landau, estudamos o estado supercondutor de um filme fino supercondutor sob uma camada ferromagnética, separados por um óxido isolante, na presença de campo magnético ou corrente elétrica aplicados. O ferromagneto considerado é organizado em uma série de domínios paralelos com magnetização oposta, perpendicular ao plano do ferromagneto, e suficientemente forte para induzir pares vórtice-antivórtice no supercondutor subjacente, quando na ausência de campo magnético aplicado. Pares vórtice-antivórtice se auto-organizam em um rico conjunto de configurações, algumas das quais não apresentam correspondência com a periodicidade do filme ferromagnético. A variedade das possíveis configurações é aumentada pela aplicação de campo magnético externo, caso em que vórtices adicionais podem diminuir a energia do sistema pela aniquilação dos antivórtices, que estão sob os domínios negativos do ferromagneto, ou diminuindo sua própria energia após se posicionarem sob domínios positivos do ferromagneto. Como consequência, o reodernamento de vórtices-antivórtices bem como a evolução da energia do sistema são não-triviais em função do aumento da intensidade do campo magnético externo. Por fim, revelamos efeitos curiosos da corrente elétrica dc aplicada sobre as configurações de pares vórtice- antivórtice, uma vez que a força de Lorentz resultante tem direção oposta para vórtices e antivórtices, enquanto que a direção da corrente aplicada em relação aos domínios ferromagnéticos é de importância crucial para a interação das correntes e Meissner e aplicada, bem como a dinâmica de vórtice-antivórtice resultante - ambas as quais estão refletidas na anisotropia da corrente crítica do sistema.

Submitted by Maykon Nascimento (maykon.albani@hotmail.com) on 2015-12-09T19:38:47Z No. of bitstreams: 2 license_rdf: 23148 bytes, checksum: 9da0b6dfac957114c6a7714714b86306 (MD5) Poeticas da visualidade a literatura multigenerica na cena contemporanea brasileira.pdf: 1635616 bytes, checksum: 9e08a989920104f99e70c5e22e720487 (MD5) / Approved for entry into archive by Patricia Barros (patricia.barros@ufes.br) on 2016-06-30T12:36:16Z (GMT) No. of bitstreams: 2 Poeticas da visualidade a literatura multigenerica na cena contemporanea brasileira.pdf: 1635616 bytes, checksum: 9e08a989920104f99e70c5e22e720487 (MD5) license_rdf: 23148 bytes, checksum: 9da0b6dfac957114c6a7714714b86306 (MD5) / Made available in DSpace on 2016-06-30T12:36:16Z (GMT). No. of bitstreams: 2 Poeticas da visualidade a literatura multigenerica na cena contemporanea brasileira.pdf: 1635616 bytes, checksum: 9e08a989920104f99e70c5e22e720487 (MD5) license_rdf: 23148 bytes, checksum: 9da0b6dfac957114c6a7714714b86306 (MD5) / CAPES / A minha tese versa sobre o entrelaçamento de linguagens na literatura brasileira contemporânea, com o foco em Nuno Ramos. Na sua obra literária encontramos a mescla de linguagens. Esta é a parte central da tese que defendo. Há outras questões colaterais que estão interconectadas, reveladas ao longo do trabalho. Faço breves análises de algumas das obras literárias de Nuno Ramos, como Cujo (1993), O pão do corvo (2001), Ensaio Geral (2007), Ó (2008) e Junco (2011) em paralelo com algumas de suas obras plásticas. Ao fazer o percurso da arte no século XX até o século XXI, abordo questões relativas ao desenvolvimento da arte neste período, assim como aos termos usados para definir o tempo presente: pósmodernidade, hipermodernidade e contemporaneidade. O instrumental filosófico encontra em Walter Benjamin, Michel Foucault, Maurice Merleau-Ponty, Jacques Rancière e Georges Didi-Huberman as bases para o desenvolvimento de questões sobre a cena contemporânea. Sobre as artes visuais, os estudos de Catherine Millet, de Hal Foster, de Anne Cauqueline e de Georges Didi-Huberman permitiramme obter algumas noções sobre a arte dos nossos dias. Em relação à literatura brasileira das últimas décadas, as contribuições de Karl Erik Schøllhammer, Lucia Helena, Helena Bonito Pereira, entre outras, deram-me uma visão do panorama atual. Além dos textos de Nuno Ramos, trago contos de Silviano Santiago, Sérgio Sant’Anna, João Gilberto Noll e um romance de Lourenço Mutarelli, autores de destaque no cenário da literatura multigenérica brasileira vigente. / This work proposes a panoramic investigation on Brazilian Contemporary Literature. Its main focus is the mixture of the several codes and hybrid genres in this literature. The multiartist Nuno Ramos appears as the main writer who represents this tendency. His works Cujo (1993), O pão do corvo (2001), Ensaio Geral (2007), Ó (2008), and Junco (2011) are analysed briefly in this dissertation. In a complementary way, my text also brings to light some brief analyses on short stories by Silviano Santiago, Sérgio Sant’Anna and João Gilberto Noll and on a novel by Lourenço Mutarelli, a graphic-novel writer. To give theorical support to my own arguments, I had the help of texts by Walter Benjamin, Maurice Merleau-Ponty, Michel Foucault, Jacques Rancière, David Harvey, Hal Foster, Georges DidiHuberman, Catherine Millet, Anne Cauquelin, Lucia Helena, Helena Bonito Pereira, Karl Erik Schøllhammer, Eduardo Jorge and others literary philosophers, historians and critics of the current art.

Made available in DSpace on 2014-06-11T19:32:11Z (GMT). No. of bitstreams: 0 Previous issue date: 2005Bitstream added on 2014-06-13T20:42:55Z : No. of bitstreams: 1 sarmento_vhv_dr_araiq.pdf: 3623913 bytes, checksum: 77c3583f1543f7af6df86065ef14754e (MD5) / Coordenação de Aperfeiçoamento de Pessoal de Nível Superior (CAPES) / Fundação de Amparo à Pesquisa do Estado de São Paulo (FAPESP)

Made available in DSpace on 2014-06-11T19:32:17Z (GMT). No. of bitstreams: 0 Previous issue date: 2008-10-03Bitstream added on 2014-06-13T21:03:53Z : No. of bitstreams: 1 vargas_pf_dr_jabo.pdf: 729214 bytes, checksum: a74e7698ae021eb3ef482823c94b4684 (MD5) / Coordenação de Aperfeiçoamento de Pessoal de Nível Superior (CAPES) / Fundação de Amparo à Pesquisa do Estado de São Paulo (FAPESP) / Objetivou-se com este trabalho: a) estimar, mediante cruzamento dialélico, a capacidade geral e específica de combinação entre seis linhagens de melão; b) avaliar a ocorrência ou não de efeitos recíprocos; c) avaliar a heterose relativa; d) analisar os coeficientes de correlação fenotípica, genotípica e de ambiente, com a finalidade de determinar o grau de associação entre os caracteres. O experimento foi conduzido em casa de vegetação, em delinemanento em blocos casualizados, com três repetições, cada qual com 38 parcelas, contendo uma única fileira de cinco plantas, com espaçamento entre si de 0,5 m e 1 m entre linhas. As plantas foram cultivadas em substrato de fibra da casca de coco, sendo a irrigação e adubação realizadas conjuntamente por fertirrigação. Foram avaliados: produção total, massa do fruto, diâmetro médio transversal e longitudinal do fruto, índice de formato de fruto, diâmetro médio transversal e longitudinal da cavidade, índice de formato da cavidade, espessura da polpa, espessura da casca, coloração da polpa, rendilhamento da casca, diâmetro médio da inserção do pedúnculo dos frutos, desprendimento de semente, cor do fundo da casca, período para colheita do primeiro fruto, concentração de colheita, sólidos solúveis, acidez titulável, RATIO, pH, vitamina C e firmeza da polpa. Realizou-se análise de variância para cada característica e comparação entre as médias pelo teste de Scott Knott ao nível de 5% de probabilidade. Com base nos resultados obtidos, conclui-se que os genótipos (híbridos) experimentais Jab 9 x Jab 20, Jab 20 x Jab 11, Jab 20 x Jab 3, Jab 11 x Jab 18, Jab 11 x Jab 20 mostraram os melhores desempenhos em relação aos demais genótipos experimentais e semelhantes aos híbridos comerciais. Em geral, os híbridos experimentais se mostraram superiores aos genitores quanto às características... / The aims of this work were: a) to estimate by diallel cross the specific and general combining abilities among six melon lines; b) to determine the occurrence or not of reciprocal effects; c) to examine for relative heterosis; and d) to estimate the phenotypic, genotypic and environmental correlation coefficients, in order to determine the degree of association between the characters. The experiment was conducted in protected cultivation, in randomized complete block design, with three repetitions, each with 38 parcels, containing a single row of five plants, with spacing between them of 0.5 m and 1 m between rows. The plants were grown in a substrate of coconut husk fiber, and irrigation and fertilizing ware carried out along with fertirrigation. The characteristics studied were: total yield, fruit weight, mean transverse and longitudinal diameters of fruit, shape index of fruit, mean transverse and longitudinal diameters of cavity, mean shape index of cavity, flesh thickness, skin thickness, flesh color, skin netting, mean diameter of the stem end, seed detachment, predominat fruit skin color, earliness, harvest concentration, soluble solids content, titratable acidity content, RATIO, pH, vitamin C, fruit firmness. Analysis of variance was performed for each characteristic and comparison of means was carried out by the Scott Knott test at the 5% levei of probability. 8ased on the results obtained, it is concluded that the experimental genotypes (hybrids) Jab 9 x Jab 20, Jab 20 x Jab 11, Jab 20 x Jab 3, Jab 11 x Jab 18, Jab 11 x Jab 20 showed the best performances in relation to other experimental genotypes, which were similar to that of commercial hybrids. In general, the experimental hybrids were found to be superior to the genitors with respect to production and quality characteristics. Non-additive genetic effects controlled production characteristics fruit fresh weight... (Complete abstract click electronic access below)

Made available in DSpace on 2014-06-11T19:35:05Z (GMT). No. of bitstreams: 0 Previous issue date: 2004Bitstream added on 2014-06-13T20:06:21Z : No. of bitstreams: 1 chaker_ja_dr_araiq.pdf: 4471758 bytes, checksum: 44afb42e6a0e98b7d57c6d4412d9ff10 (MD5) / Coordenação de Aperfeiçoamento de Pessoal de Nível Superior (CAPES) / Fundação de Amparo à Pesquisa do Estado de São Paulo (FAPESP) / Materiais híbridos orgânicos-inorgânicos são materiais bifásicos onde a interpenetração das fases em uma escala nanométrica permite preparar materiais com propriedades inéditas. Este é o caso dos eletrólitos sólidos transparentes siloxano-poli(propileno óxido) estudados neste trabalho de doutorado. Este trabalho visou estabelecer correlações entre as propriedades de condução iônica e as características estruturais destes híbridos que são preparados pelo processo sol-gel. Os objetivos específicos propostos no projeto original incluem os seguintes itens: (a) estabelecer correlações entre a estrutura e as propriedades determinantes da condutividade iônica; (b) analisar a estrutura local do dopante, sua localização no sistema, e assim determinar os sítios de adsorção bem como sua participação na formação da ligação O-Na-O ou O-K-O envolvendo oxigênios tipo éter da cadeia polimérica; (c) determinar o efeito da retração e da formação de domínios com correlação espacial em função dos diferentes sais dopantes estudados sobre as propriedades de condução iônica; (d) comparar as propriedades e estrutura dos híbridos preparados com polímeros de diferentes massas moleculares e concentrações de dopante. Para isto, estudos das propriedades microestruturais, foram realizados através das técnicas de espalhamento de raios X, e análises da estrutura local por absorção de raios X (XANES e EXAFS), e RMN 23Na e 19F, corroborados com as propriedades de condução iônica dos materiais, além de medidas de espectroscopia Raman. Foram estabelecidas diversas correlações entre a estrutura e as propriedades dos materiais. Foi verificado, para amostras dopadas com KCF3SO3, que as amostras mais condutoras são aquelas que possuem um maior número de oxigênios ao redor do potássio. Paralelo... / Siloxane-poly(oxi propylene) (PPO) or Siloxane-poly(oxi propylene) hybrid materials prepared by the sol-gel route show increasing scientific and technological interest due to its particular structure in which the polymer chains are grafted to the inorganic nanoparticules. When doped with alkaline salts these hybrids present ionic conductivity similar to that of ionic conductive polymers (10-4 S/cm), and both their mechanical and optical properties are improved. However, the nature of the mobile species, are responsible for ther conductivity (free ions, ion-pairs, aggregates) is not well established. So that the knowledge of the nature and the local structure around the mobile ions is the challenger to improve the ionic properties. The ain of this work was to establish the correlations between the local structure around the charge carriers (coordination shell, solvation sphere) and the macroscopic conductivity. To reach this objective the local structure was probed by X ray absorption (XANES and EXAFS), Raman and NMR spectroscopy and the results related to that obtained from conductivity measurements.

Made available in DSpace on 2014-06-11T19:35:08Z (GMT). No. of bitstreams: 0 Previous issue date: 2006-06-16Bitstream added on 2014-06-13T18:46:25Z : No. of bitstreams: 1 oliveira_dc_dr_araiq.pdf: 3933489 bytes, checksum: a5dad8dc37a7fbb9d8a4df2c0eb00150 (MD5) / Coordenação de Aperfeiçoamento de Pessoal de Nível Superior (CAPES) / Fundação de Amparo à Pesquisa do Estado de São Paulo (FAPESP) / O material estudado neste trabalho é um híbrido orgânico-inorgânico denominado di-ureasil formado por uma cadeia tipo poliéter unida em ambas extremidades a um grupo siloxano por pontes de uréia. As curvas de SAXS mostram um pico de interferência característico, atribuído a uma correlação espacial existente entre as partículas de siloxanos. Um complexo formado entre zircônio e ácido metacrílico foi adicionado ao material base e o aumento do teor deste complexo leva a um alargamento das bandas e um deslocamento de q para valores maiores. O alargamento é devido ao aumento na dispersão das distâncias interpartículas e o deslocamento pode ser devido a interação do zicônio com a região polimérica levando a uma diminuição das distâncias entre as partículas de siloxanos. As mesmas informações podem ser obtidas a partir das curvas de difração de raios X. A desconvolução gaussiana das curvas experimentais indica a formação de nanodomínios de óxido de zircônio. As curvas de transmissão na região do infravermelho mostram a interação dessas espécies de zircônio com a região polimérica da matriz híbrida. Entretanto, a competição pela água do meio reacional entre espécies de Zr e Si levam a uma diminuiçào no grau de condensação das espécies de siloxano evidenciada pelo aparecimento de bandas relativas a silanóis residuais apenas para amostras com alta concentração de zircônio. Este fato é confirmado pelas análises de RMN de 29Si. As propriedades ópticas dos di-ureasis também foram estudadas. Uma banda larga de emissão que cobre a parte do visível do espectro eletromagnético é devida à combinação de duas componentes atribuídas à processos de recombinação doador-aceptor, que ocorre entre grupos NH das ligações uréia e nos centros de siloxanos. / The base material studied is the organic-inorganic host termed di-ureasil formed by poly(ether)-based chains grafted at both ends to a siloxone backbone through urea cross linkages. SAXS curves display a characteristic interference peak attributed to the spatial correlation between siloxane nanoparticles. A methacrylate modified zirconium alcoxide (Zr- AMA) was added to this base host and the increasing addition leads to broadening and q shift to higher values. Broadening is due to increasing dispersion in the interparticle distances and the shift could be due to zirconium interaction with the polymeric part leading decreasing distances between siloxane particles. Essentially the same information is obtained from XRD curves. Gaussian deconvolution of the experimental curves indicate the formation of zirconium oxide based nanodomains. FT-IR spectra analysis have shown the interaction of the zirconium based species with the polymeric part of the hybrid host. Moreover competition for water between Si and Zr species lead to decrease on the condensation degree of siloxane species as evidenced by the appearence of characteristic silanol bands only for higher Zr content. This fact is confirmed by 29Si NMR. The optical properties of the di-ureasils were also studied. A broad emission band covering the visible part of the electromagnetic spectrum is attributed to the convolution of two components assigned to radiative recombination processes typical of donor-acceptor pairs occurring in the NH groups of the urea cross-links and in the siliceous nanodomains. With the addition of Zr-AMA broadening is observed. Luminescence spectroscopy shows that the addition of highly emitting Eu3+ â -diketonate complex [Eu(tta)3(H2O)2] (where tta stands for thenoiltrifluoribetadiketonate) to the di-ureasil host has lead to interesting features.

Esta tese tem como objetivo o estabelecimento de bases técnicas para o dimensionamento de aproveitamentos híbridos hidrelétricos fotovoltaicos. Nesse sentido, investigam-se o funcionamento e a viabilidade técnica de uma configuração para esses aproveitamentos quanto aos efeitos de diferentes capacidades das baterias ou perfis de demanda, entre outros fatores. A tese traz à tona a questão da complementariedade entre fontes de energia, avaliando a influência de diferentes gradações de complementação entre as energias hídrica e solar e caracterizando essa complementariedade ao longo do Estado do Rio Grande do Sul. O sistema estudado é constituído por dois aproveitamentos, um hidrelétrico e outro fotovoltaico, operando em paralelo para atender a demanda. O desempenho foi investigado a partir da proposição de uma metodologia de análise, que consiste em um balanço energético baseado em disponibilidades energéticas idealizadas, resultando em um parâmetro para comparação de desempenho (um índice de falhas no atendimento). A idealização dos dados permite investigar a influência de determinado parâmetro, “filtrando” os efeitos de outros fatores (como condições climáticas). A avaliação dos efeitos da complementariedade foi efetuada pela proposição de índices matemáticos adimensionais. As simulações confirmaram tendências esperadas, como o aumento das falhas para baterias de menor capacidade e para menor complementariedade no tempo ou a redução das falhas para perfis com picos de demanda ao meio dia, entre outras, e mostraram como pequenas variações na capacidade das baterias, na potência hidrelétrica instalada ou na área dos módulos fotovoltaicos podem influenciar o desempenho do sistema. Uma avaliação da “aderência” dessas idealizações com a realidade foi obtida com simulações a partir de dados reais e com uma simulação experimental. Em ambos os casos houve forte semelhança qualitativa dos resultados, mostrando a influência de efeitos climáticos e de outros fatores sobre o comportamento dos componentes do sistema. Os ensaios experimentais foram realizados em duas bancadas, uma no Laboratório de Energia Solar, da Escola de Engenharia, e a outra no Laboratório de Ensino de Hidráulica, do Instituto de Pesquisas Hidráulicas, ambos nesta Universidade. Os resultados experimentais forneceram também subsídios para definir o controle do sistema, mostrando como deve ser o controle de carga das baterias e a inserção da corrente fornecida pelo gerador hidrelétrico. Enfim, foram estabelecidas diretrizes para o dimensionamento de aproveitamentos hidrelétricos fotovoltaicos com base na aplicação da metodologia proposta para análise, além de ter sido avaliada de forma expedita a aplicabilidade desse tipo de sistema de geração no Estado. / This thesis purposes to establish the technical bases for component sizing of hydroelectric photovoltaic hybrid plants. In this sense, the operation and technical viability of a specific configuration of these plants were investigated with regard to the effects of different battery capacities or demand profiles, among others. The thesis deals with the question of complementarity between energy resources, evaluating the influence of different complementarity gradations between hydro and solar energies and describing this complementarity along the State of Rio Grande do Sul. The studied system consists of two plants, a hydroelectric and a photovoltaic, operating in parallel to supply the consumers. The performance was investigated from the proposition of an analysis methodology, based on an energetic balance with idealized resources availability, resulting into a comparison parameter (a supply failure index). The data idealization allows to investigate the influence of each parameter, filtering off another effects (as climatic conditions). The complementarity effects were evaluated from the proposition of adimensional mathematical indexes. Expected tendencies, like an increase of failures due to smaller battery capacities and smaller time complementarity, or a decrease due to demand profiles with peak of demand concentrated at noon, were confirmed by the computational simulations, as well as how small variations of battery dimension, of installed hydro power and of photovoltaic area affects the system performance were also demonstrated by these simulations. The simulation with real meteorological data and an experimental simulation provides an evaluation of the adherence of idealizations with reality. In both cases, there was a strong qualitative similarity between results, showing the influence of climatic conditions and other factors on the system performance. The experimental tests were performed at Laboratório de Energia Solar, Escola de Engenharia, and at Laboratório de Ensino de Hidráulica, Instituto de Pesquisas Hidráulicas, in this University. The laboratory experiments results in information to define the control of the system, showing how to control the charge of batteries and how to insert the hydro power into the dc bus. Finally, technical bases for sizing methodology of hydro photovoltaic plants were established, based on the analysis methodology proposed. The aplicability of these kind of energy system was also evaluated.

Dissertação (mestrado)—Universidade de Brasília, Faculdade de Agronomia e Medicina Veterinária, Programa de Pós-Graduação em Agronomia, 2017. / Texto parcialmente disponibilizado pelo autor. Conteúdo restrito: Capítulos 4-Material e Métodos; 5-Resultados e 6-Discussão. / Submitted by Raquel Almeida (raquel.df13@gmail.com) on 2017-07-26T13:55:17Z No. of bitstreams: 1 2017_DonaldManigat_PARCIAL.pdf: 621102 bytes, checksum: 1f0b1edf50dddf5686b5208b044257b7 (MD5) / Approved for entry into archive by Raquel Viana (raquelviana@bce.unb.br) on 2017-08-11T20:04:12Z (GMT) No. of bitstreams: 1 2017_DonaldManigat_PARCIAL.pdf: 621102 bytes, checksum: 1f0b1edf50dddf5686b5208b044257b7 (MD5) / Made available in DSpace on 2017-08-11T20:04:12Z (GMT). No. of bitstreams: 1 2017_DonaldManigat_PARCIAL.pdf: 621102 bytes, checksum: 1f0b1edf50dddf5686b5208b044257b7 (MD5) Previous issue date: 2017-08-11 / O tomateiro industrial (Solanum lycopersicum L. Solanaceae) é atacado por um grande número de artrópodes-praga que além de sugarem a seiva das plantas podem atuar como vetores de viroses e causarem broqueamento de frutos. O objetivo deste trabalho foi avaliar se a associação entre um acesso selvagem de Solanum habrochaites f. glabratum com reconhecida resistência a insetos-praga e cultivares comerciais de tomateiro industrial contribuem para o manejo de fitófagos sugadores transmissores de viroses e lepidópteros broqueadores de frutos. O experimento foi conduzido na Fazenda Água Limpa (FAL), Brasília-DF, nas safras 2015 e 2016. O delineamento experimental foi em blocos ao acaso, com quatro repetições e cinco tratamentos: ‘BRS Tospodoro’, ‘BRS Tyão’ e o acesso S. habrochaites ‘PI-134417’ cultivados isoladamente ou em associação. Nos ensaios a campo, após o transplantio das mudas, foram avaliados semanalmente, as densidades dos insetos-fitófagos sugadores e broqueadores de fruto, o número de frutos contendo ataque por broqueadores bem como os ovos e as ninfas encontrados sobre as plantas (contagem direta em todas as estruturas de dez plantas por parcela). As densidades dos insetos vetores de fitoviroses foram avaliadas ainda através da coleta em armadilhas amarelas adesivas. Além disso, foram empregadas dez plantas por parcela para estimar a produção total, de frutos normais (sem ataque) e atacados. Foi avaliada ainda a incidência de begomovírus nas plantas através de sintomatologia visual e por PCR com primers específicos para detecção viral. A oviposição de Helicoverpa zea sobre os genótipos testados foi avaliada no laboratório. Os dados foram analisados por ANOVA por medidas repetidas e ANOVA seguidas de teste Tukey a p≤0,05. A associação entre genótipos comerciais de tomateiro industrial e o acesso selvagem ‘PI-134417’ reduziu, na maioria dos casos, a densidade de insetos sugadores vetores de fitoviroses nas cultivares comerciais bem como a coleta em armadilhas do tipo painel adesivo amarelo. Similarmente, a associação entre as cultivares comerciais e o acesso selvagem de ‘PI-134417’ reduziu o número de frutos broqueados por brocas pequenas e gigantes em ambos ou em pelo menos um dos genótipos de tomate industrial avaliados. Não foram observadas diferenças no ataque de insetos sugadores vetores de fitoviroses e broqueadores de frutos entre as cultivares comerciais testadas. A sintomatologia visual de begomovirose detectada a campo não foi confirmada em laboratório para nenhum dos tratamentos avaliados. Não houve diferença em relação à oviposição de H. zea em plantas de tomateiro selvagem e industrial em ensaios de laboratório. / The industrial tomato (Solanum lycopersicum L. Solanaceae) is attacked by a great number of pests which include sap feeders that can also act as virus vectors and fruit borers. This study aimed at evaluating if the association between a wild genotype of Solanum habrochaites f. glabratum possessing known resistance to many insect-pests and commercial cultivars of industrial tomato can help on the management of phytophagous sap feeders and viruses vectors and fruit borers lepidopteran. Trials were run at Fazenda Água Limpa (FAL), Brasilia-DF-Brazil, during 2015 and 2016 seasons. Treatments were designed in completely randomized blocks with four replications and consisted of three genotypes (‘BRS Tospodoro’, ‘BRS Tyão’ and the wild access S. habrochaites ‘PI-134417’) grown alone or in association with the wild access. After seedling transplantation, the densities of phytophagous insects (sap feeders and fruit borers) as well as the number of eggs, nymphs and bored fruits were monitored weekly by direct counting them in all the structures of 10 plants per plot. The densities of virus’ vectors were also sampled by using yellow sticky traps. The yield of the commercial cultivars (non-bored and bored fruits) was estimated by harvesting 10 plants per plot. The incidence of begomovirus was evaluated by the presence of visual symptoms and confirmed by PCR using specific primers for virus detection. The oviposition of Helicoverpa zea on the tested genotypes was evaluated on a trial run within Lab condition. Data were analyzed by repeated measures ANOVA and ANOVA, both followed by Tukey test at p≤0.05. The association between industrial cultivars and the wild access ‘PI-134417’ reduced, in most cases, the densities of sap feeders on the commercial cultivars as well as the entrapped insects in the yellow sticky panels. Similarly, the association between the commercial cultivars and the wild access of ‘PI-134417’ reduced the number of bored fruits by small and giant borers in at least one or both commercial cultivars evaluated. There were no differences in the attack of sap feeders or fruit borers between the commercial cultivars tested. The visual symptoms of infection by begomovirus were not confirmed by the PCR analysis. Also, there were no differences between in the oviposition of H. zea among the tested genotypes.

Nesse trabalho, usando-se o método sol-gel de síntese foi obtida uma série de amostras de um novo material híbrido a base de sílica, contendo o grupo catiônico amoniopropil, ligado à matriz na forma pendente. A série de amostras foi caracterizada usando-se difração de raios X, microscopia eletrônica de transmissão, ressonância magnética nuclear de 29Si, espalhamento de raios X em baixo ângulo, análise termogravimétrica, análise elementar CHN e isotermas de adsorção e dessorção de nitrogênio. O material híbrido mostrou-se nanoestruturado, sendo constituído de dois componentes: a) silsesquioxano bastante reticulado, com arranjo lamelar, contendo o grupo catiônico e; b) sílica amorfa inserida no espaço interlamelar. A partir da quantidade de sílica inserida, foi possível modificar as distâncias basais entre os valores de 2,7 a 5,4 nm. O material híbrido mostrou-se termicamente estável até a temperatura de 260 ºC. / In this study it was used the sol-gel method to obtain a set of silica based hybrid material samples, containing the cationic amoniumpropyl group bonded to the matrix in a pendant way. The set of samples was characterized using X-ray diffraction, transmission electron microscopy, 29Si nuclear magnetic resonance, small angle X-ray scattering, thermogravimetric analysis, CHN elemental analysis and N2 adsorptiondesorption isotherms. The hybrid material shows a nanostructural organization, being formed by two moieties: a) a crosslinked silsesquioxane, with lamellar arrangement, containing the cationic group and; b) amorphous silica inserted in the interlamellar space. From the amount of inserted silica, it was possible to change the basal distances with values between 2.7 and 5.4 nm. The hybrid material shows thermal stability up to 260 ºC.

Tese (doutorado)—Universidade de Brasília, Faculdade de Tecnologia, Departamento de Engenharia Elétrica, 2016. / Submitted by Fernanda Percia França (fernandafranca@bce.unb.br) on 2016-09-23T17:09:08Z No. of bitstreams: 1 2016_LuisFelipedaCruzFigueredo.pdf: 42251540 bytes, checksum: bf57843e92b37b40c0684528bcf64a23 (MD5) / Approved for entry into archive by Raquel Viana(raquelviana@bce.unb.br) on 2016-11-24T13:58:06Z (GMT) No. of bitstreams: 1 2016_LuisFelipedaCruzFigueredo.pdf: 42251540 bytes, checksum: bf57843e92b37b40c0684528bcf64a23 (MD5) / Made available in DSpace on 2016-11-24T13:58:06Z (GMT). No. of bitstreams: 1 2016_LuisFelipedaCruzFigueredo.pdf: 42251540 bytes, checksum: bf57843e92b37b40c0684528bcf64a23 (MD5) / O objetivo principal deste trabalho é contribuir para a compreensão e para o avanço das técnicas de controle para robôs manipuladores no contexto de aprimorar o estado-da-arte em robótica. O presente trabalho fornece soluções para uma série de problemas relevantes e desafiadores com ênfase na precisão, robustez, otimização e flexibilidade do controle cinemático no espaço de tarefas. Estas características são essenciais para o desenvolvimento de ferramentas que permitam robôs executarem tarefas sofisticadas em cenários cada vez menos controlados. As contribuições são obtidas a partir da exploração da álgebra de quatérnios duais que é a abordagem escolhida para a modelagem e o controle da cinemática acoplada dos robôs manipuladores. A fim de defrontar a suscetibilidade de manipuladores com respeito a erros de modelagem, incertezas, distúrbios exógenos e a influência destes na pose do efetuador, adaptamos técnicas de controle H∞—válidas apenas para perturbações aditivas—para a álgebra de quatérnios duais. Assim, obtemos um vínculo intuitivo e elegante entre o desempenho sobre a trajetória do efetuador e diferentes fontes de incertezas e perturbações, ao mesmo tempo que atenuamos perturbações no sentido H∞ com o mínimo esforço de controle instantâneo. A partir da álgebra de quatérnios duais, também propomos novas estratégias de controle ótimo para manipuladores. Em contraste a técnicas clássicas, a otimização foca-se em variáveis do espaço de tarefas. Além de prevenir derrapagens e sobrepassos, esta nova estratégia é particularmente relevante ao lidarmos com os desafios inerentes a cenários que requerem maior precisão e segurança de interação em contraste com velocidade de convergência—é o caso, por exemplo, de robôs complacentes, múltiplos braços e interação homem-robô, onde a velocidade no espaço de tarefas é fator que influencia largamente a aceitação humana ao contato. A fim de aprimorar a reatividade do manipulador, introduzimos um novo critério que enriquece movimentos no espaço nulo. Utilizando controle chaveado, relaxamos determinadas especificações reduzindo o número de graus de liberdade controláveis, mas mantendo o efetuador dentro de subespaços desejados. Assim, o espaço nulo da Jacobiana é ampliado com mais graus de liberdade possibilitando a execução de tarefas adicionais. Aparte destes requisitos, visamos igualmente assegurar a manipulação adequada em toda a área de trabalho. Singularidades intrínsecas à cinemática são defrontadas tanto por meio de movimentos no espaço nulo—que mostramos ser válidos no formalismo de quatérnios duais—como através de uma nova estratégia de prevenção com base em critérios H∞. A solução é adequada para a variedade de quatérnios duais e regula explicitamente a compensação entre a exatidão e esforço de prevenção de singularidades inevitáveis. Finalmente, também abordarmos a obstrução topológica referente a estabilização global a partir de controladores contínuos—restrição válida para todas as representações de corpos rígidos. No caso de quatérnios duais unitários, a obstrução é representada pela problema de cobertura dupla inerente ao grupo. Neste trabalho, propomos uma lei de controle chaveada com histerese que assegura a estabilidade global robusta e assintótica no espaço de quatérnios duais. Uma extensa coleção de exemplos, simulações e experimentos são realizados para ilustrar a eficácia e relevância dos resultados. Ademais, e mais importante, os resultados propostos são validados por uma exploração matemática rigorosa a fim de garantir precisão e síntese adequada para aplicações práticas. Assim, o trabalho formaliza a teoria de controle na álgebra de quatérnios duais e aprimora o estado-da-arte de controle para manipuladores—contribuindo com o esforço contínuo para o desenvolvimento da robótica do futuro. _________________________________________________________________________________________________ ABSTRACT / In the light of the ongoing effort to improve the state-of-the-art in robotics, this thesis’s main goal is to contribute to the understanding and advancement of control techniques for robot manipulators. In this context, the present work provides solutions to a number of relevant and challenging task-space kinematic control problems for robot manipulators in the sense of accuracy, robustness, optimality and flexibility. These are cornerstone features required to unfold tools for robots to execute sophisticated tasks deployed at increasingly less controlled scenarios. To support the theory presented herein, this thesis exploits the advantages of the dual quaternion algebra to model and control the robot coupled translation and rotation kinematics. First, to address the manipulator liability to modeling errors, uncertainties, exogenous disturbances, and their influence upon the robot orientation and translation kinematics, we adapt H∞ techniques— suitable solely for additive noises—to dual quaternion algebra. In this sense, we provide an intuitive and elegant connection between performance effects over the end-effector trajectory and different sources of uncertainties and disturbances while satisfying disturbance attenuation properties with minimum instantaneous control effort. Sharing the dual quaternion advantages, we also propose novel optimal control strategies in dual quaternion task-space. In contrast to standard optimal control techniques, herein, we focus on optimizing task-space variables. In addition to preventing drifts and overshoots, the analysis is particularly relevant to address the challenges for increasing accuracy in scenarios that require precise and safe interaction in contrast to convergence speed—for instance, compliant robots, multiple arms and human-robot interaction where literature shows that controlled speed at taskspace largely influences the human acceptance of the contact. Finally, to cope with reactiveness requirements, we introduce a new criterion to enrich the selfmotions of robot manipulators. Using a switching control technique, we relax particular task specifications in order to control fewer degrees of freedom while maintaining the end-effector within desired subspaces. As a consequence, the Jacobian nullspace is enlarged with more degrees of freedom to perform additional self-motion tasks. Departing from the requirements for robustness, optimality and reactiveness, this thesis also aims at ensuring proper manipulation throughout the workspace. Singularities instrisic to the kinematic modeling are addressed both by means of self-motion—which is shown to be valid within the dual quaternion formalism—and using a novel avoidance strategy based on the H∞ criteria. The novel solution is suitable for dual quaternion manifold and explicitly regulates the trade-off between exactness and effort of avoiding inescapable singularities. Finally, we also approach the topological obstruction to global stabilization using continuous feedback—inherent to all rigid body representations. In the case of unit dual quaternions, the obstruction is reflected by the unwinding phenomenon that stems from the group double cover. Herein, we propose a switching control law with hysteresis that ensures robust global asymptotic stability within dual quaternion space. An extensive collection of examples, simulations and experiments are performed to illustrate the effectiveness and relevance of our results. Most important, all the proposed results are supported by rigorous mathematical evidence to ensure accuracy and proper synthesis with practical applications. Therefore, we believe the approaches herein formalize the control theory within unit dual quaternions and improve the state-of-the-art in control of manipulators—contributing to the ongoing effort of unfolding tools for the future of robotics.