<p>U radu je razmatran problem projektovanja polužnih mehanizama koji se primenjuju u sistemima elastičnog oslanjanja drumskih vozila.<br />Polužni mehanizmi za vođenje točka imaju zadatak da ostvare pokretnu vezu točka sa nosećim strukturama vozila koja omogućava približno vertikalno relativno kretanje točka u odnosu na telo vozila i obezbeđuje prijem aktivnih i reaktivnih sila i momenata nastalih u interakciji točka sa podlogom.<br />Definisana je jednostavna, univerzalna metoda za optimalnu sintezu mehanizama u sistemima oslanjanja vozila, koja ne zahteva pripreme i prilagođavanje različitim specifičnim uslovima i zahtevima sinteze mehanizama u okvirima ove tematike. Osnovne karakteristike predloženog postupka su: tačnost i praktična primenljivost usvojenog metodološkog prilaza; jednostavnost i univerzalnost celokupnog postupka sinteze, osigurana usvajanjem algoritma diferencijalne evolucije kao optimizacione metode; robusnost metoda i odsustvo potrebe za pripremom i prilagođavanjem različitim postavkama problema sinteze; implementacijom postupka u okruženju opšteg matematičkog programa Mathcad omogućeno je da svi elementi proračuna (ulazni podaci, jednačine, komentari, skice, dijagramski prikazi i numerički rezultati) budu objedinjeni na jednom mestu.Primena razvijenog postupka sinteze demonstrirana je na karakterističnim problemima optimalne sinteze mehanizama za oslanjanje vozila. Problemi su postavljeni tako da je zadato kretanje nosača točka - generisano je mehanizmom poznate konfiguracije. U takvoj postavci problema, u kojoj se pouzdano zna da se zadato kretanje nosača točka može ostvariti, izvedeni su numerički eksperimenti sa višestrukim ponavljanjem postupka sinteze uz variranje početnih vrednosti nepoznatih konstrukcionih parametara slučajnim izborom iz širokih intervala. Dobijeni rezultati su pokazali da je u svim slučajevima razvijeni postupak sinteze rezultovao mehanizmom koji ostvaruje zadato kretanje uz odstupanja znatno ispod praga fizičke značajnosti.</p> / <p>This paper is focused on the design of lever mechanisms used in systems for elastic vehicle suspension.<br />The lever mechanisms used for wheel guidance are tasked with accomplishing a mobile connection between the wheel and the support structure that allows the wheel a roughly vertical motion relative to the vehicle body and receives the active and reactive forces and torque originating from the interaction between the wheel and the ground.<br />A simple, universal method for the optimal synthesis of mechanisms used in vehicle support systems is defined, one that doesn&rsquo;t require extensive preparation or adjustments for specific conditions. The basic characteristics of the proposed method are: accuracy and practical applicability of the method; simplicity and universality of the whole synthesis process, insured by adopting the differential evolution algorythm for the optimization method; robustness of the method and the lack of need for preparation and adjustments to the different synthesis peoblems; by implementing the method in the universal mathematical program Mathcad, the calculation elements (input, equations, comments, sketches, diagrams and numerical resuts) are all presented and accessible in one place.<br />The application of the developed method is demonstrated on charachetirstic problems of the optimal synthesis of vehicle support mechanisms. The problems are set up so that the motion of the wheel support is known &ndash; it is generated by a mechanism with a known configuration. In this kind of setting, where one is sure the given motion of the wheel support can be accomplished, a series of numerical tests was performed with multiple repetitions of the synthesis method using different initial values of the unknown construction parameters randomly chosen from wide intervals. The results of these experiments have shown that for each set of initial values, the developed method resulted in a mechanism that accomplished the required motion with very slight deviations, too small to be of any practical importance.</p>

Kinematical indeterminate linkages are ones whose complete set of instant centers cannot be obtained graphically by the Kennedy¡¦s theorem. This article aims to graphically obtained the solutions for some of such linkages, using a concept of introducing a imaginary link, while not altering the degree of freedom, called imaginary link method. It is also possible to combine this scheme with Pennock¡¦s method to achieve greater applicability.

600 out of every 100,000 people in the United States today suffer from some form of cerebellar disease that causes major abnormalities in the equilibrium and aligned, coordinated movement of the body. Hence it becomes essential to diagnose the extent of the movement and gait disorder and provide required therapy to the patients. Various developments have been made in the designing and application of interactive software system for body positioning. Object oriented design techniques are used in the field of software engineering for interactive geometric representation of system behavior. Motion analysis of the upper and lower extremities of the body could be beneficial in the diagnosis and therapy of numerous orthopedic and neurological ailments. Mathematical models of neuro-musculoskeletal dynamics establish a scientific basis for movement analysis. As mentioned above, an interactive geometric representation of the system behavior is an important diagnostic tool in orthopedic therapy. This realistic depiction of the human body with respect to the model is a very effective diagnostic tool for clinicians. There are existing biomechanical modeling tools like Visual 3-D etc, that are used for motion analysis. Visual 3-D was developed by the movement disorders laboratory at NIH. The preferred method is to place markers on the segments and calculate the joint center locations using a rigid-body assumption. However studies have shown that markers on the joint centers are subject to artifact (skin movement). Moreover, very few details are provided on the algorithm used by Visual 3-D, and no "fixes" are provided for marker dropout. This project aims at testing the accuracy of existing biomechanical movement analysis software Visual 3D by calculating the rigid body motion from the spatial co-ordinates of the markers clusters on the subject's upper extremities. This project tries to emulate their approach in a simple and effective manner and at the same time validate the approach by testing it by three different methods by calculating the elbow and wrist locations during a forward reaching motion of the subject. A mathematical model is developed by determining a relationship between the projections of a particular point in two different planes or on a single plane in two different directions [Kinzel, G.L. et. al. 1972]. The computer simulations are performed using MATLAB to calculate the lunematical parameters from the co-ordinates of projections of markers placed on the upper extremities of the subject's body. This relation will aid in quantitative motion analysis of the upper extremities in the rehabilitation setting. This can be extended to in-depth gait analysis of the lower extremities too. This type of biomechanical movement analysis allows us to understand the dynamic implications of a particular impairment, such as spasticity or weakness, in a particular muscle group.

O presente trabalho visa à modelagem e ao controle ótimo de um robô quadrúpede autônomo. Devido a variações na topologia e nos graus de liberdade do robô ao longo do seu movimento, duas abordagens diferentes de modelagem foram consideradas: na primeira, foi considerado o robô com pelo menos duas pernas suportando seu corpo ou plataforma e, na segunda, considerou-se o modelo de uma perna no ar. Em ambos os casos, apresentou-se a solução dos problemas cinemáticos de posição direta e inversa por meio da parametrização de Denavit-Hartenberg. Analisaram-se também os problemas cinemáticos de velocidade e suas singularidades através da Matriz Jacobiana, e ainda obtiveram-se os modelos dinâmicos do sistema utilizando-se o Principio do Trabalho Virtual e o método iterativo de Newton-Euler para a plataforma e as pernas, respectivamente. A partir destes modelos dinâmicos, desenvolveu-se um algoritmo de otimização das perdas de energia elétrica dos motores das juntas. Neste sentido, utilizou-se a estratégia do controle independente por junta. Estratégia esta que, junto com a discretização no tempo do modelo do sistema, permitiu transformar o problema inicial de otimização para cada junta em outro de Programação Quadrática bem mais simples de ser resolvido. Depois de resolver estes problemas, para levar em conta as interações entre as dinâmicas das várias juntas, procedeu-se à busca de um ponto fixo ou mínimo global que caracterizasse a energia total gasta no movimento do sistema. Finalmente, realizada a demonstração e a análise de convergência do algoritmo, este foi testado no controle da andadura (gait) do robô Kamambaré. Como resultado do teste, observou-se o bom desempenho da formulação e a viabilidade de sua implementação em sistemas reais. / The present work aims the modeling and optimal control of an autonomous quadruped robot. Due to variations in the topology and the degree of freedom of the robot during its motion, two different modeling approaches were considered: firstly, the robot was considered with at least two legs supporting its body or platform and, second one, was considered the model of a leg in the air. In both cases, was presented the solution of the direct and inverse kinematic problem of position through the Denavit-Hartenberg parameterization. Were analyzed also, the kinematic problem of speed and the singularities through the Jacobian matrix, and was also obtained the dynamic model of the system using the Principle of Virtual Work or the dAlembert method and the iterative Newton-Euler method for the platform and legs, respectively. From these two dynamic model, were developed an algorithm for optimizing the power losses of the motors that driven the joints. In this sense, was used the strategy of independent control for each joint. Such a strategy, along with the discretization in time of the system model, has helped to change the initial optimization problem for each joint in a Quadratic Programming Problem, more simpler to solve. After solving these problems, and to take into account the interactions between the dynamics of various joints, was proceeded to search for a fixed point or a global minimum that would characterize the total energy spent in moving for the system. Finally, held the demonstration and analysis of convergence of the algorithm was tested in the control of gait of the Kamambaré robot. As a result of the test, we observed the good performance of the formulation and the feasibility of its implementation in real systems.

O presente trabalho visa à modelagem e ao controle ótimo de um robô quadrúpede autônomo. Devido a variações na topologia e nos graus de liberdade do robô ao longo do seu movimento, duas abordagens diferentes de modelagem foram consideradas: na primeira, foi considerado o robô com pelo menos duas pernas suportando seu corpo ou plataforma e, na segunda, considerou-se o modelo de uma perna no ar. Em ambos os casos, apresentou-se a solução dos problemas cinemáticos de posição direta e inversa por meio da parametrização de Denavit-Hartenberg. Analisaram-se também os problemas cinemáticos de velocidade e suas singularidades através da Matriz Jacobiana, e ainda obtiveram-se os modelos dinâmicos do sistema utilizando-se o Principio do Trabalho Virtual e o método iterativo de Newton-Euler para a plataforma e as pernas, respectivamente. A partir destes modelos dinâmicos, desenvolveu-se um algoritmo de otimização das perdas de energia elétrica dos motores das juntas. Neste sentido, utilizou-se a estratégia do controle independente por junta. Estratégia esta que, junto com a discretização no tempo do modelo do sistema, permitiu transformar o problema inicial de otimização para cada junta em outro de Programação Quadrática bem mais simples de ser resolvido. Depois de resolver estes problemas, para levar em conta as interações entre as dinâmicas das várias juntas, procedeu-se à busca de um ponto fixo ou mínimo global que caracterizasse a energia total gasta no movimento do sistema. Finalmente, realizada a demonstração e a análise de convergência do algoritmo, este foi testado no controle da andadura (gait) do robô Kamambaré. Como resultado do teste, observou-se o bom desempenho da formulação e a viabilidade de sua implementação em sistemas reais. / The present work aims the modeling and optimal control of an autonomous quadruped robot. Due to variations in the topology and the degree of freedom of the robot during its motion, two different modeling approaches were considered: firstly, the robot was considered with at least two legs supporting its body or platform and, second one, was considered the model of a leg in the air. In both cases, was presented the solution of the direct and inverse kinematic problem of position through the Denavit-Hartenberg parameterization. Were analyzed also, the kinematic problem of speed and the singularities through the Jacobian matrix, and was also obtained the dynamic model of the system using the Principle of Virtual Work or the dAlembert method and the iterative Newton-Euler method for the platform and legs, respectively. From these two dynamic model, were developed an algorithm for optimizing the power losses of the motors that driven the joints. In this sense, was used the strategy of independent control for each joint. Such a strategy, along with the discretization in time of the system model, has helped to change the initial optimization problem for each joint in a Quadratic Programming Problem, more simpler to solve. After solving these problems, and to take into account the interactions between the dynamics of various joints, was proceeded to search for a fixed point or a global minimum that would characterize the total energy spent in moving for the system. Finally, held the demonstration and analysis of convergence of the algorithm was tested in the control of gait of the Kamambaré robot. As a result of the test, we observed the good performance of the formulation and the feasibility of its implementation in real systems.

Orientador: Ricardo Machado Leite de Barros / Dissertação (mestrado) - Universidade Estadual de Campinas, Faculdade de Educação Fisica / Made available in DSpace on 2018-08-09T20:09:56Z (GMT). No. of bitstreams: 1 Menezes_RafaelPombo_M.pdf: 3429879 bytes, checksum: 7c82f9d00684b7656ae639300fa32080 (MD5) Previous issue date: 2007 / Resumo: Os esportes coletivos têm se tornado um objeto de investigação científica em diversas áreas do conhecimento. Muitos desses estudos necessitam de desenvolvimento de metodologias para a quantificação das variáveis de análise. A análise cinemática dos jogadores por videogrametria fornece dados sobre a posição dos jogadores em função do tempo e apresenta vantagens, como a possibilidade de análise de diversos jogadores simultaneamente e a de ser um método não-invasivo, podendo ser aplicada em situações competitivas. Trabalhos recentes de desenvolvimento de metodologias para rastreamento automático de jogadores de futebol apresentam bons resultados para a obtenção de suas trajetórias e cálculo das distâncias percorridas e velocidades de cada jogador. Este trabalho consiste em propor e avaliar um método de rastreamento automático de jogadores de handebol por videogrametria e na aplicação desse método em uma partida oficial da Liga Regional de Handebol. Os objetivos do trabalho foram: a) especializar os algoritmos e habilitar o sistema de rastreamento automático desenvolvido para o futebol para identificação e rastreamento automático de jogadores de handebol; b) realizar testes de exatidão em ambiente controlado para validação da metodologia; c) obter as trajetórias dos jogadores e cálculo das distâncias percorridas e velocidades durante a partida. Os resultados da avaliação do sistema foram: erro sistemático (0,16 m), desvio padrão experimental (0,08 m) e exatidão (0,18 m). Para a segmentação das imagens foi obtida uma taxa de processamento de 2,7 quadros por segundo e a etapa de separação dos blobs aumentou em 25% o número de regiões identificadas referentes aos jogadores na quadra de jogo. Para o rastreamento com duas câmeras foram obtidos um percentual médio de automatização do sistema de 75% e um valor médio de 37 intervenções do pesquisador e, para o rastreamento com quatro câmeras, médias de 84% de automatização e 15.8 intervenções do pesquisador. Quanto à aplicação do método de rastreamento automático para uma partida de handebol foi possível obter as trajetórias de todos os jogadores. A partir das trajetórias foram calculadas as distâncias percorridas e as velocidades. A média das distâncias percorridas pelos jogadores foi de 4631,6 ± 361,6 m. A distribuição das velocidades de todos os jogadores apresentou os seguintes resultados para 27 minutos de análise: parado (4,2 ± 0,9 min); caminhando (16,5 ± 1 min); trotando (4,8 ± 0,6 min); corrida rápida (1,2 ± 0,3 min); sprint (0,3 ± 0,1 min). Foram desenvolvidas e apresentadas formas de visualização dos dados, como: a) a representação das trajetórias de acordo com as velocidades dos jogadores; b) Análise por Componentes Principais das trajetórias dos jogadores; c) desenvolvimento de duas interfaces para visualização dos dados cinemáticos. O método proposto mostrou-se satisfatório para a identificação das variáveis cinemáticas durante situações competitivas / Abstract: The collective sports have become object of scientific investigation in many knowledge areas. A lot of these studies need the development of methodology to quantify the analysis variables. The kinematical analysis of players by videogrammetry gives data about player¿s position in function of time and gives advantages, like the possibility to analyze lots of players simultaneously and the method is not invasive, so it can be applied in competitive situations. Recent works of development of methodology to automatic tracking of soccer players show good results to obtain their trajectories and calculate the covered distance and the velocity of each player. The aim of this work is to propose and evaluate a method of automatic tracking of handball players by videogrammetry and its application on an official game of the Regional Handball League. The specific aims of the work are: a) the specialization of the algorithms and qualify the automatic tracking system developed to soccer for the identification and automatic tracking of handball players; b) realize accuracy tests in controlled environment for the methodology validation; c) to obtain player¿s trajectories and calculate the covered distances and the velocities during the game. The results of the evaluation of the system were: systematic error (0,16 m), experimental standard deviation (0,08 m) and accuracy (0,18 m). For the image segmentation was obtained a processing rate of 2,7 fps and the step of blobs splitting increases in 25% the number of players regions identified in the image. For the tracking with two cameras the automatization of the system was evaluated in 75% (average) and an average value of 37 interventions of the researcher during the tracking. For the tracking with four cameras the automatization of the system was evaluated in 84% (average) and an average value of 15.8 interventions of the researcher during the tracking. About the application of the method of automatic tracking for a handball game it was possible to get all the players trajectories. Starting from the trajectories it was possible to calculate the covered distance and the velocity. The average of the covered distances by the players was 4631,6 ± 361,6 m. The distribution of the velocities of all players to 27 minutes of analysis was: stopped (4.2 ± 0,9 min); walking (16,5 ± 1 min); slow running (4,8 ± 0,6 min); fast running (1,2 ± 0,3 min); sprint (0,3 ± 0,1 min). It was developed and presented forms of data visualization, like: a) representation of trajectories in agreement to players¿ velocities; b) principal components analysis (PCA) of players¿ trajectories; c) development of two interfaces for kinematics data visualization. The purposed method was satisfactory for the identification of the kinematics variables during competitive situations / Mestrado / Biodinamica do Movimento Humano / Mestre em Educação Física

Orientador: Ricardo Machado Leite de Barros / Dissertação (mestrado) - Universidade Estadual de Campinas, Faculdade de Educação Fisica / Made available in DSpace on 2018-08-15T02:48:57Z (GMT). No. of bitstreams: 1 Carmo_AlineAraujodo_M.pdf: 1636690 bytes, checksum: dca1704fc78e376b3a7a1a58a242c0c7 (MD5) Previous issue date: 2009 / Resumo: O objetivo deste trabalho foi analisar integradamente a cinemática da movimentação dos membros superiores e inferiores, a partir cinemática angular, das variáveis espaço-temporais, do centro de massa total do corpo e das contribuições parciais dos segmentos para a trajetória do centro de massa total do corpo. A fim de identificar e analisar as alterações dos padrões de marcha desenvolvidos pelos sujeitos hemiparéticos acometidos por Acidente Vascular Encefálico. Para isso, foram analisados 14 sujeitos hemiparéticos acometidos por Acidente Vascular Encefálico, do sexo masculino, faixa etária entre 40 e 60 anos, com mínimo de 3 anos pós-lesão e, que não utilizassem dispositivos auxiliares. Para representar a marcha normal, foram selecionados 7 sujeitos do sexo masculino, faixa etária entre 40 e 60 anos, sem alterações na marcha. Os dados foram obtidos por videogrametria através do sistema DVideo. O modelo de orientação dos segmentos corporais utilizado consistiu de 71 marcadores de superfície, considerando 15 segmentos corporais articulados. O tratamento dos dados foi feito em ambiente Matlab. A análise estatística foi baseada nas seguintes comparações: 1) entre os lados direito e esquerdo dos sujeitos do grupo controle e do lado afetado e não afetado do grupo hemiparético; 2) Comparação entre os grupos controle e hemiparético; 3) Comparação das variáveis angulares contínuas das articulações afetadas e não afetadas do grupo hemiparético e as variáveis do grupo controle 4) Comparação da trajetória do centro de massa total e das porcentagens de contribuição parcial dos segmentos corporais entre os sujeitos do grupo controle e hemiparético (P<0.05). Os resultados mostraram que a movimentação do membro superior afetado é significativamente alterada, apresentando redução da amplitude de movimento de flexão/extensão das articulações glenoumeral e cotovelo, associada a um padrão de acentuada flexão do cotovelo e tendência a rotação durante todo o ciclo. Foram detectadas também, alterações significativas nos três planos de movimento dos membros inferiores e variáveis espaço-temporais que corroboram com os achados da literatura. A análise integrada mostrou que as alterações do padrão de marcha de sujeitos hemiparéticos podem estar relacionadas com os distúrbios na movimentação do membro superior afetado, podendo este ser mais um fator agravante para a mecânica da marcha de hemiparéticos. A análise da trajetória do centro de massa total do corpo mostrou que nas direções lateral e vertical as curvas dos sujeitos hemiparéticos foram aproximadamente sinusoidais, com dois picos de diferentes amplitudes, associados a um menor deslocamento ântero-posterior do centro de massa total durante a marcha de hemiparéticos. As porcentagens de contribuição dos segmentos corporais para a trajetória centro de massa total do corpo mostraram que o tronco contribuiu mais para o deslocamento lateral do centro de massa e, na vertical os segmentos perna e pé do lado afetado contribuiram mais para o menor deslocamento vertical do centro de massa. As alterações na direção da progressão são oriundas da combinação dos distúrbios observados na outras duas direções. / Abstract: The aim of this study was to analyze integrally the movement of upper and lower limbs, trunk and head using the following kinematics variables: joint angles, spatiotemporal variables, trajectory of total body center of mass and partial contributions of the segments for the trajectory of total body center of mass. In order to identify and analyze the gait pattern alterations developed by hemiparetic subjects affected by stroke, were analyzed 14 hemiparetics subjects, males, aged between 40 and 60 years old, who presented at least 3 years post-injury, and no walking aids used. To represent the normal gait were selected 7 able-bodies subjects, males, aged between 40 and 60 years old, without gait deviations. The data was obtained by videogrammetry through the DVideo system. The body segments orientation model used on this study consisted in 71 surface markers, whereas 15 articulated body segments. The data processing was done by Matlab software. The statistical analysis was based on the following comparisons: 1) right and left sides of the control group subjects and between the affected and unaffected sides of the hemiparetic group; 2)Comparisons between hemiparetic group and control group; 3) Continuous angle variables comparisons between the affected hemiparetic side versus control group and unaffected hemiparetic side versus control group; 4) Comparisons of the trajectory of total body center of mass and the percent of partial contributions of body segments between control group versus hemiparetic group (P<0.05). The results showed that the affected upper limb movement was significantly altered, with reduced flexion/extension range of motion in the glenohumeral and elbow joints, and it was associated with the elbow joint flexion and rotation tendency throughout the gait cycle. Were also detected significant changes on the three lower limbs movement planes and spatiotemporal variables that agree with the literature findings. The integrated analysis showed changes in stroke gait pattern could be related to the affected upper limb movement disturbances. This is another aggravating factor on the stroke gait pattern. The analysis of the trajectory of total body center of mass showed that the lateral and vertical directions curves of hemiparetic subjects were approximately sinusoidal, with two peaks of different amplitudes, associated with a lower anterior-posterior displacement of the total body center of mass during gait of hemiparetic. The percentual contribution of body segments for the trajectory of total body center of mass showed that the trunk contributed more to the lateral center of mass, and in vertical direction the leg and foot on the affected side contributed more to lower vertical displacement of center of mass. In the lateral direction the lower limbs compensed the upper limbs reduction.Changes in the direction of progression come from the combination of the disturbances observed in the other two directions. / Mestrado / Biodinamica do Movimento Humano / Mestre em Educação Física

Orientador: Milton Shoiti Misuta / Dissertação (mestrado) - Universidade Estadual de Campinas, Faculdade de Ciências Aplicadas / Made available in DSpace on 2018-08-27T14:37:07Z (GMT). No. of bitstreams: 1 Magalhaes_ThiagoPinguelli_M.pdf: 2089592 bytes, checksum: 16abfd19a93aae25d29887b941bc7b8c (MD5) Previous issue date: 2015 / Resumo: O goalball é um esporte coletivo praticado por pessoas com deficiência visual e baseado na troca de arremessos entre as equipes, vencendo a equipe que marcar o maior número de gols. Embora o goalball tenha sido criado após a II Guerra, assim como outros esportes paralímpicos, são relativamente escassos estudos da análise do jogo ou das ações dos jogadores nas partidas. Nesse sentido, a videogrametria apresenta-se como uma possiblidade para a análise quantitativa do jogo de maneira mais objetiva, por permitir descrever a movimentação dos jogadores e da bola em função do tempo. Assim, o objetivo do trabalho foi a análise cinemática dos arremessos em jogos oficiais usando a videogrametria, que permitiu analisar o deslocamento dos jogadores durante os arremessos; levantar características sobre os arremessos considerando a técnica utilizada, a posição onde ocorreu, o tipo de bola, sua velocidade e trajetória. Foram analisados jogos masculinos de nível estadual brasileiro, e a amostra contou com dezesseis jogadores, sendo seis alas direito, quatro centrais e seis alas esquerdo (média ± dp, idade 27 ± 6,8 anos; estatura 1,73 ± 0,09 m; massa corporal 77,7 ± 17,4 kg; tempo de prática 53 ± 36 meses). Os jogos foram filmados por duas câmeras de vídeo digitais, as imagens foram analisadas no software Dvideo, permitindo a obtenção da posição dos jogadores e registro das ações em função do tempo. O primeiro estudo trata da análise das ações dos jogadores. Os resultados mostraram que os alas desenvolveram maiores distâncias percorridas e velocidades máximas ao arremessar, suas ações apresentam maior duração e menores intervalos de recuperação que os centrais, evidenciando a necessidade de treinamento específico entre as posições. Apesar da maior distancia percorrida e velocidade do jogador na técnica entre pernas, isto não representou nem uma maior velocidade da bola, nem um maior número de gols. O segundo, trata da análise dos setores de origem e destino, as trajetórias e a velocidade da bola nos arremessos. Foi observado uma preferência pelos setores esquerdos da quadra para a origem dos arremessos, enquanto os destinos distribuíram-se de forma mais equilibrada pela quadra com vantagem para os setores laterais, sendo as trajetórias diagonais as mais utilizadas. A bola arremessada com giro foi mais veloz e foi esta a técnica utilizada na maior parte dos arremessos que resultaram em gols. As bolas quicadas representaram a maior parte dos arremessos e embora tenham apresentado menores velocidades que as bolas lisas, foram as bolas que mais marcaram gols, indicando a velocidade da bola não é o único fator de interferência na conversão do arremesso em gol. Palavras-chaves: goalball, biomecânica, arremesso e análise cinemática / Abstract: Goalball is a team sport practiced by people with visual impairment and based on the exchange of throws between the teams, winning the team that scores the most goals. Although the goalball was created after World War II, as well as other Paralympic sports, are relatively scarce game analysis of studies or actions of players in the matches. In this sense videogrammetry presents itself as a possibility for quantitative analysis of the game in a more objective manner described for enabling the movement of the players and the ball with respect to time. The objective of this study was kinematic analysis of throws in official matches using videogrammetry specifically analyze the movement of players during the throws; lift characteristics on the throws considering the technique used and the location where it occurred, the type of ball, its speed and trajectory. Brazilian state-level male games were analyzed, and the sample consisted of sixteen players, being six right wing, four pivots and six left wings (mean ± SD, age 27 ± 6.8 years, height 1.73 ± 0.09 m, body mass 77.7 ± 17.4 kg; practice time 53 ± 36 months). The games were filmed by two digital video cameras, the images were analyzed in Dvideo software, allowing to obtain the position of the players and registration of shares with respect to time. The first study deals with the analysis of the player's actions. The results showed that the wings have developed larger covered distances and maximum speeds to throw, his actions have longer duration and lower rest intervals that central, highlighting the need for specific training between positions. Despite the increased distance traveled and speed of the player in between legs technique, this hasn't represented or greater ball's speed or a greater number of goals. The second study deals with the analysis of the origin and destination sectors, ball's trajectories and ball's speed in throw. Was observed a preference for left sectors of the court for the origins, while the destination were distributed more evenly across the court, with advantage of the lateral sectors, being the diagonal trajectories the most used. A spin ball was faster and this was the technique used in most of the throws that resulted in goals. The jumpy balls accounted for most of throws and although they presented lower speeds than smooth balls, were the balls that more marked goals, indicating the speed of the ball isn't only interference factor in the conversion of throw on goal. Keywords: goalball, biomechanics, throw and kinematical analysis / Mestrado / Biodinâmica do Movimento Humano e Esporte / Mestre em Ciências da Nutrição e do Esporte e Metabolismo

Title: Knee - straining of modern gymnasts For the basic study of human movements we need to take into consideration geometry of moving units (bodies), kinematics and dynamics. The theoretical part generally describes all the subjects connected to the research project, especially information about functions of human musculoskeletal system, description of basic biomechanics of knee joint,walking and methods of acquiring and processing of data for kinematic analysis of walking. The experimental part focuses on straining on a knee joint of modern gymnasts. It is a methodical analysis of straining on a knee joint. The foundations for this diploma thesis are data recorded by the Kistler system which we used for measuring of the dynamical part of a jump. We also used the swedish Qualysis Motion Capture system for the kinematic analysis. All the data were processed by Qualysis Track Manager software. The results of the research is kinematical - dynamic analysis, which is further used for the result of full - year of legs - straining of selected type of sport movement. Key words: biomechanics of knee joint, walking, kinematic analysis, gymnastic jumps

<p>Neutral two- and three-pion productions in proton-proton collisions at a center of mass energy of 2.465 GeV have been studied using the WASA detector and an internal pellet target at the CELSIUS storage ring in Uppsala. An important part of the detector for the measurments was a central electromagnetic calorimeter composed of 1012 CsI crystals, which measured the photons originating from neutral pion decays. Test measurements and calibration procedures for this detector part were carried out. An important part of the analysis was the identification of the neutral pions from the invariant mass of the decay gammas and the use of Monte Carlo simulations to understand the detector responds.</p><p>Total cross sections for the pp→ppπ⁰π⁰ and pp→ppπ⁰π⁰π⁰ reactions are presented as well as distributions of relevant kinematical variables for the pp→ppπ⁰π⁰ reaction.</p><p>The distributions show significant deviations from phase space predictions. These deviations are typical for resonance production. The excitation of two simultaneous Δ resonances seems to be the main reaction mechanism. </p>