Conselho Nacional de Desenvolvimento CientÃfico e TecnolÃgico / Industrial robots today are widely used in industrial processes, whether in assembly processes or product quality verification processes. The task of the robotic manipulator is then seek to position the tool in the desired position with the smallest error as possible, this is done by using control techniques. Despite the existence of modern techniques of control, fixed earnings drivers are still the most industrially used because of its simplicity. Controller with adjustable gains typically require a training period, which makes replacement of this something expensive from the industrial point of view. This paper presents a comparison between classical control techniques, such as proportional integral derivative control, and adjustable gains techniques, set by gain scheduling and fuzzy logic, from the point of they are easy and quick implementation in the field industrial and it is not necessary to adjust the gains to all new desired trajectory. The results show that the adjusted fuzzy controller has a greater ability to adjust to different paths without modification of parameters when compared to other techniques, besides presenting a tolerance to external disturbances and changes in system dynamics. / RobÃs industriais hoje em dia sÃo amplamente utilizados em processos industriais, sejam em processos de montagem ou processos de verificaÃÃo de qualidade de produtos. A tarefa do manipulador robÃtico Ã, entÃo, buscar posicionar a ferramenta na posiÃÃo desejada com o menor erro possÃvel, isto à feito atravÃs do uso de tÃcnicas de controle. Apesar da existÃncia de tÃcnicas modernas de controle, os controladores de ganhos fixos ainda sÃo os mais utilizados industrialmente devido a sua simplicidade. Controladores de ganhos ajustÃveis normalmente necessitam de um perÃodo de treinamento do controlador ou de dados da dinÃmica do sistema para o seu projeto, o que torna a substituiÃÃo de controladores deste tipo algo dispendioso do ponto de vista industrial. Este trabalho apresenta uma comparaÃÃo entre tÃcnicas de controle clÃssicas, tal como o controle proporcional integral derivativo, e tÃcnicas de ganhos ajustÃveis de fÃcil implementaÃÃo, ajuste por escalonamento dos ganhos e por lÃgica fuzzy, partindo do ponto que sejam fÃceis e de rÃpida implementaÃÃo no ramo industrial e que nÃo seja necessÃrio ajustar os ganhos a toda nova trajetÃria desejada. Os resultados mostram que o controlador ajustado por fuzzy tem uma maior capacidade de se ajustar a diferentes trajetÃrias sem necessidade de modificaÃÃes de parÃmetros quando comparado as outras tÃcnicas, alÃm de apresentar uma tolerÃncia a perturbaÃÃes externas e modificaÃÃes na dinÃmica do sistema.

A confiabilidade de estruturas apresenta sólidos desenvolvimentos teóricos e crescentes aplicações práticas. Durante os últimos anos, avanços significativos foram obtidos em termos dos métodos de transformação (FORM, SORM), bem como em termos das técnicas de simulação de Monte Carlo. Métodos de transformação se mostraram eficientes para problemas de dimensões e não-linearidades moderadas. Já técnicas de simulação sempre permitiram a solução de problemas de grandes dimensões e fortemente não lineares, embora o custo computacional possa ser uma séria limitação. Com o avanço da capacidade de processamento dos computadores e com o desenvolvimento de técnicas de amostragem inteligente, a simulação de Monte Carlo passa a ser cada vez mais viável. Este trabalho tem por objetivo estudar e programar em computador técnicas de amostragem inteligente em simulação de Monte Carlo. O StRAnD é um programa de computador que já possui implementadas as técnicas de simulação de Monte Carlo Bruto e com Amostragem por Importância, ambas utilizando a Amostragem Simples na geração das variáveis básicas. Assim, são adicionadas, ao StRAnD, as técnicas de Amostragem Assintótica, Amostragem Melhorada e Simulação de Subconjuntos. Além disso, são programadas as técnicas de Amostragem por Hipercubo Latino e Amostragem por Variáveis Antitéticas. Nesta dissertação, são analisados seis problemas distintos, de forma que as vantagens e desvantagens de cada técnica sejam avaliadas, em termos da probabilidade de falha, do coeficiente de variação da probabilidade de falha, do erro relativo da probabilidade de falha e do tempo de processamento. / The structural reliability presents solid theoretical developments and increasing practical applications. During the past few years, significant advances were achieved in terms of transformation methods (FORM and SORM), as well as, in terms of Monte Carlo Simulation. Transformation methods are effective in problems with moderate dimensions and moderate nonlinearities. On the other hand, simulation techniques can be used to solve high-dimensional problems and highly nonlinear problems, although the computational cost could be a serious limitation. With the progress of computer processing capacity and with the development of intelligent sampling techniques, the Monte Carlo Simulation becomes increasingly feasible. This work aims to study and program intelligent sampling techniques in Monte Carlo simulation. The StRAnD (Structural Reliability Analysis and Design) software already has Crude Monte Carlo and Importance Sampling Monte Carlo, both using Simple Sampling as basic samples generator. Thus, the Asymptotic Sampling technique, the Enhanced Sampling technique and the Subset Simulation were added to the software. Moreover, the Latin Hypercube Sampling technique and the Antithetic Variates techniques were also added to the software. Six problems were evaluated in order to evaluate the advantages and disadvantages of each technique, in terms of probability of failure, coefficient of variation of the probability of failure, relative error and processing time.

Este trabalho tem como foco principal o estudo de um tipo específico de ataque a sistemas criptográficos. A implementação em hardware, de algoritmos criptográficos, apresenta uma série de vulnerabilidades, as quais, não foram previstas no projeto original de tais algoritmos. Os principais alvos destes tipos de ataque são dispositivos portáteis que implementam algoritmos criptográfico em hardware devido as limitações de seus processadores embarcados. Um exemplo deste tipo de dispositivo são os Smart Cards, os quais, são extensamente utilizados nos sistemas GSM de telefonia móvel e estão sendo adotados no ramo bancário. Tais dispositivos podem ser atacados de diferentes maneiras, por exemplo, analisando-se a energia consumida pelo dispositivo, o tempo gasto no processamento ou ainda explorando a suscetibilidade do hardware a ocorrência de falhas transientes. O objetivo de tais ataques é a extração de informações sigilosas armazenadas no cartão como, por exemplo, a chave criptográfica. Ataques por injeção maliciosa de falhas no hardware são comumente chamados de DFA (Differencial Fault Attack) ou simplesmente fault attack. O objetivo deste trabalho foi estudar como ataques por DFA ocorrem em diferentes algoritmos e propor soluções para impedir tais ataques. Os algoritmos criptográficos abordados foram o DES e o AES, por serem amplamente conhecidos e utilizados. São apresentadas diferentes soluções capazes de ajudar a impedir a execução de ataques por DFA. Tais soluções são baseadas em técnicas de tolerância a falhas, as quais, foram incorporadas à implementações em hardware dos algoritmos estudados. As soluções apresentadas são capazes de lidar com múltiplas falhas simultaneamente e, em muitos casos a ocorrência de falhas torna-se transparente ao usuário ou atacante. Isso confere um novo nível de segurança, na qual, o atacante é incapaz de ter certeza a respeito da eficácio de seu método de injeção de falhas. A validação foi realizada através de simulações de injeção de falhas simples e múltiplas. Os resultados mostram uma boa eficácia dos mecanismos propostos, desta forma, elevando o nível de segurança nos sistemas protegidos. Além disso, foram mantidos os compromissos com área e desempenho. / This work focuses on the study of a particular kind of attack against cryptographic systems. The hardware implementation of cryptographic algorithms present a number of vulnerabilities not taken into account in the original design of the algorithms. The main targets of such attacks are portable devices which include cryptographic hardware due to limitations in their embedded processors, like the Smart Cards, which are already largely used in GSM mobile phones and are beginning to spread in banking applications. These devices can be attacked in several ways, e.g., by analysing the power consummed by the device, the time it takes to perform an operation, or even by exploring the susceptibility of the hardware to the occurrence of transient faults. These attacks aim to extract sensitive information stored in the device, such as a cryptographic key. Attacks based on the malicious injection of hardware faults are commonly called Differential Fault Attacks (DFA), or simply fault attacks. The goal of the present work was to study how fault attacks are executed against different algorithms, and to propose solutions to avoid such attacks. The algorithms selected for this study were the DES and the AES, both well known and largely deployed. Different solutions to help avoid fault attacks are presented. The solutions are based on fault tolerance techniques, and were included in hardware implementations of the selected algorithms.The proposed solutions are capable to handle multiple simultaneous faults, and, in many cases, the faults are detected and corrected in a way that is transparent for the user and the attacker. This provides a new level of security, where the attacker is unable to verify the efficiency of the fault injection procedure. Validation was performed through single and multiple fault injection simulations. The results showed the efficiency of the proposed mechanisms, thus providing more security to the protected systems. A performance and area compromise was kept as well.

Made available in DSpace on 2014-06-12T15:54:49Z (GMT). No. of bitstreams: 2 arquivo8459_1.pdf: 2232808 bytes, checksum: 252640b0a75adf3bdd9927d8fce6a27b (MD5) license.txt: 1748 bytes, checksum: 8a4605be74aa9ea9d79846c1fba20a33 (MD5) Previous issue date: 2007 / Conselho Nacional de Desenvolvimento Científico e Tecnológico / Qualquer musico, com um mInimo de experiência, sabe que tocar uma musica da forma exata como ela esta grafada resulta em algo mecânico e artiFIcial. De fato, a representação simbólica da musica ou notação serve apenas como um guia para o musico, que a modifica de acordo com suas intenções musicais, com um conjunto de regras, aprendidas durante o decorrer de sua vida musical e, em sua grande maioria, não explícitas, e de acordo com uma análise, ainda que superFIcial e intuitiva, da obra a ser interpretada. A forma como a musica e variada pelo músico da-se o nome de interpretação. Diversas pesquisas estudam variados aspectos deste fenômeno. Resultados mostram que, apesar de tratar-se de uma forma de arte, existem aspectos em comum nos diferentes interpretes e em diferentes interpretações. Estas pesquisas concentram-se, todavia, na Musica Classica composta para piano, o que exclui partes signiFIcativas do repertorio musical, em especial, a Musica Popular Brasileira, em estilos como a Bossa Nova e o Samba, e em outros instrumentos como, por exemplo, o violão. Por outro lado, na Computação Musical, diversos pesquisadores têm desenvolvido metodos para a analise automatica de interpretações. Dentre eles, alguns utilizam a Aprendizagem de Maquina e a Mineração de Dados, mas ainda restringem-se a analise da Musica Classica composta para piano. A despeito dessas pesquisas, existe um grande numero de questões sobre a interpretação que permanecem sem resposta. No presente trabalho, explorou-se um subconjunto particular dessas questões, a saber: questões que tratam de como o acompanhamento rItmico ao violão na Bossa Nova e construído pelos interpretes. Neste novo escopo, o trabalho de descoberta automatica de conhecimento musical partiu de um elemento estrutural unificador, o padrão rítmico, e estabeleceu um conjunto de processos computacionais e algoritmos para a extração automatica que forneceram elementos para uma melhor compreensão do fenômeno. Resultaram da pesquisa as seguintes contribuições: um algoritmo para a derivação do dedilhado da mão direita do violonista; uma representação textual desse dedilhado, assim como um processo para a redução da dimensionalidade dessa representação; adaptações de algoritmos de extração de padrões; alem de um conjunto de dados tratados e de ferramentas de analise automatica

Coordenação de Aperfeiçoamento de Pessoal de Nível Superior - CAPES / In the last decade the internet has become a tool present in the daily lives of people and organizations and time essential to the smooth operation of businesses. With the increasing development of infrastructure networks and popularization mass of highspeed network, emerges a related Internet use advance making it a global platform to make intelligent machines and objects able to communicate up autonomously. This possibility enables content and services are around people, always available, facilitating communication and paving the way for new applications, enabling new forms of work, interaction and entertainment, making a new pattern of living and working is developed. This new standard is made possible through advances in Information and Communication Technologies - ICTs to a new design set to Internet of Things - IoT. However, with a varied collection of data and information for various purposes, in the daily lives of people and organizations, autonomous data collection and information makes privacy a major challenge regarding the IoT. In this context, this study aimed to investigate the aspects that determine the action of Internet technology users of Things to supply personal information in intelligent environments. The research was characterized as positivist, quantitative, exploratory and descriptive, its implementation took place through field research strategy, with the data collection instrument a self-administered questionnaire, which was available to respondents in Brazil. It was adopted in the analysis of data collected quantitative line based on statistical techniques, in which we attempted to cross the data in order to achieve the objective of the research. Among the main conclusions from the research, it intuited that the use of environment is a determining aspect to providing information to the intelligent environment of greater influence among other aspects found. It was noticed that users tend to devote considerable attention to security and privacy of information we have, providing them with qualifications and care. However sometimes transfer responsibility for security of the information to third parties seeking to reduce the maximum number of criteria to be considered before making the decision to make available their data. / Na ultima década a internet tornou-se uma ferramenta presente no cotidiano das pessoas e das organizações e por vez indispensável ao bom funcionamento dos negócios. Com o crescente incremento das infraestruturas de redes e popularização em massa da rede de alta velocidade, emerge um avanço relacionado à utilização da internet tornando-a uma plataforma global para deixar máquinas e objetos inteligentes capazes de comunicarem-se de forma autônoma. Esta possibilidade permite que conteúdos e serviços estejam em torno das pessoas, sempre disponíveis, facilitando a comunicação e abrindo o caminho para novas aplicações, possibilitando novas formas de trabalho, de interação e de entretenimento, fazendo com que um novo padrão de vida e de trabalho seja desenvolvido. Este novo padrão torna-se possível através dos avanços das Tecnologias da Informação e Comunicação - TIC’s até uma nova concepção definida como Internet of Things - IoT. Entretanto, com uma variada coleta de dados e informações, para variados fins, no cotidiano das pessoas e das organizações, a coleta autônoma dos dados e das informações torna a privacidade um dos principais desafios em relação à IoT. Neste contexto, esta pesquisa objetivou investigar os aspectos que determinam a ação dos usuários de tecnologias da Internet das Coisas ao fornecerem informações pessoais em ambientes inteligentes. A pesquisa caracterizou-se como positivista, de natureza quantitativa, do tipo exploratória e descritiva, sua implementação aconteceu por meio da estratégia de pesquisa de campo, tendo como instrumento de coleta de dados um questionário autoaplicável, que foi disponibilizado para respondentes em território brasileiro. Adotou-se na análise dos dados coletados uma linha quantitativa baseada em técnicas estatísticas, em que buscou-se cruzar os dados a fim de alcançar o objetivo da pesquisa. Dentre as principais conclusões decorrentes da pesquisa, intuiu-se que o ambiente de uso se configura como um aspecto determinante ao fornecimento de informação ao ambiente inteligente de maior influência entre os outros aspectos encontrados. Foi percebido que os usuários tendem a dedicar considerável atenção a segurança e a privacidade das informações que possuem, disponibilizando-as com ressalvas e cuidados. Contudo por vezes, transferem a responsabilidade pela segurança das informações para terceiros, buscando reduzir ao máximo o número de critérios a serem analisados antes de tomar a decisão de disponibilizar seus dados. / São Cristóvão, SE

Submitted by Alex Sandro R?go (alex@ifpb.edu.br) on 2016-11-25T12:52:37Z No. of bitstreams: 1 17- Nieremberg Jos? Pereira de Lyra Ramos - CARACTERIZA??O DE ANTENA TIPO REFLETOR DE CANTO UTILIZANDO SUPERF?CIES SELETIVAS EM FREQU?NCIA.compressed.pdf: 5329530 bytes, checksum: f1f959c66696a52e9b913b229e1c5ccd (MD5) / Approved for entry into archive by Alex Sandro R?go (alex@ifpb.edu.br) on 2016-11-25T12:53:29Z (GMT) No. of bitstreams: 1 17- Nieremberg Jos? Pereira de Lyra Ramos - CARACTERIZA??O DE ANTENA TIPO REFLETOR DE CANTO UTILIZANDO SUPERF?CIES SELETIVAS EM FREQU?NCIA.compressed.pdf: 5329530 bytes, checksum: f1f959c66696a52e9b913b229e1c5ccd (MD5) / Made available in DSpace on 2016-11-25T12:53:29Z (GMT). No. of bitstreams: 1 17- Nieremberg Jos? Pereira de Lyra Ramos - CARACTERIZA??O DE ANTENA TIPO REFLETOR DE CANTO UTILIZANDO SUPERF?CIES SELETIVAS EM FREQU?NCIA.compressed.pdf: 5329530 bytes, checksum: f1f959c66696a52e9b913b229e1c5ccd (MD5) Previous issue date: 2016-11-25 / O surgimento de novas aplica??es que utilizam a tecnologia da transmiss?o sem fio representa um desenvolvimento expressivo nos sistemas de telecomunica??es. Por?m agregado a esse desenvolvimento tem surgido novos problemas devido a limita??es do espectro eletromagn?tico. Uma alternativa para mitigar esses problemas ? o uso de antenas inteligentes capazes de direcionar as ondas eletromagn?ticas, evitando interferir em outros equipamentos. Uma forma de fabrica??o de antenas inteligentes utiliza superf?cies seletivas em frequ?ncia, estas s?o capazes de refletir ou permitir a passagem de ondas eletromagn?ticas, dependendo da sua frequ?ncia. Visando evitar que a antena interfira em outros sistemas, busca-se que essa tenha uma melhor diretividade, minimizando a energia de l?bulos secund?rios em dire??es distintas ? dire??o de propaga??o do projeto. A antena tipo refletor de canto se apresenta como um bom tipo de antena diretiva, pois apresenta uma boa rela??o frente/costas. Este trabalho tem como proposta a utiliza??o de superf?cies seletivas em frequ?ncia para a fabrica??o de antenas tipo refletor de canto com abertura de 60?. O dimensionamento da estrutura, o ajuste da resposta em frequ?ncia e a sua poss?vel reconfigura??o, utilizando comuta??o, s?o aspectos abordados neste trabalho. Para a an?lise num?rica das estruturas s?o utilizados os aplicativos da ANSYS, que fazem uso do m?todo dos momentos e m?todo dos elementos finitos. S?o apresentadas as compara??es entre os resultados obtidos na caracteriza??o num?rica e experimental. Ao analisar os resultados obtidos, ? poss?vel observar uma boa concord?ncia, o que valida os processos utilizados.

Este trabalho tem como objetivo apresentar as características e conceitos da aplicação de centros de controle de motores inteligente, demonstrando as vantagens da utilização de rede industrial no controle da produção, especificamente o protocolo DeviceNet, e reunir em um documento as informações sobre a utilização e aplicações de diferentes configurações de acionamento e comando de motores instalados em um CCM. Para isso, foram realizados estudos e simulações de acionamentos elétricos protegidos por relés de sobrecarga em diferentes configurações de ligações e tecnologias utilizadas em instalações elétricas industriais, alterando os equipamentos, montagens e sinais recebidos para comando e proteção das cargas, bem como, observando os dados referentes aos custos de engenharia, instalação e materiais. Para as quatro opções analisadas foram estimados os tempos de projeto, instalação e valores estimados dos produtos e serviços necessários, fornecendo uma tabela comparativa entre as opções estudadas, além de concluir que o uso de CCM inteligente conectado ao aplicativo de supervisão IntelliCENTER se apresentou como a melhor solução, pois agrega as melhores características técnicas dos painéis elétricos, bem como a disponibilidade de monitoramento e controle da produção, com a utilização da rede DeviceNet. Além dos valores envolvidos na aquisição e startup, também foram observados os possíveis ganhos operacionais do sistema inteligente, pois permite via sistema supervisório os diagnósticos instantâneos, alarmes e desligamentos que localizam os defeitos nos acionamentos controlados. / This work aims to present the intelligent motor control center characteristics and concepts by showing the advantages of the industrial network application in the manufacturing control, more specific the DeviceNet protocol and gather in one document the information about the application and how to use different configurations of drivers and motor control installed in a MCC. In order to gather this information several studies and simulation were made by changing the equipment, assembling and signals in electric drivers protected by overload relays with different technologies and kind of connections used in industrial installations and comparing the engineering, assembling, and material costs. For the four analyzed options of drivers, the project development time, installation, product costs and necessary services were estimated showing a comparative table between options. This study will prove that the intelligent MCC connected to the IntelliCENTER software is the best solution because uses the best technical solution and also have the ability to monitor and control manufacturing, using DeviceNet network. Besides the acquisition and start up values it was also observed the operational benefits of the intelligent system, showing alarms, instantaneous diagnostics, and problems in the components of the controlled starter, by means supervisory system.

Este trabalho descreve um instrumento microprocessado para a avaliação de clorofila em plantas com a possibilidade da armazenagem de dados até 64 kbytes de 32 posições com tamanho de pixel de 1 a 16 cm2. O instrumento encontra várias aplicações na agricultura, principalmente onde o monitoramento é requerido. As principais aplicações estão em operações de fertilização e irrigação, onde o manejo de eventos são controlados pelas condições críticas como a disponibilidade de nitrogênio no solo. Resultados mostram que a operação individual ou em grupo dos sensores garantem uma adequada acurácia e resolução para aplicações agrícolas. O instrumento possibilita a fazendeiros, pesquisadores ou consultores a oportunidade do manejo localizado para sistemas de tomada de decisão. O instrumento é baseado em uma arquitetura dedicada baseada no microcontrolador 80535 e sua utilização proporciona redução de custos de processos agrícolas e redução de contaminação ambiental. / This work describes a microprocessed instrument for evaluation of chlorophyll in plants, and recording of data up to 64 kbytes at thirty-two positions with pixel size from 2 to 1.420 mm2. The instrument meets different applications in the agricultural science area, where monitoring is required. Also would apply to operations of fertilization and irrigation, where the management of events can be triggered by critical conditions such as soil nitrogen contents. Results have shown that characterization of the instrument and its individual sensors guaranteeing an adequate accuracy and resolution for agricultural application. It provides the farmer or consultant the opportunity to establish localized management rules for decision support systems. The instrument is based on complementary metal oxide semiconductor devices as well as the 80535 microcontroller. It may be operated in automatic or non-automatic mode.

Neste trabalho é apresentado um sistema de instrumentação inteligente integrado com a arquitetura Web Services e desenvolvido em conformidade com as diretrizes estabelecidas na norma IEEE 1451.1. O protocolo de transmissão de dados do sistema é associado ao conceito das especificações dos transdutores e a um Web Service que permita a configuração remota do sistema de aquisição de dados. Através de uma interface de supervisão remota, acessível via Internet a partir de qualquer navegador, o usuário é capaz de identificar quais são os sensores inteligentes que estão conectados em uma rede, através de uma identificação única associada às suas características (tipo, formatação dos dados, etc.). Nesta mesma interface de apresentação o usuário tem a liberdade de selecionar o número de sensores que deseja ativar para efetuar algum monitoramento. Após a seleção dos sensores é disponibilizada uma interface de monitoramento que permite a visualização dos dados através de um gráfico bem como permite ao usuário salvar em um arquivo texto os dados coletados. Na mesma interface de monitoramento é disponibilizado o Web Service que permite alterar o intervalo de coleta de dados. Um conjunto de computadores em uma rede local (Intranet) simula a rede de sensores inteligentes. Nesta mesma rede está conectado o servidor responsável pela disponibilização da interface de supervisão remota. / In this work is presented the integration of an established system of intelligent instrumentation with the Web Service?s architecture, in accordance with the IEEE 1451.1 standard. It is suggested the association of a data-communication protocol with the concept of Transducer Electronic Data Sheet (TEDS) to a Web Service for making possible the remote configuration of a data acquisition system. Through a remote supervisor interface, accessible via Internet from any browser, the user can, at the first moment, identify which are the smart sensors connected in a network, using an unique identification associated to its characteristics (type, data formatting, etc.). In the same graphical interface the user can choose which sensors wants to monitor and, after the selection, will have available the monitoring interface that enables data visualization through a graph and allows the user to save the collected data in a text file. In the same monitoring interface the Web Service is also available; it admits modifications on the data collection interval. A group of computers in a local network (Intranet) simulates the smart sensors network. In the same network is connected a server responsible for supplying the remote supervisor interface.

O trabalho apresentado destaca a importância do uso de práticas agrícolas que estimulem a manutenção da agricultura em níveis de alta produtividade, mas que, ao mesmo tempo, viabilizem uma minimização dos efeitos negativos da agricultura sobre o meio ambiente. O trabalho situa-se no contexto da aquisição de informação sobre a plantação considerando sua variabilidade para uso em Agricultura de Precisão. Foi proposto o desenvolvimento de um método inteligente de amostragem, que faz uso de sensores embarcados em veículos autônomos com capacidade de processamento em conjunto com técnicas geoestatísticas de amostragem. O processo de amostragem proposto leva em consideração a dependência espacial do campo, obtendo apenas a quantidade de informação necessária para reproduzir confiavelmente a variável em estudo para análises posteriores, amostrando mais densamente áreas de maior variabilidade e menos densamente áreas de menor variabilidade. O método desenvolvido estabelece a exploração em duas fases. Na fase de levantamento exploratório é utilizado um esquema de amostragem aninhado adaptado para as características do sistema de coleta de dados, nesta fase é realizada uma primeira avaliação sobre a escala espacial de variabilidade do campo. Na fase do levantamento principal são realizados ciclos de amostragens em grade, quantas vezes seja necessário até que critérios de decisão sejam atingidos. Nestes ciclos, ou etapas, são tomadas decisões com base na qualidade e na densidade de variabilidade das amostras. Tais decisões estabelecem se a área deve ser mais amostrada ou dividida em subáreas. A mínima precisão que se deseja alcançar é determinada pelo usuário e também limitada pelas capacidades estruturais da máquina que realizará aplicações a taxa variada. Em comparação com métodos tradicionais de obtenção de dados com sensores embarcados, as análises dos resultados mostram reduções que chegam a 98% na quantidade de pontos amostrados e redução de mais de 49% na distância final percorrida pelo veículo. Assim, a utilização do método proposto viabiliza a redução em custos computacionais de armazenagem e processamento, de gastos com combustíveis e de tempo de mão de obra. Os resultados evidenciam que é viável a amostragem baseada na densidade de variabilidade, racionalizando a quantidade, a qualidade e a disposição da informação obtida e armazenada. Em conclusão, o método de amostragem proposto apresenta potencial capacidade para sua utilização como uma ferramenta de apoio às novas práticas agrícolas, oferecendo uma alternativa mais eficiente e inteligente aos métodos tradicionais de coleta de dados. / The present work highlights the importance of using farming practices that encourage the maintenance of agriculture in high levels of productivity and, at the same time, enable reduction of the negative effects of agriculture on the environment. The work is in the context of acquisition of crop information considering its variability for use in Precision Agriculture. The development of a smart sampling method has been proposed, which uses of embedded sensors in autonomous vehicles with a processing capacity together with sampling geostatistics techniques. The sampling process takes into account the spatial dependence of the field, obtaining strictly the necessary amount of information to subsequent analyzes in a reliable way. It also aims to sample areas of higher variability more densily and areas of lower variability less densily. The developed method performs the exploration in two phases. In the exploratory phase, a nested sampling scheme adapted to the characteristics of the system is used. In this phase, the first assessment about the spatial scale of variability of the field is done. In the main survey phase, grid samplings are performed in stages, as many times as necessary until the decision criteria are reached. At the stages of the main survey, decisions are taken based on the quality and variability density of the samples, and this establishes whether the area should be better sampled or divided into subareas. The user determines the minimum precision to be reached. The structural capabilities of the machine, that will perform the variable rate applications, also restrict the system precision. The result analyses show that the number of samples reduced 98% and the final distance ran by the autonomous vehicle reduced 49%, compared to traditional methods that use embedded sensors to collect data. Thus, the use of the proposed method represents reduced computational costs of data storage and processing, fuel costs and manpower. The results show that the sampling based on variability density is feasible, rationalizing the quantity, quality and layout of the information obtained and stored. In summary, the proposed sampling method shows potential capacity to be used as a tool to support new agricultural practices, offering a more efficient and smart alternative to traditional methods of data collection.