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1	Nuevas metodologías para la asignación de tareas y formación de coaliciones en sistemas multi-robot Guerrero Sastre, José 31 March 2011 (has links) Este trabajo analiza la idoneidad de dos de los principales métodos de asignación de tareas en entornos con restricciones temporales. Se pondrá de manifiesto que ambos tipos de mecanismos presentan carencias para tratar tareas con deadlines, especialmente cuando los robots han de formar coaliciones. Uno de los aspectos a los que esta tesis dedica mayor atención es la predicción del tiempo de ejecución, que depende, entre otros factores, de la interferencia física entre robots. Este fenómeno no se ha tenido en cuenta en los mecanismos actuales de asignación basados en subastas. Así, esta tesis presenta el primer mecanismo de subastas para la creación de coaliciones que tiene en cuenta la interferencia entre robots. Para ello, se ha desarrollado un modelo de predicción del tiempo de ejecución y un nuevo paradigma llamado subasta doble. Además, se han propuesto nuevos mecanismos basados en swarm Multi-robot Robots mòbils Robots móviles Mobile robots Assignació de tasques Asignación de tareas Task allocation Subhastes Subastas Auctions Swarm intelligence Coalicions Coaliciones Coalitions Interferència física Interferencia física Physical interference Restriccions temporals Restricciones temporales Deadlines Aprenentatge Aprendizaje Learning Support vector regression Enginyeria de Sistemes i Automàtica 51

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Nuevas metodologías para la asignación de tareas y formación de coaliciones en sistemas multi-robot