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Dissertação (mestrado)—Universidade de Brasília, Faculdade de Tecnologia, Departamento de Engenharia Elétrica, 2014. / Submitted by Larissa Stefane Vieira Rodrigues (larissarodrigues@bce.unb.br) on 2014-11-07T16:15:43Z No. of bitstreams: 1 2014_MuriloMarquesMarinho.pdf: 5816186 bytes, checksum: ec44c636461f6008a9cf6c9710515696 (MD5) / Approved for entry into archive by Raquel Viana(raquelviana@bce.unb.br) on 2014-11-10T16:25:12Z (GMT) No. of bitstreams: 1 2014_MuriloMarquesMarinho.pdf: 5816186 bytes, checksum: ec44c636461f6008a9cf6c9710515696 (MD5) / Made available in DSpace on 2014-11-10T16:25:12Z (GMT). No. of bitstreams: 1 2014_MuriloMarquesMarinho.pdf: 5816186 bytes, checksum: ec44c636461f6008a9cf6c9710515696 (MD5) / Este trabalho é dividido em duas contribuições complementares acerca do uso de manipuladores robóticos seriais para auxílio em cirurgias laparoscópicas. Primeiramente, técnicas conhecidas para robustez a singularidades e utilização da redundância são adaptados para o uso dos quatérnios duais unitários, que têm algumas vantagens sobre as matrizes de transformação homogênea, enquanto não possuem as singularidades naturais de representações mínimas. A performance das técnicas adaptadas são avaliadas em uma simples tarefa simulada. Utilizando estas técnicas, podemos controlar um robô para auxílio em procedimentos laparoscópicos. Diferentemente de robôs cirurgicos especializados, um robô serial pode ser utilizado para diferentes procedimentos, diluindo os custos em vários procedimentos. Neste cenário, a segurança do ponto pivotante deve ser garantida por software. Esse trabalho apresenta uma nova estratégia de controle para um endoscópio usando manipuladores robóticos com ponto pivotante remoto programável. As referências para o movimento do endoscópio são geradas intuitivamente pelo cirurgião. O método é avaliado em um ambiente cirúrgico simulado e apresentou resultados satisfatórios em termos erros de posicionamento e geração do ponto pivotante. _______________________________________________________________________________________ ABSTRACT / This work is divided in two complementary contributions concerning the use of serial-link robotic manipulators in a laparoscopic surgery setting. At first, known techniques for singularity robustness and redundancy exploitation are adapted to the use of unit dual quaternions, which have some advantages over homogenous transformation matrices concerning compactness, while not having singularities natural to minimal representations. The performance of the adapted techniques is evaluated in a simple simulated task. Using those techniques, we can control a manipulator robot to aid in laparoscopic procedures. As opposed to specialized surgical robots, a serial robot might be used for different procedures, lowering the involved costs. In such scenario, the safety on the pivoting point must be assured by software. This work presents a novel control strategy for controlling laparoscopic tools attached to robotic manipulators that makes use of a programmable RCM. The tool movement references are generated intuitively by the surgeon. The method is evaluated in a simulated surgical environment and presented satisfactory results, in terms of pivoting point generation error and tool positioning error.

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Orientadores : Eduardo Lane, Nelson Rodrigues Netto Jr / Tese (doutorado) - Universidade Estadual de Campinas, Faculdade de Ciencias Medicas / Made available in DSpace on 2018-07-14T08:23:48Z (GMT). No. of bitstreams: 1 Castilho_LisiasNogueira_D.pdf: 1930588 bytes, checksum: d8baf991dc8a35f434dbb9c2ad124d3d (MD5) Previous issue date: 1989 / Resumo: Estuda-se prospectivamente uma população de 38 pacientes com 45 testículos não-palpáveis por meio da laparoscopia. Os pacientes, com idade entre 2 e 33 anos, distribuem-se, segundo o lado do testículo não-palpável, do seguinte modo: 31 com testículo não-palpável unilateral, sendo 22 (57,9%) à esquerda e 9 (23,7%) à direita, e 7 (18,4%) com testículo não-palpável bilateral. Separase a população em 2 grupos com a finalidade de avaliar os resultados em crianças e adultos: grupo I, composto de 18 pacientes com idade igual ou inferior a 12 anos, e grupo II, composto de 20 pacientes com idade igual ou superior a 13 anos. A metodologia utilizada compreende: exame físico do paciente anestesiado, execução do exame laparoscópico, cirurgia terapêutiêa ou exploratória realizada no mesmo ato anéstésico (quando indicada pelo achado endoscópico), estudo anátomopatológico da peça cirúrgica e tratamento estatístico dos resultados. Obtém-se os seguintes resultados com a laparoscopia: 12 (57,1 %) testículos identificados na cavidade abdominal no grupo I e 12 (50,0%), no grupo II, resultados estatisticamente semelhantes. Ocorre 1 complicação de pequena monta no grupo II e nenhuma no grupo I. Opera-se 32 dos 38 pacientes para tratamento definitivo, orquipexia ou orquiectomia, ou para conferência dos achados da laparoscopia, encontrando-se correlação de 100% entre a laparoscopia e a cirurgia quanto à presença ou ausência testicular. Analisa-se anátomo-patologicamente 8 cordões testiculares removidos e não se encontra qualquer vestígio de testículo, caracterizando-se "vanishing testis". Aliando-se os achados laparoscópicos, cirúrgicos e anátemo-patológicos, estabelece-se a situação testicular quanto à sua presença ou ausência: no grupo I, 13 (61,9%) testículos presentes, todos no abdome, e 8 (38,1 %) ausentes; no grupo II, 14 (58,3%) testículos presentes, 13 no abdome e 1 no canal inguinal, e 10 (41,7%) ausentes. Os resultados são estatisticamente semelhantes nos dois grupos. Conclui-se que a laparoscopia, como método propedêutico, tem eficácia comparável à da cirurgia exploratória tanto em crianças, como adultos, com baixo índice de complicações. Pode-se poupar da cirurgia exploratória cerca de 40% de pacientes cujos testículos não-palpáveis estão ausentes / Abstract: A population of 38 patients with 45 nonpalpable testes was prospectively studied by laparoscopy. The patients were between 2 and 33 years and their distribuiton, according to the side of the nonpalpable testis, was: 31 were unilateral, being 22 (57,9%) on the left side and 9 (23,7%) on the right, and 7 (18,4%) bilateral. They were divided into two groups in order to evaluate the results in children and adults: group I, with 18 patients 12 years old or less, and group lI, with 20 patients 13 years old or more. The methodology used was: physical examination of the anesthesised patient, laparoscopic examination, therapeutic or exploratory surgery done at the same anesthetic procedure (when indicated in accordance to the endoscopic findings), pathologic examination of surgical specimen and statistical analysis of the results. The following results were obtained with laparoscopy: 12 (57,1 %) were identified in the abdominal cavity in group I, and 12 (50,0%) in group lI, similar statistic results. One minor complication occurred in group II and none in group I. Thirty-two of the 38 patients were operated for definitive treatment, orchipexy or orchiectomy, or 10 check laparoscopic findings. There was a correlation of 100% between laparoscopy and surgery in terms of presence or absence of the testis. Eight spermatic cords were removed and studied under light microscopy: no testicular remnants were identified, such as "vanishing testis". Considering laparoscopic, surgical and pathological findings together, testicular status could be established in terms of its presence or absence: 13 (61,9%) testes were present in group I, all in the abdomen, and 8 (38,1 %) were absent; 14 (58,3%) testes were present in group lI, 13 in the abdomen and 1 in the inguinal canal, and 10 (41,7%) were absent. The results were statistically similar in the two groups. It was concluded that laparoscopy, as a diagnostic method, has similar effectiveness as exploratory surgery, in adults and children, with low risk of complication. About 40% of the patients with nonpalpable and absent testes can be spared from exploratory surgery with laparoscopy / Doutorado / Doutor em Ciências Médicas

Objetivo: Identificar factores de riesgo relacionados con conversión de colecistectomía laparoscópica a Colecistectomia convencional. Sede: Hospital Nacional Hipólito Unanue. Diseño: Estudio transversal, analítico. Casos y Controles Material y métodos: De abril del 2015 a septiembre de 2015 se seleccionaron pacientes con colecistectomías laparoscópicas a fin de evaluar como factores de riesgo sus características demográficas, sangrado de lecho hepático, inflamación aguda y tiempo operatorio, con el evento quirúrgico. Resultados: Se estudiaron 90 casos, dividios en dos grupos de aproximadamente 45 pacientes cada uno, observando conversión a cirugía abierta . Los factores de riesgo con significación estadística en el análisis univariado fueron la hemorragia de lecho hepático, la inflamación aguda y el tiempo operatorio. Conclusiones: Las ventajas claras de identificar factores de riesgo asociados a conversión contribuyen a una excelente planeación, mejoría en los tiempos de espera de cama hospital, costes, planeación de la duración de la convalecencia y sobre todo la satisfacción del paciente.

Made available in DSpace on 2014-06-11T19:22:21Z (GMT). No. of bitstreams: 0 Previous issue date: 2002Bitstream added on 2014-06-13T19:07:45Z : No. of bitstreams: 1 almeida_av_me_botfm.pdf: 444190 bytes, checksum: 4dba159c46793fa1b803a187eda4f89c (MD5) / Justificativa e Objetivo. Não existem estudos que associem os efeitos determinados pelas modalidades ventilatórias às repercussões sistêmicas, especialmente sobre os rins, durante o pneumoperitônio (P). O objetivo deste estudo foi avaliar as alterações na hemodinâmica e função renais determinadas pelo pneumoperitônio em cães com ventilação volume e pressão controlados. Método. Dezesseis animais anestesiados com tiopental sódico e fentanil foram divididos em 2 grupos: Grupo 1 - volume controlado; Grupo 2 - pressão controlada, e submetidos ao P de 10 e 15 mmHg. Foram estudados: freqüência cardíaca, pressão arterial média, pressão de átrio direito, pressão de artéria pulmonar ocluída, índices cardíaco, sistólico e de resistência vascular sistêmica, depuração de PAH, fluxo sangüíneo renal, resistência vascular renal, hematócrito, sódio e potássio plasmático, volume urinário, osmolaridade plasmática e urinária, depuração osmolar , de água livre, de sódio, de potássio e de creatinina, excreção urinária e fracionária de sódio e potássio, vasopressina plasmática, pH e PaCO2. Os dados foram coletados em 4 momentos: M1 (antes do P), M2 (30 minutos após P de 10 mmHg), M3 (30 minutos após P de 15 mmHg) e M4 (30 minutos após a deflação P). Resultados. Os resultados mostram aumentos nos índices cardíaco e sistólico, nas pressões de átrio direito e de artéria pulmonar ocluída em M2 e M3, em ambos os grupos. Houve diminuição na depuração e na excreção fracionária de potássio e na osmolaridade urinária a partir de M2 nos dois grupos. Houve aumento na excreção de água livre no conjunto dos grupos, no decorrer do experimento. Conclusões. As ventilações com volume e pressão controlados não determinaram alterações na hemodinâmica e função renais. O pneumoperitônio determinou alterações na hemodinâmica cardiovascular... / Justification and Objective. Data associating effects of different ventilatory modes to hemodynamic changes is difficult to find, specially when we refer to kidney’s function during pneumoperitoneum (P). The objective of this study was to evaluate hemodynamic changes and kidney’s function in dogs under pneumoperitoneum, being ventilated with pressure and volume controlled modes. Method. Sixteen animals anesthetized with sodic tiopental and fentanil were divided into two groups: Group 1 - volume controlled mode; Group 2 - pressure controlled mode, both submitted to P=10 and P=15 mmHg. We measured: heart frequency; mean arterial blood pressure; right atrium pressure; pulmonary arterial wedge pressure; cardiac, systolic and systemic vascular resistance index; PAH clearance, renal blood flow; renal vascular resistance; hematocrit; serum sodium and potassium level; urinary output; plasma and urine osmolality; osmolar, free water, sodium, potassium and creatinine clearance; urinary and fractional excretion of sodium and potassium; plasma vasopressin levels, pH and PaCO2. Data was collected in 4 moments: M1 (before P), M2 (30 minutes after P=10 mmHg), M3 (30 minutes after P=15 mmHg) and M4 (30 minutes after P finished). Results. Increased values were seen in cardiac and systolic index, right atrium and pulmonary arterial wedge pressures, during M2 and M3 in both groups. Decreased values were noted in clearance and fractional excretion of potassium and in urine osmolality starting in M2 in both groups. Increased values were seen in free water clearance in the set of the groups, during the experiment. Conclusions. Both different modes that were applied to the dogs didn’t change hemodynamic and renal function. Pneumoperitoneum had effect to the hemodynamic values but didn’t change kidney’s function. The compression of the renal parenchymal might have been responsible for alterations... (Complete abstract click electronic access below)

Made available in DSpace on 2015-12-06T23:05:28Z (GMT). No. of bitstreams: 0 Previous issue date: 2005 / Objetivo: Avaliar a integridade morfológica e a resposta inflamatória aguda do peritônio parietal em doentes submetidos ao pneumoperitônio com dióxido de carbono (CO2). Métodos: Em um grupo de 34 doentes com colelitíase, submetidos à colecistectomia laparoscópica eletiva, foram realizadas biópsias de peritônio parietal, aos 10 e 60 minutos do início do pneumoperitônio com CO2 (denominados momentos A e B). O material foi corado pela técnica histológica hematoxilina-eosina. No interstício foram avaliados o grau de congestão das veias e capilares e o grau de inflamação aguda, considerando-se a presença de neutrófilos marginados em vênulas, diapedese e a presença de exsudato perivascular, descritos e semiquantificados em escala ordinal, variando de ausentes (0) ou presentes, em leve (1+), moderado (2+) e intenso (3+). Utilizando-se dos testes estatísticos de homogeneidade marginal e de análise de variância com fator fixo, foram comparadas a congestão e a inflamação, nos dois momentos do pneumoperitônio, e a associação desses achados com o volume de CO2 utilizado. Nos dois testes, fixou-se em 0,05 ou 5% (p ≤ 0,05) o nível para rejeição da hipótese de nulidade. Resultados: Células mesoteliais íntegras foram observadas em todas as amostras teciduais estudadas, nos dois momentos do pneumoperitônio. Não houve congestão do peritônio ou ocorreu em grau leve, em 58,9% (20/34), no momento A, e em graus leve e moderado, em 64,8% (22/34), no momento B, sendo estatisticamente semelhantes (p=0,405). A inflamação não ocorreu em 73,6% (25/34) no momento A. No momento B, predominaram os graus leve, moderado e intenso (55,9% ou 19/34), quando comparados aos ausentes (44,0% ou 15/34), com significância estatística (p=0,008). A hemorragia intersticial ocorreu em 23,5% (8/34) no momento A, e em 17,7% (6/34), no momento B, ambos com graus de congestão moderados e intensos, sendo estatisticamente semelhantes (p=0,532), e não houve inflamação ou ocorreu em grau leve, no momento A, e em graus leve, moderado e intenso, no momento B, com significância estatística (p=0,016). Não houve associação entre os volumes de CO2 utilizados e os graus de congestão e inflamação encontrados em ambos os momentos, sendo estatisticamente semelhantes. Conclusão: O pneumoperitônio com CO2, aos 60 minutos, não provoca alterações morfológicas no peritônio parietal e desencadeia uma discreta resposta inflamatória aguda. / Objective: Evaluate the morphological integrity and the acute inflammatory response of the parietal peritoneum, in patients undergoing carbon dioxide (CO2) pneumoperitoneum. Methods: In a group of 34 patients with colelitiasis, during the elective laparoscopic cholecystectomy, biopsies were taken from the parietal peritoneum 10 and 60 minutes after CO2 pneumoperitoneum (respectively time A and B). Tissues were prepared with hematoxilin-eosin stain. At the interstitium, the vein and capillary congestion and acute inflammation were analyzed concerning the presence of marginal neutrophils in venules, diapedesis and perivascular exsudatum, described and scored in ordinal scales: absent (0) or present - mild (1+), moderate (2+) and severe (3+). Congestion and inflammation at times A and B were compared through statistical analysis (Marginal homogeneity and variance analysis with fixed factor) as well as the relationship with the CO2 pneumoperitoneum volume. For both tests the null value was considered 0.05 or 5% (p ≤ 0.05) Results: Intact mesothelial cells were found in all studied tissue samples for both times A and B. There was no peritoneum congestion or occurred in score mild, in 58.9 % at time A and in scores mild and moderate in 64.8% at time B, with no statistical difference (p=0,405). There was no inflammation in 73.6% at time A. At time B, prevailed the mild, moderate and severe scores (55.9%), in comparison to the absent (44.0%), with statistical significance (p=0,008). Interstitial bleeding occurred in 23,6% at time A, and in 17,7% at time B, both with congestion score moderate and severe, with no statistical difference (p=0,532), and there was no inflammation or occurred in score mild at time A, and in scores mild, moderate and severe at time B, with statistical significance (p=0,016). There was no correlation between the CO2 volume and the congestion and inflammation scores at times A and B, being statistically similar. Conclusion: The CO2 pneumoperitoneum at 60 minutes does not damage the morphological integrity of the parietal peritoneum but estimulate a mild acute inflammatory response. / BV UNIFESP: Teses e dissertações

Dissertação (mestrado) - Universidade Federal de Santa Catarina, Centro de Ciências da Saúde. Programa de Pós-Graduação em Ciências Médicas. / Made available in DSpace on 2012-10-22T01:57:21Z (GMT). No. of bitstreams: 1 232381.pdf: 570316 bytes, checksum: dc5e19ca32340026a0b6f691a0e3d267 (MD5) / Introdução: A correção da estenose da Junção Ureteropiélica vem se desenvolvendo ao longo das últimas décadas com técnicas minimamente invasivas, culminando com o aparecimento das técnicas laparoscópicas. Objetivo: Avaliar os resultados das pieloplastias Vídeo-laparoscópicas realizadas pela técnica de Fenger no período de novembro de 1996 a março de 2003. Método: Elaborado protocolo para coleta dos dados dos pacientes submetidos à operação. Resultados: Foram realizadas 21 operações. O diagnóstico da estenose foi estabelecido através dos sintomas clínicos e confirmado por urografia excretora e cintilografia renal dinâmica. O acompanhamento pós-operatório foi realizado através da avaliação clínica e urografia excretora. A média de idade de 35,1 anos, sendo 12 (57,1%) homens. O tempo operatório médio foi de 125minutos. O índice de complicações de 9,52%, com taxa de sucesso de 95,24%. Conclusão: A pieloplastia Vídeo-laparoscópica é uma alternativa efetiva para o tratamento da estenose da JUP.

Orientador: Eliana Marisa Ganem / Resumo: Justificativa e Objetivo. Não existem estudos que associem os efeitos determinados pelas modalidades ventilatórias às repercussões sistêmicas, especialmente sobre os rins, durante o pneumoperitônio (P). O objetivo deste estudo foi avaliar as alterações na hemodinâmica e função renais determinadas pelo pneumoperitônio em cães com ventilação volume e pressão controlados. Método. Dezesseis animais anestesiados com tiopental sódico e fentanil foram divididos em 2 grupos: Grupo 1 - volume controlado; Grupo 2 - pressão controlada, e submetidos ao P de 10 e 15 mmHg. Foram estudados: freqüência cardíaca, pressão arterial média, pressão de átrio direito, pressão de artéria pulmonar ocluída, índices cardíaco, sistólico e de resistência vascular sistêmica, depuração de PAH, fluxo sangüíneo renal, resistência vascular renal, hematócrito, sódio e potássio plasmático, volume urinário, osmolaridade plasmática e urinária, depuração osmolar , de água livre, de sódio, de potássio e de creatinina, excreção urinária e fracionária de sódio e potássio, vasopressina plasmática, pH e PaCO2. Os dados foram coletados em 4 momentos: M1 (antes do P), M2 (30 minutos após P de 10 mmHg), M3 (30 minutos após P de 15 mmHg) e M4 (30 minutos após a deflação P). Resultados. Os resultados mostram aumentos nos índices cardíaco e sistólico, nas pressões de átrio direito e de artéria pulmonar ocluída em M2 e M3, em ambos os grupos. Houve diminuição na depuração e na excreção fracionária de potássio e na osmolaridade urinária a partir de M2 nos dois grupos. Houve aumento na excreção de água livre no conjunto dos grupos, no decorrer do experimento. Conclusões. As ventilações com volume e pressão controlados não determinaram alterações na hemodinâmica e função renais. O pneumoperitônio determinou alterações na hemodinâmica cardiovascular... (Resumo completo, clicar acesso eletrônico abaixo) / Abstract: Justification and Objective. Data associating effects of different ventilatory modes to hemodynamic changes is difficult to find, specially when we refer to kidney's function during pneumoperitoneum (P). The objective of this study was to evaluate hemodynamic changes and kidney's function in dogs under pneumoperitoneum, being ventilated with pressure and volume controlled modes. Method. Sixteen animals anesthetized with sodic tiopental and fentanil were divided into two groups: Group 1 - volume controlled mode; Group 2 - pressure controlled mode, both submitted to P=10 and P=15 mmHg. We measured: heart frequency; mean arterial blood pressure; right atrium pressure; pulmonary arterial wedge pressure; cardiac, systolic and systemic vascular resistance index; PAH clearance, renal blood flow; renal vascular resistance; hematocrit; serum sodium and potassium level; urinary output; plasma and urine osmolality; osmolar, free water, sodium, potassium and creatinine clearance; urinary and fractional excretion of sodium and potassium; plasma vasopressin levels, pH and PaCO2. Data was collected in 4 moments: M1 (before P), M2 (30 minutes after P=10 mmHg), M3 (30 minutes after P=15 mmHg) and M4 (30 minutes after P finished). Results. Increased values were seen in cardiac and systolic index, right atrium and pulmonary arterial wedge pressures, during M2 and M3 in both groups. Decreased values were noted in clearance and fractional excretion of potassium and in urine osmolality starting in M2 in both groups. Increased values were seen in free water clearance in the set of the groups, during the experiment. Conclusions. Both different modes that were applied to the dogs didn't change hemodynamic and renal function. Pneumoperitoneum had effect to the hemodynamic values but didn't change kidney's function. The compression of the renal parenchymal might have been responsible for alterations... (Complete abstract click electronic access below) / Mestre