El Doctor Paolo Musso es miembro de la Academia Europea de Ciencias y Artes y Profesor Asociado de Filosofía Teorética en la Universidad de la Insubria de Varese (Italia), donde dicta los cursos de Fundamentos de la modernidad y Ciencia y ciencia ficción en los medios y la literatura, único curso universitario italiano dedicado a la ciencia ficción. Ha sido por varios años profesor de Filosofía de la ciencia en la misma Insubria y además profesor visitante en las Universidades Pontificias Urbaniana y Santa Croce de Roma, en la Facultad Teológica de Milano y en las Universidades Católica Sedes Sapientiae (UCSS) y San Marcos de Lima. Desde 2004 es miembro del SETI Committee de la Academia Internacional de Astronáutica, el grupo de investigación interdisciplinario que representa el punto de referencia a nivel mundial para la búsqueda de vida inteligente en el cosmos. En 2008 ha sido una de las figuras de Calling E.T., un documental sobre el tema hecho por el director holandés Prosper De Roos que se estrenó en el Festival Internacional de Documentales de Amsterdam. En 2012 su artículo Las matemáticas, Dios y la inmortalidad del alma, sobre las relaciones entre matemática moderna, inteligencia artificial y metafísica, ha ganado el segundo premio en un concurso de la Universidad de Oxford entre todos los profesores e investigadores de Latinoamérica. En 2017 ha sido Fellow en Latinoamérica de la misma Universidad de Oxford, liderando el proyecto La vida en el universo en colaboración con las Universidades UCSS y UNIFÉ. Ha publicado unos 80 artículos y 5 libros, el último de los cuales, La ciencia y la idea de razón (Mimesis 2011), le valió en 2015 el nombramiento en la prestigiosa Academia Europea de Ciencias y Artes, de la cual han sido miembros diferentes Premios Nobel como Peter Higgs (Física), Edmund S. Phelps (Economía), entre otros. Además, es autor del libro de poesías Le mezzanotti [Las medianoches] y de unos 150 artículos de divulgación en varios diarios y revistas. / La pregunta si hay vida únicamente en la Tierra o también en otros lugares del universo es antigua como el hombre mismo, pero es sólo desde hace poco tiempo que hemos empezado a tener los instrumentos para buscar una respuesta a través de una investigación de campo, tanto con respecto a la vida en general como a la vida inteligente. Sin embargo, ¿cuántas son las posibilidades que dicha búsqueda pueda tener éxito y cuáles son sus límites? Como veremos, la respuesta adecuada es bastante distinta a lo que generalmente se cree.

A presente dissertação estudou as potencialidades e limitações na elaboração de sensores híbridos através do encapsulamento do indicador de pH púrpura de bromocresol em matrizes à base de sílica, de polímero de acrilato e de suas combinações. Os sensores sólidos resultantes foram avaliados frente a vapores de gases alcalinos. Ao total foram realizadas seis rotas distintas, alternando o meio catalítico e combinando sucessivamente as diferentes matrizes de encapsulamento, totalizando 11 sensores sintetizados. As características e propriedades estruturais, morfológicas e texturais dos diferentes sensores foram correlacionados com sua performance diante de vapores alcalinos. Do conjunto de sensores que apresentaram melhor performance foram realizados testes de compatibilidade com poliolefinas e imagens de microtomografia de Raios X. Os sensores híbridos foram caracterizados por um conjunto de técnicas complementares compreendendo espectroscopia molecular de refletância difusa no ultravioleta-visível, espectroscopia no infravermelho, microscopia eletrônica de varredura, microscopia confocal de varredura a laser, espalhamento dinâmico de luz e espalhamento de Raios X a baixo ângulo. Complementarmente, foram avaliados o tempo de resposta ao vapor de amônia, quantificação da mudança cor e a reversibilidade dos sensores. Os resultados obtidos foram correlacionados estatisticamente e foi possível separar- em três grupos. A partir dos dados adquiridos foi possível determinar que o comportamento dos sensores é influenciado pelo tipo de síntese adotada. Os dados revelam que os sensores à base de sílica apresentaram resultados melhores que aqueles com matriz polimérica: tempo de resposta de 4:50 minutos (versus 11:50 para matriz polimérica) e menor taxa de reversibilidade, embora as alterações de tonalidade de cor sejam semelhantes (ΔE*ab, de 27,8 e 21,0, respectivamente, para matrizes de sílica e de polímero. A compatibilidade com poliolefina (polipropileno) mostrou dois comportamentos distintos: os sensores à base de sílica apresentaram grandes aglomerados centralizados e poucos dispersos, já os poliméricos apresentaram uma dispersão homogênea ao longo de toda matriz. Os silicatos apresentaram melhores resposta aos gases da deterioração de peixe, enquanto para amônia os poliméricos obtiveram uma performance melhor. / The present master dissertation investigated the potentialities and limitations in the preparation desing of hybrid sensors through the encapsulation of the pH indicator bromocresol purple within silica - based matrices, acrylate polymer and their combinations. The resulting solid sensors were evaluated against alkaline gases and vapors. In total, six different routes were carried, alternating the catalyst and successively combining the different encapsulating matrices, totalizing 11 synthesized sensors. The characteristics and structural, morphological and texture properties of the different sensors were correlated with their performance in the presence of alkaline vapors. Out of the set of sensors that presented the best performance, such systems were evaluated by compatibility tests with polyolefin and X-ray tomography. The hybrid sensors were characterized by a set of complementary techniques, namely ultraviolet-visible diffuse reflectance molecular spectroscopy, Fourier Transform infrared spectroscopy, scanning electron microscopy, laser scanning confocal microscopy, light dynamic scattering and small angle x-ray scattering. In addition, the response time to ammonia vapor, quantification of the color change and the reversibility of the sensors were evaluated. The results were statically correlated that allowed separating them into a set of three groups. From the acquired data it was possible to determine that the performance of the sensors is influenced by the type of adopted synthesis. Data show that silica-based sensors presented better results than those with polymer matrix: response time of 4:50 minutes (versus 11:50 for polymer matrix) and lower rate of reversibility, although changes in color tone are similar (ΔE * ab, 27.771 and 21.011, respectively for silica and polymer matrices.) The compatibility with polyolefin (polypropylene) showed two distinct performances, the silicate-based sensors presented large centralized agglomerates with few dispersed particles, while the polymers have showed a homogeneous dispersion along the whole matrix. The silicates exhibited better response to the gases of the fish under deterioration, while for ammonia the polymers achieved better performance.

Made available in DSpace on 2019-03-30T00:08:49Z (GMT). No. of bitstreams: 0 Previous issue date: 2017-08-03 / Business Intelligence (BI) software stands out for its ability to collaborate in the processes of analyzing and understanding large volumes of data. Dashboards - are the typical platforms used for this purpose and there are a wide variety of BI software that allow the construction of these dashboards by data scientists not necessarily programming experts, such as: Qlik Sense, Pentaho, Tableau, Microstrategy, and others. Data analysis and understanding processes may require complex calculations of metrics on the data. Structured data in the form of complex networks can be analyzed and understood with the help of complex network metrics. However, data analysts may not have the knowledge necessary to implement algorithms and perform computations of complex network metrics. Although traditional software for handling complex networks such as Gephi, Pajek, and Hive Plots provide features that facilitate the analysis and calculation of network metrics, these software assumes a theoretical knowledge of the user about complex networks, and it is also up to the user to interpret the results of these metrics in relation to the domain of the analyzed data. About BI software and complex network manipulation tools, little has been done to support the non-programmer in the automatic construction of dashboards based on structured data in the form of complex networks. This work is inserted in this context, proposing a software architecture that contain structures capable of automatically generating dashboards from the input of structured data in the form of complex networks. To validate the proposed architecture, a tool was developed that implements this architecture and is able to support data scientists in the friendly construction of control panels from data that are structured in the form of networks. This tool, called SBINet (Semantic for Business Intelligence from Networks), has a semantic layer that, through ontologies, describes the datasets structured in a network way, to describe metrics that can be calculated from the information contained in the datasets. The use of SBINet is exemplified with data from the network using a shared bicycle system. SBINet has created a set of control panels containing the results of calculating metrics made from user-supplied datasets. The SBINet and the control panels generated by it were evaluated by a group of transport professionals and researchers and systems analysts. Keywords: Complex Networks, Web Semantic, Dashboards, Business Intelligence. / As ferramentas de Business Intelligence - BI - se destacaram pela capacidade de colaborar nos processos de análise e compreensão de grandes volumes de dados. Painéis de controle - dashboards - são as plataformas típicas usadas para esse fim e há uma grande variedade de ferramentas de BI que permitem a construção destes painéis de controle por cientistas de dados não necessariamente especialistas em programação, tais como: Qlik Sense, Pentaho, Tableau, Microstrategy, entre outros. Os processos de análise e compreensão de dados podem exigir cálculos complexos de métricas e indicadores sobre os dados. Dados estruturados na forma de redes complexas podem ser analisados e compreendidos com o auxílio de propriedades de redes complexas. Contudo, analistas de dados podem não possuir os conhecimentos necessários para a implementação de algoritmos e a realização dos cálculos de propriedades de redes complexas. Apesar das ferramentas tradicionais de manuseio de redes complexas como Gephi, Pajek, e Hive Plots disponibilizarem funcionalidades que facilitam a análise e o cálculo de propriedades de redes, estas ferramentas pressupõem um conhecimento teórico do usuário sobre redes complexas, cabendo ainda ao usuário interpretar os resultados dos cálculos destas propriedades em relação ao domínio dos dados analisados. A despeito das ferramentas de BI e das ferramentas de manuseio de redes complexas, pouco foi feito para apoiar ao usuário não-programador na construção automática de painéis de controle baseados em dados estruturados na forma de redes complexas. Este trabalho se insere neste contexto, propondo uma arquitetura de software que contêm estruturas capazes de gerar automaticamente painéis de controle a partir da entrada de dados estruturados na forma de redes complexas. Para validar a arquitetura proposta foi desenvolvida uma ferramenta que implementa esta arquitetura e que é capaz de apoiar cientistas de dados na construção, de forma amigável, de painéis de controle a partir de dados que são representados como redes. Esta ferramenta, chamada SBINet (Semantic for Business Intelligence from Networks), possui uma camada semântica que, através de ontologias, descreve os datasets estruturados em forma de rede. O SBINet utiliza esta descrição para descobrir indicadores que podem ser calculados a partir das informações contidas nos datasets. As propriedades da rede são calculadas no SBINet e, em função do significado de cada métrica usada neste cálculo, indicadores específicos são construídos e visualizados em forma de gráficos. O uso do SBINet é exemplificado com dados da rede de uso de um sistema de bicicletas compartilhadas. O SBINet criou um conjunto de painéis de controle contendo os resultados dos cálculos de indicadores feitos a partir dos datasets fornecidos pelo usuário. O SBINet e os painéis de controle gerados por ele foram avaliados por um conjunto de profissionais e pesquisadores da área de mobilidade urbana e tecnologia da informação. Palavras-chave: Redes Complexas, Web Semântica, Painéis de Controle, Business Intelligence.

Made available in DSpace on 2014-06-12T17:39:52Z (GMT). No. of bitstreams: 2 arquivo6973_1.pdf: 6103079 bytes, checksum: 7535f9a6f839bc8c1f2bd30a09d8d241 (MD5) license.txt: 1748 bytes, checksum: 8a4605be74aa9ea9d79846c1fba20a33 (MD5) Previous issue date: 2006 / Foram desenvolvidas etapas de processo para fabricação de estruturas resistivas planares e circuitos de condicionamento com conversores e microcontroladores para a construção de sensores inteligentes de temperatura. O objetivo é integrar esse sensor a um sistema capaz de medir pressão para utilizar essas medidas na estimativa da vazão em ambientes agressivos, como em poços de petróleo. Para a medição da temperatura foi escolhida a tecnologia RTD planar, por poder ser fabricada utilizando técnicas de microeletrônica, o que permite projetar sua integração com outras partes do circuito em um mesmo chip ou como circuito híbrido em substrato cerâmico, além de ser de fabricação mais simples e precisa, permitindo fabricação em larga escala, reduzindo custos. O processo de fabricação foi realizado utilizando sistema de litografia óptica e evaporadora disponíveis na sala limpa do Laboratório de Dispositivos e Nanoestruturas. Para esse protótipo foi escolhido o níquel como material transdutor. Para melhorar as características do dispositivo, assim como diminuir a variância, aplicou-se técnicas de otimização estatística de processos. O RTD fabricado foi caracterizado quanto às dimensões, utilizando microscopia óptica e eletrônica e a resistividade foi caracterizada pela técnica das quatro pontas de prova, utilizando um impedancímetro. A avaliação do desempenho do RTD fabricado com relação à variação de temperatura foi realizada através de uma estação de testes com temperatura variável construída, auxiliada por impedancímetro e termopar calibrado. Nessa caracterização observou-se uma variação bastante linear do valor da resistência com a temperatura, próximo de valores obtidos com RTD comerciais, utilizados para comparação. Implementou-se uma configuração de sensor inteligente utilizando-se conversor analógico-digital e o microcontrolador PIC-16F88

El presente trabajo de investigación tiene como objetivo general mejorar el proceso de control para la conservación de la especie en peligro crítico de extinción pava aliblanca (Penélope albipennis), a través de la implementación de un sistema inteligente en la Asociación Crax Perú, para tener una producción de pavas aliblancas con la seguridad que llegarán a la adultez con un desarrollo físico y psicológico adecuado. Los estudios como antecedentes con relación a esta especie son escasos, siendo esto una limitante en el desarrollo del presente trabajo de investigación; además la falta de más profesionales responsables que lleven un control adecuado para el desarrollo y repoblamiento de la pava aliblanca en cautiverio, siendo estas causas de mortandad y por consecuencia pérdida de ejemplares. Los principales métodos utilizados para la recopilación de datos serán la entrevista libre, y la observación sistemática (Anexo A). La finalidad de dicho sistema es contar con una herramienta que permita a los trabajadores encargados en el área de control en la Asociación Crax Perú, identificar y diagnosticar alguna morbilidad mucho más rápido que cualquier ser humano, otorgando altos niveles de procesamiento y capacidad de reacción inmediata; el sistema inteligente estará disponible siempre, aún sin la presencia del Dr. Víctor Díaz Montes, quien en la actualidad es el especialista de dicha especie en peligro de extinción.

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Made available in DSpace on 2013-08-07T18:42:23Z (GMT). No. of bitstreams: 1 000431859-Texto+Completo-0.pdf: 2759990 bytes, checksum: fa20747a2a72b25f8fa46fc63e2a9a14 (MD5) Previous issue date: 2009 / Multi-agent systems have shown great growth in the area of software development as a promising paradigm to deal with the complexity of current scenarios of information technology. Many approaches arise in order to consolidate ways and means to develop an MAS, which can be classified as methodologies, modeling languages and implementation platforms. In addition, some studies are offered as an attempt to unify the concepts involved and the notations that represent these concepts, with an enormous range of different symbologies, and many concepts in common between these approaches. This paper presents comparisons between these concepts and notations visually in order to find a way to map these approaches, showing their differences and similarities. As a first step towards unification, this work extends the Meta-Model Representation of Internal Agents to allow complete mapping of the Tropos methodology. Thus, we showed how a meta-model can provide interoperability between different approaches severing the creation of a SMA of the requirements of specific methodologies or modeling languages. It's also generated a skeleton source code from this meta-model for SemantiCore framework through a prototype, it is possible to extend it to support the generation of source code for any platform implementation. This process of mapping and code generation is demonstrated by applying an example of the literature. / Os Sistemas Multiagentes têm apresentado grande crescimento na área de desenvolvimento de software como um paradigma promissor para enfrentar a complexidade dos cenários atuais de tecnologia da informação. Muitas abordagens surgem no intuito de consolidar formas e meios de desenvolver um SMA, que podem ser classificadas como Metodologias, Linguagens de Modelagem e Plataformas de Implementação. Além disso, alguns trabalhos são propostos como tentativa de unificar os conceitos envolvidos e as notações que simbolizam estes conceitos, havendo uma gama enorme de simbologias divergentes e muitos conceitos em comuns entre estas abordagens. Este trabalho apresenta comparações entre estes conceitos e notações visuais no intuito de encontrar um meio de mapear estas abordagens, mostrando suas divergências e convergências. Como um primeiro passo no sentido da unificação, esse trabalho estende o Meta-modelo de Representação Interna de Agentes para permitir o mapeamento completo da metodologia Tropos. Assim, demonstra-se como um metamodelo pode prover a interoperabilidade entre diferentes abordagens desvinculando a criação de um SMA das exigências de específicas metodologias ou linguagens de modelagem. Também é gerado um esqueleto de código fonte a partir deste meta-modelo para o framework SemantiCore através de um protótipo, sendo possível estendê-lo para que suporte a geração de código-fonte para qualquer plataforma de implementação. Este processo de mapeamento e geração de código é demonstrado através da aplicação de um exemplo presente da literatura da área.

LIMA JÚNIOR, O. A. de. SKMotes : um kernel semipreemptivo para nós de redes de sensores sem fio. 2011. 91 f. Dissertação (mestrado em Engenharia de Teleinformática) - Centro de Tecnologia, Universidade Federal do Ceará, Fortaleza, 2011. / Submitted by Marlene Sousa (mmarlene@ufc.br) on 2012-02-10T19:02:03Z No. of bitstreams: 1 2011-dis_oalimajunior.pdf: 2767952 bytes, checksum: 003409fd0de13eaaac0200e8f9b5a633 (MD5) / Approved for entry into archive by Marlene Sousa(mmarlene@ufc.br) on 2012-02-10T19:02:31Z (GMT) No. of bitstreams: 1 2011-dis_oalimajunior.pdf: 2767952 bytes, checksum: 003409fd0de13eaaac0200e8f9b5a633 (MD5) / Made available in DSpace on 2012-02-10T19:02:31Z (GMT). No. of bitstreams: 1 2011-dis_oalimajunior.pdf: 2767952 bytes, checksum: 003409fd0de13eaaac0200e8f9b5a633 (MD5) Previous issue date: 2011-10 / The ever-increasing developments of low-power integrated circuits have made it possible the design of very small low-cost and low-power electronic sensors with wireless communication and computing capabilities. Those devices, in their turn, made it feasible the implementation of the so-called Wireless Sensors Networks (WSN). WSN is a network of such devices (known as nodes), each one having an embedded microcontroller and a communication module which makes it possible the nodes to be used as sensors which process and exchange information with the other nodes, in order to achieve a speci c purpose. Usually, due to the nodes very limited processing power, a very simple operating system (SO) is used to manage the node's processing and communicating capabilities by executing tasks in a concurrent fashion. The SO is a very important part in the design of a WSN and, depending on the concurrence model used on its design, the SO can be divided into two types: event-based or thread-based SO's. Event-based models make it di cult for the programmer to control the execution ow and are not suitable for tasks with long computation time. Thread-based models, on the other hand, present heavy memory use, but have a much simpler programming model and good real-time responses. In this sense, this dissertation proposes a new semi-preemptive SO, called SKMotes has the relatively easy-programming model related to thread-based models and a low memory usage. Despite SKMotes be thread-based, it is not fully preemptive, since at any given time, only a subset of the system's threads is executing as preemptive priority-based tasks and the rest of them remains on hold, which makes for low context usage, since the threads do not need data stack. This approach provides low time response for high-priority threads while at the same time guarantees lower memory usage than that of preemptive kernels. These features make SKMotes very suitable for WSN applications where there is a combination of I/O-oriented tasks and task with long computation times (for example, applications that perform data compression and/or cryptography). After being implemented, SKMotes' performance analysis was carried out by using a specially-designed FPGA-based module, which made it possible to perform CPU-usage measurements as well as threads' time response, with the system on the y. The measurement's results showed that, for the considered test-scenario, SKMotes presents CPU-usage rates equal to preemptive multi-threading approaches but having a lower memory usage (20). / Redes de Sensores sem Fio (RSSFs) são fruto dos recentes avan cos nas tecnologias de sistemas micro-eletro-mecânicos, circuitos integrados de baixa potência e comunicação sem baixa potência. Estes avan ços permitiram a cria ção de min usculos dispositivos computacionais de baixo custo e baixa potência, capazes de monitorar grandezas fí sicas do ambiente e estabelecer comunica ção uns com os outros. Estes dispositivos, denominados n os sensores, são dotados de um microcontrolador simples, elementos sensores, r adio transceptor e fonte de alimenta ção. Desenvolver aplica çoes para RSSFs ée um grande desafio. O sistema operacional (SO) ée um componente essencial de um projeto de uma aplica ção para RSSFs. Em rela ção ao modelo de concorrência, podem-se dividir os SOs em duas categorias: baseados em eventos e baseados em threads. O modelo baseado em eventos cria dificuldades ao programador para controlar os fluxos de execu ção e não se ajusta a problemas com longos perí odos de computação. Por outro lado, o modelo baseado em threads tem alto consumo de mem oria, mas fornece um modelo de programa ção mais simples e com bons tempos de resposta. Dentro desse contexto, esta disserta ção propõe um novo SO para RSSFs, chamado SKMotes, que explora as facilidades de programa ção do modelo threads aliadas a baixa ocupa ção de mem oria. Este SO utiliza um modelo de concorrência baseado em threads, mas não completamente preemptivo, pois em dado momento apenas um subconjunto das threads do sistema est a executando no modo preemptivo baseado em prioridades. O restante das threads permanece em espera, ocupando apenas um contexto m nimo de execu ção, que não contempla a pilha de dados. O principal objetivo desse modelo é prover tempos de resposta baixos para threads de alta prioridade, ao mesmo tempo que garante baixo consumo de energia e ocupa ção de mem oria mais baixa do que kernels preemptivos. Estas caracter sticas permitem que o SKMotes seja empregado em aplica ções de RSSFs que utilizem um conjunto de tarefas orientadas a E/S e a longos per íodos de computação. Por exemplo, aplica ções de RSSFs que realizem fun ções de compressão de dados, criptogra a, dentre outras. A avalia ção de desempenho do SO proposto foi realizada em um ambiente de testes, baseado em uma FPGA, projetado para esta disserta ção, que permite realizar medi ções da utiliza ção da CPU e do tempo de resposta das threads, ao mesmo tempo em que interage com a plataforma do n o sensor atrav es da interface de comunica ção serial. Este ambiente de testes pode ser reutilizado em diferentes cen arios de avaliação de desempenho de sistemas computacionais baseados em microcontroladores. Os testes de avalia ção de desempenho mostram que, para os casos de teste realizados, o SKMotes apresenta ocupa ção do processador equivalente as solu ções baseadas em multithreading preemptivo, mas com consumo de mem oria de dados, em m edia, 20% menor. Al em disso, o SKMotes e capaz de garantir tempos de respostas, em m edia, 34% inferiores as solu ções baseadas em kernels de eventos. Quando se avalia apenas os casos de teste que possuem threads orientadas a E/S e a longos per odos de computação, o tempo de resposta chega a ser, em m edia, 63% inferior ao apresentado por kernels baseados em eventos.

OLIVEIRA, P. W. Estudo comparativo de técnicas de controle de manipuladores robóticos. 2016. 95 f. Dissertação (Mestrado em Engenharia de Teleinformática) – Centro de Tecnologia, Universidade Federal do Ceará, Fortaleza, 2016. / Submitted by Hohana Sanders (hohanasanders@hotmail.com) on 2016-05-11T17:10:08Z No. of bitstreams: 1 2016_dis_pwoliveira.pdf: 9627513 bytes, checksum: 5eaea55591fecdd7b64aa918e2be94ec (MD5) / Approved for entry into archive by Marlene Sousa (mmarlene@ufc.br) on 2016-05-25T17:38:54Z (GMT) No. of bitstreams: 1 2016_dis_pwoliveira.pdf: 9627513 bytes, checksum: 5eaea55591fecdd7b64aa918e2be94ec (MD5) / Made available in DSpace on 2016-05-25T17:38:54Z (GMT). No. of bitstreams: 1 2016_dis_pwoliveira.pdf: 9627513 bytes, checksum: 5eaea55591fecdd7b64aa918e2be94ec (MD5) Previous issue date: 2016-01-29 / Industrial robots today are widely used in industrial processes, whether in assembly processes or product quality verification processes. The task of the robotic manipulator is then seek to position the tool in the desired position with the smallest error as possible, this is done by using control techniques. Despite the existence of modern techniques of control, fixed earnings drivers are still the most industrially used because of its simplicity. Controller with adjustable gains typically require a training period, which makes replacement of this something expensive from the industrial point of view. This paper presents a comparison between classical control techniques, such as proportional integral derivative control, and adjustable gains techniques, set by gain scheduling and fuzzy logic, from the point of they are easy and quick implementation in the field industrial and it is not necessary to adjust the gains to all new desired trajectory. The results show that the adjusted fuzzy controller has a greater ability to adjust to different paths without modification of parameters when compared to other techniques, besides presenting a tolerance to external disturbances and changes in system dynamics / Robôs industriais hoje em dia são amplamente utilizados em processos industriais, sejam em processos de montagem ou processos de verificação de qualidade de produtos. A tarefa do manipulador robótico é, então, buscar posicionar a ferramenta na posição desejada com o menor erro possível, isto é feito através do uso de técnicas de controle. Apesar da existência de técnicas modernas de controle, os controladores de ganhos fixos ainda são os mais utilizados industrialmente devido a sua simplicidade. Controladores de ganhos ajustáveis normalmente necessitam de um período de treinamento do controlador ou de dados da dinâmica do sistema para o seu projeto, o que torna a substituição de controladores deste tipo algo dispendioso do ponto de vista industrial. Este trabalho apresenta uma comparação entre técnicas de controle clássicas, tal como o controle proporcional integral derivativo, e técnicas de ganhos ajustáveis de fácil implementação, ajuste por escalonamento dos ganhos e por lógica fuzzy, partindo do ponto que sejam fáceis e de rápida implementação no ramo industrial e que não seja necessário ajustar os ganhos a toda nova trajetória desejada. Os resultados mostram que o controlador ajustado por fuzzy tem uma maior capacidade de se ajustar a diferentes trajetórias sem necessidade de modificações de parâmetros quando comparado as outras técnicas, além de apresentar uma tolerância a perturbações externas e modificações na dinâmica do sistema