Câmeras embarcadas em sistemas robóticos móveis com sensoriamento visual geralmente são afetadas pelo movimento de seu suporte quando é necessária a aquisição de imagens com alta confiabilidade. Algumas câmeras disponíveis no mercado já estão equipadas com sistemas de estabilização de imagens, implementados nas lentes da câmera ou no sensor de imagem. Esses sistemas são relativamente caros para serem instalados em sistemas robóticos móveis aéreos ou terrestres de pequeno porte. Outro conceito que tem sido utilizado para alcançar a estabilização consiste em adotar sensores inerciais, algoritmos de visão computacional e aplicação de filtros digitais para estimativa e suavização de movimento. Esta dissertação tem por finalidade apresentar um sistema de estabilização digital de vídeo em conjunto com um acelerômetro para detectar movimentos da câmera. Considera-se que a câmera está instalada sobre plataforma instável ou em veículo em movimento, assim, utiliza-se filtragem robusta para minimizar o efeito da vibração sobre a câmera. Vários experimentos são realizados adicionando vibração em vídeo por meio de simulações em computador. Considera-se também experimentos em ambiente real com a câmera montada em um suporte dentro de um veículo em movimento. A principal contribuição deste trabalho é a realização de um estudo comparativo para analisar a vantagem de se usar uma abordagem robusta entre os métodos de filtragem comumente utilizados em sistemas de estabilização de vídeo. / Embedded cameras in robotic systems usually are susceptible to movements of your basis. The measurements can be affected mainly when they should obtain high performance in actual applications. Although some cameras available on the market are already equipped with an optical image stabilization system, implemented either in the camera lenses or in the image sensor. They are usually expensive to be installed into small aerial or land robotic systems. This dissertation presents a video stabilization system coupled with an accelerometer for motion detection at an unstable platform. It is embedded in a vehicle. Robust filtering is used to minimize vibration effects on the camera. Several experiments were performed, adding either vibrations via computer simulations and taking images from the camera with the vehicle moving. The main contribution of this work is the accomplishment of a comparative study to analyse the advantages of applying a robust approach among others filtering methods that frequently are used to video stabilizing systems.

O uso de tecnologias assistivas objetivando proporcionar melhor qualidade de vida a idosos está em franca ascensão. Uma das linhas de pesquisa nessa área é o uso de dispositivos para detecção de quedas de idosos, um problema cuja ocorrência é cada vez maior devido a diversos fatores, incluindo maior longevidade, maior número de pessoas vivendo sozinhas na velhice, entre outros. Este trabalho apresenta o desenvolvimento de um dispositivo vestível, um nó sensor de redes de sensores sem fio de ultra-baixo consumo. Também descreve a expansão de um sistema KNX, ao qual o dispositivo é integrado. O dispositivo é capaz de identificar quedas, auxiliando no monitoramento de idosos e, por sua vez, aumentando a segurança dos mesmos. O monitoramento é realizado através de acelerômetro e giroscópio de 3 eixos, acoplados ao peito do usuário, capaz de detectar quedas através de um algoritmo de análise de limites determinados a partir da fusão dos dados dos sensores. O sensor vestível utiliza tecnologia EnOcean, que propicia conexão sem fio com um sistema de automação de casas inteligentes, de acordo com a norma KNX, através da plataforma Home Assistant. Telegramas de alarmes são automaticamente enviados no caso de detecção de quedas, e acionam um atuador pertencente ao sistema KNX. Além de validar a tecnologia EnOcean para uso em dispositivos vestíveis, o protótipo desenvolvido não indicou nenhum falso positivo através de testes realizados com dois usuários de características corporais diferentes, onde foram reproduzidos 100 vezes cada um dos oito tipos de movimentos (quatro movimentos de quedas e quatro de não quedas). Os testes realizados com o dispositivo revelaram sensibilidade e de especificidade de até 96% e 100%, respectivamente. / The use of assistive technologies to provide quality of life for elderly is increasing. One of the research lines of this area is the use of devices for fall detection, which is an increasing problem due to many factors, including greater longevity, more elders living alone, among others. This work presents the development of a wearable device, a sensor node for ultra-low power networks. Also, describes the expansion of a KNX system, which the device is integrated. The device is able to detect falls which can aid the monitoring of the elderly people and improve security. The monitoring is done through a 3-axis accelerometer and gyroscope attached on the user’s chest. The fall detection is done by a threshold algorithm based on data fusion of the sensors. The wearable sensor is an EnOcean node, which includes a wireless connection with a smart home system, according to the KNX standard, through the Home Assistant platform. Alarm telegrams are automatically sent in case of fall detection, and fires an actuator that is part of the KNX system to alarm. In addition to validating the EnOcean’s Technology for use on wearable devices, the developed prototype didn’t indicated any false positives through tests performed with two users of different body characteristics, where each of the eight types of movements (four movements of falls and four of non-falls) were reproduced 100 times. The tests done with the device revealed sensitivity and specificity of up to 96% and 100%, respectively.

Esta investigación busca evaluar la Interacción entre el Suelo y la Estructura (ISE) en reservorios elevados tipo INTZE de tres diferentes capacidades, cimentados en diferentes tipos de suelos, ubicados en la zona con más peligro sísmico en el Perú. Para esto se planteó realizar una muestra de 27 configuraciones estructurales, con variaciones de altura y diámetro del fuste, y diámetro de losa de cimentación, las cuales están cimentadas en cuatro tipos de suelos de acuerdo con la norma Sismorresistente E.030-16. Se evaluará la influencia de la carga sísmica, mediante un análisis dinámico espectral definido por los lineamientos de las normas nacionales E.030-16 y complementariamente por códigos y estándares internacionales como el ACI 350.3-06. Para el dimensionamiento de los reservorios se aplicó el criterio de Otto Intze, análisis estático de esfuerzos y criterios del código ACI 350.3-06 y ACI 307-48. Estos reservorios fueron modelados en el software SAP2000, contando con 216 simulaciones en total. Se aplicó el modelo de Housner (1963) para la Interacción Fluido-Estructura y para la ISE se aplicó el modelo recomendado por el código FEMA P-750. Para analizar los resultados de interés, como las fuerzas internas en el fuste, la cortante basal, momento de volteo, desplazamientos y periodos, se aplicó la prueba de normalidad de Shapiro Wilk para la variación porcentual que se genera al evaluar la ISE, con el fin de determinar intervalos de variación con una probabilidad del 95%. Además, se aplicó la prueba de independencia Chi-Cuadrado para determinar cuantitativamente si la ISE influye en la reducción de las respuestas de interés. Se concluye de la prueba de independencia que, para un nivel de significancia de 15% la ISE influye en la reducción de la fuerza cortante basal y momento de volteo. Así mismo, para un nivel de significancia de 5% la ISE influye en la reducción de las fuerzas internas locales de fuste. / This research seeks to evaluate the soil structure interaction (SSI) in elevated water tanks of three different capacities, founded on different types of soil, all located in the most seismic hazard zone in Peru. Twenty-seven models were evaluated, all with different structural adjustments, including variations in the capacity, height, and diameter of the foundation slab, which are founded on four types of soil, according to the Peruvian Code for Earthquake Resistant Design E.030-16. We are going to analyze the seismic load influence through a spectral dynamic analysis, according to the Peruvian Code E.030-16, and the ACI 350.3-06 code for elevated tanks. For the sizing of the elevated tanks, the Otto Intze criterion, the static stress analysis, the ACI 350.3-06 and the ACI 307-48 code were applied. These elevated water tanks were modeled in the SAP2000 software, with 216 simulations. The Housner model (1963) was applied for the Fluid Structure Interaction, and for the Soil-Structure Interaction (SSI), we applied the model recommended by the FEMA P-750 code. To analyze the results of interest, such as internal forces in the shaft, base shear, rocking moment, displacements and periods, we applied the Shapiro Wilk normality test for the percentage variation that is generated when we evaluate the SSI, in order to determinate variations intervals with a probability of 95%. Also, we applied the Chi-Square test of independence to determinate, quantitatively, if the results are influenced by the SSI. We concluded, from the independence test that, for a significance level of 15%, the SSI influences the reduction of the basal shear force and the rocking moment. Likewise, for a significance of 5%, the SSI influences the reduction of the internal shaft forces. / Tesis

This work aims to contribute to the wider body of research in history of economics in Brazil by focusing on the conceptual evolution of inflation inertia. Its motivation lies in the conceptual gap that appeared, following disinflation in 1994, between the stabilization debates carried out in the 1980s and the way economists in Brazil began to describe downwardly rigid inflation patterns from the 1990s onwards. More precisely, we explore the \"inertial inflation episode\" as a chapter in a longer tradition of adaptations, to country-specific realities, of theoretical influences coming from the economics profession at the international level, in the late 1970s, when the inertial inflation hypothesis was brought to the fore. Our narrative reveals that this stubborn inflationary phenomenon had been previously dealt with in the debates in Latin America about growth and inflation back in the 1950s and 1960s, where a host of contributions sprung from various traditions, which were gradually synthesized by the saw-tooth model of real wages, also known as Simonsen-Pazos mechanism. We analyze the recurrent opposition between a monetarist- and a heterodox structuralist-type of thinking in their two rounds, in the 1950s and again in the 1980s. The connection between these two opposing schools is operated by the contributions by Mario Henrique Simonsen and the self-declared neo-structuralist economists at PUC-Rio. Based on a careful and detailed analysis of the latter\'s modeling strategies and conclusions, we show that, along the 1980s, these economists gradually shift towards a more ecumenical approach, inviting monetarist elements into their analyses while downplaying the relevance of the inertial component. Finally, when the 1990s came, the rise of a macroeconomic consensus began to conceptualize \"inflation inertia\" as the time delay between a real or monetary shock and the response by price level changes, leaving the concept of \"inflation persistence\" to account for the deviations of inflation away from its equilibrium value, a view that undergirds how most Brazilian economists now understand this phenomenon. We assess how \"inflation inertia\" has been understood in the aftermath of the monetary reform in Brazil in 1994, by analyzing the backstage papers that circulated within the economic team in charge of the Real Plan. We conclude that there are elements of continuity between the two rounds as regards the concept of inertia, but that they are now stripped of their previous dense historical and institutional substance. / O presente trabalho busca contribuir para a literatura de história do pensamento econômico brasileiro, ao estudar a transformação do conceito de inércia inflacionária no Brasil desde os debates sobre estabilização na década de 1980 até o período pós-Real, mudança essa que permanece inexplicada pela literatura. Mais precisamente, o trabalho busca verificar a hipótese de que a inflação inercial não passou de um episódio de uma longa tradição de adaptações teóricas de influências oriundas de economistas estrangeiros, em especial na década de 1970, quando a hipótese de uma inflação inercial foi levantada. Nossa narrativa revela que o fenômeno da rigidez inflacionária já havia sido previamente compreendido e teorizado nos debates na América Latina, nas décadas de 1950 e 1960, quando inúmeras contribuições foram eventualmente sintentizadas no modelo de rendas contratuais sob inflação no formato de \"dente-de-serra\", ou o assim chamado mecanismo Simonsen-Pazos. A narrativa adota a controvérsia entre monetaristas e estruturalistas em seus dois momentos como eixo da análise, para mostrar como o desaparecimento dessa oposição coincide com a emergência do consenso macroeconômico em escala internacional. Baseando-se em uma análise cuidadosa e detalhada das contribuições dos economistas neo-estruturalistas da PUC-Rio e da onipresente influência de Simonsen como um sintetizador das contenciosas escolas, o trabalho apresenta evidências documentais de uma transformação estruturalista da segunda geração. Ao longo dos anos 1980, esses economistas gradualmente convergiram para uma abordagem mais ecumênica com relação aos monetaristas, reduzindo a importância do componente inercial da inflação e ampliando a relevância de aspectos usualmente associados à ortodoxia econômica. Finalmente, no período pós-Real, passa a predominar no país um conceito de inércia inflacionária que constrasta com a visão anterior dos economistas atuando no referido plano de estabilização. Esse novo conceito está associado à emergência da \"nova síntese neoclássica\", na qual a inércia é compreendida como o atraso na resposta dos níveis de preço a choques monetários ou reais, enquanto o conceito de persistência inflacionária representa desvios duradouros da inflação com relação ao seu nível de equilíbrio. Para compreender se essa mudança pode ser considerada uma ruptura com relação ao passado, analisam-se os artigos que circularam nos bastidores do Plano Real dentro da equipe econômica. Nosso trabalho conclui que há elementos de continuidade entre os dois momentos no que se refere ao conceito de inércia, os quais aparecem agora com uma representação analítica desprovida da substância histórica e institucional que o conceito outrora abarcava.

Apresenta-se o desenvolvimento de modelos matemáticos e algoritmos de fusão sensorial para navegação terrestre usando uma unidade de medição inercial (UMI) de baixo desempenho e o Filtro Estendido de Kalman. Os modelos foram desenvolvidos com base nos sistemas de navegação inercial strapdown (SNIS). O termo baixo desempenho refere-se à UMIs que por si só não são capazes de efetuar o auto- alinhamento por girocompassing. A incapacidade de se navegar utilizando apenas uma UMI de baixo desempenho motiva a investigação de técnicas que permitam aumentar o grau de precisão do SNIS com a utilização de sensores adicionais. Esta tese descreve o desenvolvimento do modelo completo de uma fusão sensorial para a navegação inercial de um veículo terrestre usando uma UMI de baixo desempenho, um hodômetro e uma bússola eletrônica. Marcas topográficas (landmarks) foram instaladas ao longo da trajetória de teste para se medir o erro da estimativa de posição nesses pontos. Apresenta-se o desenvolvimento do Filtro de Kalman Adaptativo Suavizado (FKAS), que estima conjuntamente os estados e o erro dos estados estimados do sistema de fusão sensorial. Descreve-se um critério quantitativo que emprega as incertezas de posição estimadas pelo FKAS para se determinar a priori, dado os sensores disponíveis, o intervalo de tempo máximo que se pode navegar dentro de uma margem de confiabilidade desejada. Conjuntos reduzidos de landmarks são utilizados como sensores fictícios para testar o critério de confiabilidade proposto. Destacam-se ainda os modelos matemáticos aplicados à navegação terrestre, unificados neste trabalho. Os resultados obtidos mostram que, contando somente com os sensores inerciais de baixo desempenho, a navegação terrestre torna-se inviável após algumas dezenas de segundos. Usando os mesmos sensores inerciais, a fusão sensorial produziu resultados muito superiores, permitindo reconstruir trajetórias com deslocamentos da ordem de 2,7 km (ou 15 minutos) com erro final de estimativa de posição da ordem de 3 m. / This work presents the development of the mathematical models and the algorithms of a sensor fusion system for terrestrial navigation using a low-grade inertial measurement unit (IMU) and the Extended Kalman Filter. The models were developed on the basis of the strapdown inertial navigation systems (SINS). Low-grade designates an IMU that is not able to perform girocompassing self-alignment. The impossibility of navigating relying on a low performance IMU is the motivation for investigating techniques to improve the SINS accuracy with the use of additional sensors. This thesis describes the development of a comprehensive model of a sensor fusion for the inertial navigation of a ground vehicle using a low-grade IMU, an odometer and an electronic compass. Landmarks were placed along the test trajectory in order to allow the measurement of the error of the position estimation at these points. It is presented the development of the Smoothed Adaptive Kalman Filter (SAKF), which jointly estimates the states and the errors of the estimated states of the sensor fusion system. It is presented a quantitative criteria which employs the position uncertainties estimated by SAKF in order to determine - given the available sensors, the maximum time interval that one can navigate within a desired reliability. Reduced sets of landmarks are used as fictitious sensors to test the proposed reliability criterion. Also noteworthy are the mathematical models applied to terrestrial navigation that were unified in this work. The results show that, only relying on the low performance inertial sensors, the terrestrial navigation becomes impracticable after few tens of seconds. Using the same inertial sensors, the sensor fusion produced far better results, allowing the reconstruction of trajectories with displacements of about 2.7 km (or 15 minutes) with a final error of position estimation of about 3 m.

Esta dissertação descreve estudo sobre quantificação de erros na identificação de sistemas advindos de uma baixa freqüência de amostragem e um sinal de excitação ruim, que não consiga excitar o sistema com a largura de banda desejada. Esses erros comprometem a precisão de uma boa identificação, ainda mais quando se trata da dinâmica dos sensores inerciais. Para conhecer as características desses sensores são usados simuladores de movimento, que na situação tinha a banda passante menor que a do sensor sob teste, ou seja, não se conseguia excitar toda a freqüência de largura de banda sensor. Diante desse erro, este trabalho teve seu estudo em identificação de sistema usando modelos como: ARX, ARMAX, BJ, OE e INVFREQ, no sentido de quantificar os erros nos resultados obtidos através de ensaios, utilizando duas funções de transferência muito próxima das funções reais utilizadas.

CAPES / Um sistema de navegação inercial (INS) é um dispositivo autônomo capaz de determinar sua própria posição a partir de medições fornecidas por sensores inerciais. Para a presente dissertação, uma ferramenta para a simulação e validação de sistemas de navegação inercial foi desenvolvida. Essa ferramenta permite que as soluções de navegação de um INS simulado possam ser comparadas a soluções de referência analiticamente exatas. A partir dos resultados dessa comparação, o usuário pode decidir pela validade ou não validade dos algoritmos de navegação do INS simulado. A ferramenta foi desenvolvida com um foco essencialmente didático para prover ao usuário um meio para a melhor compreensão do funcionamento dos complexos algoritmos associados à navegação inercial. Apesar do foco didático, a ferramenta também possui um caráter prático relevante já que ela efetivamente permite a validação de diferentes configurações de algoritmos consistentes com o estado da arte da navegação inercial. A presente dissertação, portanto, apresenta a ferramenta desenvolvida e demonstra seu correto funcionamento através de um conjunto relevante de experimentos de simulação. / An inertial navigation system (INS) is an autonomous device that determines its own position based on measurements provided by inertial sensors. For this dissertation, a simulation and validation tool for inertial navigation systems has been developed. This tool allows the navigation solutions generated by a simulated INS to be compared against analytically exact reference solutions. Based on the results of this comparison, the user can decide if the simulated INS navigation algorithms are valid or not valid. The tool has been developed with an essentially didactic focus in order to provide the user with a way to better understand how the complex inertial navigation algorithms work. Despite the didactic focus, the developed tool has also a relevant practical aspect since it effectively permits the validation of different configurations of algorithms that are consistent with the inertial navigation state of the art. This dissertation, therefore, describes the developed tool and demonstrates its correct behavior through a relevant set of simulation experiments.

Apresenta-se o desenvolvimento de modelos matemáticos e algoritmos de fusão sensorial para navegação terrestre usando uma unidade de medição inercial (UMI) de baixo desempenho e o Filtro Estendido de Kalman. Os modelos foram desenvolvidos com base nos sistemas de navegação inercial strapdown (SNIS). O termo baixo desempenho refere-se à UMIs que por si só não são capazes de efetuar o auto- alinhamento por girocompassing. A incapacidade de se navegar utilizando apenas uma UMI de baixo desempenho motiva a investigação de técnicas que permitam aumentar o grau de precisão do SNIS com a utilização de sensores adicionais. Esta tese descreve o desenvolvimento do modelo completo de uma fusão sensorial para a navegação inercial de um veículo terrestre usando uma UMI de baixo desempenho, um hodômetro e uma bússola eletrônica. Marcas topográficas (landmarks) foram instaladas ao longo da trajetória de teste para se medir o erro da estimativa de posição nesses pontos. Apresenta-se o desenvolvimento do Filtro de Kalman Adaptativo Suavizado (FKAS), que estima conjuntamente os estados e o erro dos estados estimados do sistema de fusão sensorial. Descreve-se um critério quantitativo que emprega as incertezas de posição estimadas pelo FKAS para se determinar a priori, dado os sensores disponíveis, o intervalo de tempo máximo que se pode navegar dentro de uma margem de confiabilidade desejada. Conjuntos reduzidos de landmarks são utilizados como sensores fictícios para testar o critério de confiabilidade proposto. Destacam-se ainda os modelos matemáticos aplicados à navegação terrestre, unificados neste trabalho. Os resultados obtidos mostram que, contando somente com os sensores inerciais de baixo desempenho, a navegação terrestre torna-se inviável após algumas dezenas de segundos. Usando os mesmos sensores inerciais, a fusão sensorial produziu resultados muito superiores, permitindo reconstruir trajetórias com deslocamentos da ordem de 2,7 km (ou 15 minutos) com erro final de estimativa de posição da ordem de 3 m. / This work presents the development of the mathematical models and the algorithms of a sensor fusion system for terrestrial navigation using a low-grade inertial measurement unit (IMU) and the Extended Kalman Filter. The models were developed on the basis of the strapdown inertial navigation systems (SINS). Low-grade designates an IMU that is not able to perform girocompassing self-alignment. The impossibility of navigating relying on a low performance IMU is the motivation for investigating techniques to improve the SINS accuracy with the use of additional sensors. This thesis describes the development of a comprehensive model of a sensor fusion for the inertial navigation of a ground vehicle using a low-grade IMU, an odometer and an electronic compass. Landmarks were placed along the test trajectory in order to allow the measurement of the error of the position estimation at these points. It is presented the development of the Smoothed Adaptive Kalman Filter (SAKF), which jointly estimates the states and the errors of the estimated states of the sensor fusion system. It is presented a quantitative criteria which employs the position uncertainties estimated by SAKF in order to determine - given the available sensors, the maximum time interval that one can navigate within a desired reliability. Reduced sets of landmarks are used as fictitious sensors to test the proposed reliability criterion. Also noteworthy are the mathematical models applied to terrestrial navigation that were unified in this work. The results show that, only relying on the low performance inertial sensors, the terrestrial navigation becomes impracticable after few tens of seconds. Using the same inertial sensors, the sensor fusion produced far better results, allowing the reconstruction of trajectories with displacements of about 2.7 km (or 15 minutes) with a final error of position estimation of about 3 m.

This work aims to contribute to the wider body of research in history of economics in Brazil by focusing on the conceptual evolution of inflation inertia. Its motivation lies in the conceptual gap that appeared, following disinflation in 1994, between the stabilization debates carried out in the 1980s and the way economists in Brazil began to describe downwardly rigid inflation patterns from the 1990s onwards. More precisely, we explore the \"inertial inflation episode\" as a chapter in a longer tradition of adaptations, to country-specific realities, of theoretical influences coming from the economics profession at the international level, in the late 1970s, when the inertial inflation hypothesis was brought to the fore. Our narrative reveals that this stubborn inflationary phenomenon had been previously dealt with in the debates in Latin America about growth and inflation back in the 1950s and 1960s, where a host of contributions sprung from various traditions, which were gradually synthesized by the saw-tooth model of real wages, also known as Simonsen-Pazos mechanism. We analyze the recurrent opposition between a monetarist- and a heterodox structuralist-type of thinking in their two rounds, in the 1950s and again in the 1980s. The connection between these two opposing schools is operated by the contributions by Mario Henrique Simonsen and the self-declared neo-structuralist economists at PUC-Rio. Based on a careful and detailed analysis of the latter\'s modeling strategies and conclusions, we show that, along the 1980s, these economists gradually shift towards a more ecumenical approach, inviting monetarist elements into their analyses while downplaying the relevance of the inertial component. Finally, when the 1990s came, the rise of a macroeconomic consensus began to conceptualize \"inflation inertia\" as the time delay between a real or monetary shock and the response by price level changes, leaving the concept of \"inflation persistence\" to account for the deviations of inflation away from its equilibrium value, a view that undergirds how most Brazilian economists now understand this phenomenon. We assess how \"inflation inertia\" has been understood in the aftermath of the monetary reform in Brazil in 1994, by analyzing the backstage papers that circulated within the economic team in charge of the Real Plan. We conclude that there are elements of continuity between the two rounds as regards the concept of inertia, but that they are now stripped of their previous dense historical and institutional substance. / O presente trabalho busca contribuir para a literatura de história do pensamento econômico brasileiro, ao estudar a transformação do conceito de inércia inflacionária no Brasil desde os debates sobre estabilização na década de 1980 até o período pós-Real, mudança essa que permanece inexplicada pela literatura. Mais precisamente, o trabalho busca verificar a hipótese de que a inflação inercial não passou de um episódio de uma longa tradição de adaptações teóricas de influências oriundas de economistas estrangeiros, em especial na década de 1970, quando a hipótese de uma inflação inercial foi levantada. Nossa narrativa revela que o fenômeno da rigidez inflacionária já havia sido previamente compreendido e teorizado nos debates na América Latina, nas décadas de 1950 e 1960, quando inúmeras contribuições foram eventualmente sintentizadas no modelo de rendas contratuais sob inflação no formato de \"dente-de-serra\", ou o assim chamado mecanismo Simonsen-Pazos. A narrativa adota a controvérsia entre monetaristas e estruturalistas em seus dois momentos como eixo da análise, para mostrar como o desaparecimento dessa oposição coincide com a emergência do consenso macroeconômico em escala internacional. Baseando-se em uma análise cuidadosa e detalhada das contribuições dos economistas neo-estruturalistas da PUC-Rio e da onipresente influência de Simonsen como um sintetizador das contenciosas escolas, o trabalho apresenta evidências documentais de uma transformação estruturalista da segunda geração. Ao longo dos anos 1980, esses economistas gradualmente convergiram para uma abordagem mais ecumênica com relação aos monetaristas, reduzindo a importância do componente inercial da inflação e ampliando a relevância de aspectos usualmente associados à ortodoxia econômica. Finalmente, no período pós-Real, passa a predominar no país um conceito de inércia inflacionária que constrasta com a visão anterior dos economistas atuando no referido plano de estabilização. Esse novo conceito está associado à emergência da \"nova síntese neoclássica\", na qual a inércia é compreendida como o atraso na resposta dos níveis de preço a choques monetários ou reais, enquanto o conceito de persistência inflacionária representa desvios duradouros da inflação com relação ao seu nível de equilíbrio. Para compreender se essa mudança pode ser considerada uma ruptura com relação ao passado, analisam-se os artigos que circularam nos bastidores do Plano Real dentro da equipe econômica. Nosso trabalho conclui que há elementos de continuidade entre os dois momentos no que se refere ao conceito de inércia, os quais aparecem agora com uma representação analítica desprovida da substância histórica e institucional que o conceito outrora abarcava.

Este trabalho apresenta o estudo e a implementação de um sistema de navegação em tempo-real utilizado para estimar a posição, a velocidade e a atitude de um veículo submarino autônomo. O algoritmo investigado é o do Filtro de Kalman Estendido. Este filtro é freqüentemente usado para realizar a fusão de dados obtidos de diferentes sensores, em uma estimativa estatisticamente ótima, quando se respeita algumas condições. Neste trabalho, fez se a fusão entre os seguintes sensores: unidade de navegação inercial do tipo strapdown, sensor acústico de posicionamento, profundímetro, sensor de velocidade de efeito Doppler e uma bússola. Para a aplicação embarcada do Filtro de Kalman, faz-se necessário o seu desenvolvimento em tempo real. Conseqüentemente, este trabalho apresenta o estudo das principais características de um sistema de tempo real. Para desenvolver o código em C utilizou-se de algumas funções do Matlab com a finalidade de se tentar minimizar os erros de implementação do filtro. Além disto, para facilitar a implementação e respeitar os critérios de sistemas de tempo real utilizou-se de um sistema operacional, C/OS-II que possibilita aplicar sistemas com multiprocessos e utilizar semáforos para o gerenciamento do EKF, além disto, foram utilizadas normas de programação, MISRAC, para padronizar o código e aumentar a sua confiabilidade. São apresentadas também a modelagem cinemática, a metodologia e as ferramentas computacionais utilizadas para o filtro. Com base nas simulações e nos ensaios de campo executados on-line, observou-se que os filtros projetados para se estimar a atitude e a posição do veículo obtiveram bons desempenhos, além disto, foi possível verificar a convergência dos EKFs. Para estas simulações e ensaios, foram também estudados casos de situações adversas como, por exemplo, uma falha no sensor de referência de posição, sendo que para esta situação, o EKF de posição e velocidade obteve resultados satisfatórios. / This paper presents the study and implementation of a real-time navigation system used to estimate the position, velocity and attitude of an autonomous underwater vehicle. The Extended Kalman Filter, EKF, was adopted. This filter is often used to perform the data fusion from different sensors, in generating a statistically optimal estimate when some required conditions are fulfilled. The algorithm implements the fusion of the following sensors: an inertial navigation unit sensor (strapdown type), an acoustic positioning, a depth gauge, a Doppler velocity log sensor and a magnetic compass. This work presents the kinematic modelling, the methodology and computational tools used for developing the EKF algorithm. In order to integrate the EKF into an embedded system, it is necessary to develop it in real time. It was adopted the C / OS-II operational system, which allows to implement multithreaded systems and use traffic lights to manage the EKF. Furthermore, programming standards, such as MISRA C, was chosen to standardize the code and increase its reliability. The C code implementation took advantage of some Matlab functions to minimize implementation errors. Based on simulations and field tests carried out online, it was concluded that the filters designed to estimate the attitude and position of the vehicle provided good performances, in addition, it was possible to verify the EKFs convergence. The filters were tested in same adverse situations, e.g., a fault in the position reference sensor, providing satisfactory results as well.