[EN] Abstract The present doctoral thesis analyzes, chronologically, the historical circumstances and multiple factors that create photographic manipulation, as well as the public's reception of a doctored image. The guiding thread of this research is the documental and journalistic photography. Since these fields are were the consequences of doctored images produce greater impact into society and contemporary culture. By raising different kinds of doctored photography, it has been regarded convenient to make a small historical review about manipulation, in order to comprehend the characteristics and creative contributions in the culture and society from other era. But the essential part of this investigation is on the third chapter, where is analyzed and is exemplified, with different cases, the role of simulation and manipulation of digital photography, as well as, the implications that has on the observer, developing profound mistrust about the truth of images and what really counts. / [ES] Resumen La presente tesis doctoral analiza, de manera cronológica, las circunstancias históricas y los múltiples factores que dan origen a la manipulación fotográfica, así como las repercusiones implícitas en la recepción de estas obras por parte del público. El hilo conductor de esta investigación es la fotografía documental y periodística, ya que en estos ámbitos es en los que las consecuencias de la manipulación, sean del tipo que sean, producen mayores efectos en la sociedad y la cultura contemporánea. Al plantear los tipos de manipulación, se ha creído conveniente hacer una pequeña revisión histórica para comprender las características y aportaciones de la manipulación fotográfica en la cultura y sociedad de otras épocas. Pero el núcleo esencial de la investigación se encuentra en el capítulo 3 en que se investiga y ejemplifica con casos de estudio el papel de la manipulación y la simulación fotográfica digital y las implicaciones que ha generado en el público, creando una postura generalizada de desconfianza hacia la veracidad de la imagen y aquello que cuenta. / [CAT] Resum La present tesi doctoral analitza, de manera cronològica, les circumstàncies històriques i els múltiples factors que donen origen a la manipulació fotogràfica, així com les repercussions implícites en la recepció d'aquestes obres per part del públic. El fil conductor d'aquesta recerca és la fotografia documental i periodística, ja que és en aquests àmbits en que les conseqüències de la manipulació, siguin del tipus que siguin, produeixen majors efectes en la societat i la cultura contemporània. En plantejar els tipus de manipulació, s'ha cregut convenient fer una petita revisió històrica per comprendre les característiques i aportacions de la manipulació fotogràfica en la cultura i societat d'altres èpoques. Però el nucli essencial de la recerca es troba en el capítol 3 en què s'investiga i exemplifica amb casos d'estudi el paper de la manipulació i la simulació fotogràfica digital i les implicacions que ha generat en el públic, creant una postura generalitzada de desconfiança cap a la veracitat de la imatge i allò que explica. / Molinari Tato, S. (2016). Realidades ficticias de la imagen fotográfica. Simulaciones de la realidad en el mundo contemporáneo [Tesis doctoral no publicada]. Universitat Politècnica de València. https://doi.org/10.4995/Thesis/10251/63256 / TESIS

En esta Tesis se presenta una arquitectura innovadora para el control de tareas de manipulación de objetos deformables, usando sistemas robóticos compuestos por brazos articulados y manos humanoides. Esta arquitectura se basa principalmente en información sensorial obtenida desde sensores táctiles con los que se ha equipado a las manos robóticas. El principal objetivo del desarrollo de las técnicas que se describirán en esta memoria es obtener un sistema fiable, aplicable, y adaptable. Para que el sistema sea fiable, éste ha de ofrecer una respuesta correcta en ejecución continua durante su aplicación. La aplicabilidad del sistema se plantea también como un objetivo principal, ya que se desea que los algoritmos desarrollados puedan ser utilizados en usos reales de aplicación de manipulación robótica de objetos deformables. Por último, se plantea como objetivo principal del sistema la adaptabilidad, es decir, que el sistema desarrollado pueda aplicarse tanto con distintos tipos de elementos (robots, manos robóticas y sensores táctiles), como con distintos tipos de objetos deformables. La manipulación de objetos deformables es aún un reto abierto en el campo de la manipulación robótica. En la manipulación robótica de objetos rígidos, el modelado y cálculo de fuerzas y velocidades de interacción entre objeto y elemento prensor normalmente resultan viables. Sin embargo, cuando se trata de objetos deformables con múltiples grados de deformación, la complejidad de los modelados y cálculos aumenta considerablemente. Muchos han sido los trabajos presentados en los que se estudia el control de la manipulación de objetos deformables usando técnicas de control basadas en el modelado de los objetos y el cálculo de las fuerzas de interacción. Dichos trabajos usan versiones adaptadas de las leyes dinámicas que rigen la interacción entre dos objetos rígidos, incluyendo conceptos como el rango limitado de fuerzas aplicadas. Estas técnicas son muy precisas cuando se utilizan en entornos estructurados, pero no resultan viables cuando se intentan aplicar en entornos no estructurados o con múltiples tipos de objetos a tratar, para los que no se dispone de un modelo físico. Como respuesta al principal problema que ofrecen los sistemas de manipulación basados en utilización de modelos dinámicos, su falta de adaptabilidad, en esta Tesis se ofrece una visión alternativa para afrontar el reto de manipular objetos deformables, en la que el sistema no depende de tener previamente un modelo del objeto que va a usar. De esta manera se consigue un sistema ágil y adaptable que puede operar con una gran diversidad de objetos aun cuando el modelado no existe o es inapropiado. Esto se consigue controlando el sistema usando únicamente información interna de posicionamiento articular de los dedos y el brazo, e información de sensores táctiles colocados en las manos robóticas. El sistema se ha basado en el comportamiento humano para manipular objetos. El ser humano utiliza principalmente información táctil combinada con el propio conocimiento del posicionamiento y movimientos de los dedos de las manos para conocer cómo se deforma un objeto y si este se agarra con estabilidad o se producen deslizamientos entre mano y objeto. La arquitectura propuesta se ha organizado en tres niveles: agarre y exploración táctil, control táctil y planificación de tareas. El primer nivel se corresponde a la primera interacción entre mano y objeto, donde se establecen los puntos de contacto idóneos para realizar el agarre en función de la forma del objeto, y se incorpora además un procedimiento de exploración del objeto para analizar su rigidez combinando información táctil con información de desplazamiento de los dedos. De esta manera, se obtiene en la propia tarea de manipulación una descripción simplificada del objeto, sin tener que recurrir a un estudio dinámico previo del mismo. El segundo nivel se corresponde con el control de los dedos en función de la información táctil obtenida durante toda la tarea de manipulación, que permite tanto evitar deslizamientos y pérdida de contacto con el objeto, como producir deformaciones locales en él. En este nivel se presenta el concepto innovador de control táctil aplicado a los dedos de manos humanoides. Se describe también el concepto de imágenes táctiles, usadas para encapsular información táctil proveniente de distintos tipos de sensores en una misma representación escalada. Esta representación permite identificar el estado de las configuraciones de contacto, y por lo tanto utilizar el control táctil en función de las variaciones que se vayan produciendo en ellas. Por último, al nivel más alto, se presenta el método de planificación de tareas propuesto. Este método se basa en los niveles anteriores, que dan información descriptiva del objeto usado y de la configuración de contactos. Se divide en dos partes, un planificador global que establece movimientos de brazo y mano para realizar las trayectorias deseadas para llevar a cabo una tarea, y un planificador local que se encarga de controlar la interacción entre cada uno de los dedos y el objeto, previniendo la pérdida de contacto y aplicando deformaciones locales cuando la tarea lo requiere. La Tesis se ha organizado acordemente a la estructura descrita anteriormente. El primer Capítulo incluye una introducción de los objetivos, ámbito y motivación de la Tesis. En el segundo Capítulo se describe el mecanismo de agarre y exploración propuesto. Se hace además en este Capítulo un repaso sobre el estado del arte en técnicas de agarre y modelado, y una descripción de los principales conceptos relacionados con el agarre (matriz de agarre, modelado y medidas de calidad). En el tercer Capítulo se describe el sistema de control táctil propuesto y el uso de imágenes táctiles. Se añade además un repaso histórico sobre técnicas de control en la manipulación de objetos y tecnologías relacionadas con los sensores táctiles. El Capítulo cuarto describe el planificador propuesto, tanto a nivel local como a nivel global. En este Capítulo se presenta también un repaso histórico sobre técnicas de planificación en la manipulación de objetos, tanto usando un sistema uni-manual como un sistema bi-manual. Se incluye además un análisis sobre el comportamiento dinámico de objetos deformables, que se usa como base en la planificación de las tareas para provocar deformación. Los tres Capítulos que forman el núcleo de la Tesis, contienen una sección de pruebas en las que se justifica la utilización de los métodos propuestos en casos reales de aplicación y se demuestra la viabilidad del sistema. La Tesis se completa con un Capítulo final de conclusiones, resumen y enumeración de las publicaciones relacionadas con las aportaciones comentadas anteriormente.

En la traducción de la LIJ la voz del traductor es más visible que en la traducción de literatura para adultos debido a la asimetría del proceso comunicativo, marcado por una cierta autoridad por parte del emisor, que es el que decide qué se publica y traduce para niños. La LIJ ha venido combinando las funciones pedagógica y recreativa, ganando la una o la otra mayor peso según el contexto histórico y sociocultural en que se enmarca el texto meta. Esta asimetría, la posición periférica que ocupa la LIJ y la función pedagógica han sido las causas por las que los traductores (o editoriales) se han tomado grandes libertades para manipular los textos de diferentes maneras. Por este motivo consideramos la LIJ el subgénero ideal para la enseñanza de la destreza traslativa. Trabajando con estos textos los alumnos serán conscientes de que su futura labor profesional no se limitará a producir un texto meta que sea fiel al contenido del original y agradable de leer debido a su aceptabilidad estilística. Es nuestro objetivo guiar a los estudiantes para que descubran que traducir no es un acto inocente y el texto meta puede experimentar (y de hecho suele ser el caso) diferentes modificaciones (incluso omisiones y aditamentos) para cumplir con la función que se le asigne, que puede no coincidir con la del texto origen. Esto, junto con otras características de la LIJ como la combinación del código visual-código verbal, el humor mediante juegos de palabras, la musicalidad y los efectos sonoros, etc. demandan un alto grado de creatividad por parte del traductor y hacen de este el subgénero ideal para desarrollar competencia traslativa, incluso si los discentes todavía no tienen el nivel de idioma necesario para entregar un producto final que cumpla con los requisitos de calidad exigidos en el mercado.

Hoy en día, la Organización Mundial de la Salud estima que cada año nacen 15 millones de niños prematuros, por ello surge la necesidad de prestar mayor atención a los Servicios de Neonatología y a sus unidades de cuidados intensivos (UCIN). Además, la propia experiencia profesional en servicios afines reveló que las enfermeras tienen diferentes formas de cuidar la leche materna. En consecuencia, surgió esta investigación titulada: percepciones de las enfermeras en la manipulación y conservación sobre la leche materna. Maternidad Mariana de Jesús-Guayaquil 2017. Estudio de tipo cualitativo, con abordaje metodológico estudio de caso, tuvo como objetivos identificar, analizar y comprender las percepciones de las enfermeras, para ello utilizó como instrumento a la entrevista semi-estructurada, que se aplicó a un conjunto de enfermeras que laboran en UCIN, hasta llegar a la saturación de información. El análisis de contenido llevó a determinar dos categorías, la primera hace referencia a la percepción de los beneficios significativos de los procesos de manipulación y conservación de la leche natural, relacionados con la ejecución correcta del procesamiento y las medidas de higiene, desinfección y esterilización para lograr un producto biológico de calidad, que favorece a la recuperación de la salud de los prematuros hospitalizados. En segundo lugar, se hace referencia a la percepción de la infraestructura y equipamiento insuficientes, producto del descuido de la institución y la falta de conciencia del personal. Durante el transcurso de la investigación, se tomó en cuenta los criterios de rigor científico y los criterios de bioética de Sgreccia.

La empresa avícola Ave Fénix SAC posee una planta de beneficio de pollos y se obtiene pollos frescos y limpio. Esta investigación tuvo como objetivo general elaborar una propuesta de mejora de los puestos de trabajo para incrementar la productividad en la empresa Ave Fénix SAC. La metodología utilizada fue las mediciones de agentes físicos, del ruido, la iluminación y las temperaturas; y los agentes disergonómicos mediante los métodos de REBA, la ecuación de NIOSH y el check list OCRA. Se realizó el diagnóstico de la situación actual de la empresa, donde se mapeó una baja productividad debido al deficiente nivel de iluminación, a la exposición de sus trabajadores a altas temperaturas, a la falta de entrega de EPPS y la falta de las capacitaciones a sus trabajadores. También se determinó que solo el 33,3% cumple con lo establecido en la norma en cuanto al nivel de iluminación, y con respecto a la manipulación de carga, posturas forzadas y movimientos repetitivos, el 100% de los puestos de trabajo analizados se encuentran en riesgo alto. Para mejorar la problemática de la baja productividad, se propuso sustitución de luminarias, aplicar controles de ingeniería en el diseño de los puestos de trabajo, implementar plan de EPPs, plan de capacitaciones y plan de pausas activas. Con las mejoras propuestas se logró incrementar la productividad económica en 1%, la productividad de mano de obra directa en 32,2% y la productividad laboral en 29,1%. Las propuestas de mejora en la empresa Avícola Ave Fénix SAC es económicamente viable, esto se debe a que se obtuvo un Valor Actual Neto de 119 516,67 soles, una Tasa Interna de Retorno de 65,28%, un beneficio costo de 1,75 y una tasa de recuperación de 1 año con 3 meses con 17 días.

El proyecto hidroeléctrico Cerro del Águila está situado en los distritos de Colcabamba y Surcubamba, en la provincia de Tayacaja, departamento de Huancavelica. El presente estudio se centra en la actividad de vaciado de concreto al cuerpo de la presa. Para tal actividad se implementa, por vez primera en el Perú, el sistema blondin de tipo radial con capacidad de carga de 28 toneladas, el cual consiste en un punto fijo y uno móvil bastante ancho para cubrir toda el área de trabajo. Además, está compuesto por dos cables de suspensión, un cable de traslación unido en forma de anillo cerrado conectado a un carro y un cable de elevación que va a mover un sistema denominado gancho, con el cual se transportará la cubeta de vaciado. Este sistema permite el vaciado de concreto de manera rápida en lugares inaccesibles debido a la reducida área de trabajo. El objetivo principal es describir, analizar y comparar al sistema blondin con el sistema tradicional de vaciado conformado por camión “mixer” y volquete, para obtener las conclusiones y recomendaciones que permitan su implementación en futuros proyectos hidroeléctricos en nuestro país.

El presente proyecto propone una alternativa de solución para un transporte de quinua desde un sótano hasta el piso 13 del edificio de manipuleo de una planta de procesamiento de alimentos ubicada en el distrito de Chaclacayo para que éste pueda empezar el proceso de limpieza. El sistema que se ha decidido utilizar es un sistema de transporte neumático utilizado frecuentemente para materiales a granel. Consta de 6 capítulos necesarios para la ejecución del proyecto.

La prensión y manipulación de objetos se ha convertido en un área de gran interés en robótica, especialmente debido al desarrollo de dispositivos de prensión diestra como las manos antropomórficas, que incrementan la flexibilidad y verstilidad de los brazos robóticos, permitiendo así la prensión y manipulación de una gran variedad de objetos con un solo efector final. Esta tesis aborda varios problemas de planificación asociados a la prensión y manipulación de objetos discretos arbitrarios, esto es, objetos de forma arbitraria descritos mediante nubes de puntos o mallas poligonales. La obtención de una prensión con clausura de fuerza (force-closure) y de una prensión localmente óptima se realiza mediante procedimientos de búsqueda orientada basados en razonamientos geométricos en el espacio de prensiones. La medida de calidad de prensión utilizada es la mayor fuerza generalizada de perturbación que la prensión puede resistir, independientemente de la dirección de la perturbación. Sin embargo, las manos mecánicas y dispositivos de prensión reales difícilmente pueden asegurar que los dedos toquen el objeto justamente en los puntos de contacto calculados. Las regiones de contacto independiente (ICRs) se definen de forma tal que un dedo colocado en cada ICR asegura una prensión con clausura de fuerza; estas regiones otorgan robustez frente a errores en el posicionamiento de los dedos. Esta tesis presenta un algoritmo para obtener las ICRs con cualquier número de contactos con o sin fricción sobre la superficie de cualquier objeto tridimensional, asegurando también una calidad mínima controlada. La aproximación planteada genera las ICRs creciéndolas alrededor de los puntos de contacto de una prensión inicial apropiada, por ejemplo una prensión localmente óptima. Este método se extiende también para el cálculo de ICRs cuando varios contactos están fijados de antemano. El concepto de regiones de no prensión (NGRs) se introduce en este trabajo. Las NGRs se definen de forma tal que un dedo colocado en cada NGR siempre produce una prensión sin clausura de fuerza, independientemente de la posición exacta de cada dedo. Las ICRs y NGRs se utilizan para explorar de forma eficiente el espacio de prensiones. Este espacio es construido mediante un método de muestreo que provee muestras de prensiones con o sin clausura de fuerza, que luego se utilizan para calcular ICRs o NGRs respectivamente, y que luego sirven para etiquetar las configuraciones del espacio de prensiones. Se presenta también una secuencia de muestreo determinístico que permite una exploración incremental y uniforme del espacio de prensiones. La generación del espacio de prensiones se utiliza posteriormente para resolver el problema de reprensión (regrasping), esto es, la obtención de trayectorias de las puntas de los dedos sobre la superficie del objeto para cambiar de una prensión inicial a una final sin perder la condición de la clausura de fuerza. La tesis incluye ejemplos de aplicación para ilustrar el desempeño y la relevancia de los algoritmos planteados. / Object grasping and manipulation has become an area of great interest in robotics, specially due to the development of dexterous grasping devices like anthropomorphic hands that increase the flexibility and versatility of the robot arms, allowing the grasping and manipulation of a large variety of objects with a single end effector. This thesis tackles several planning problems associated with grasping and manipulation of arbitrary discrete objects, i.e. objects described with a cloud of points or a polygonal mesh. The computation of a force closure grasp and a locally optimal grasp is tackled using oriented search procedures based on geometric reasoning in the wrench space. The grasp quality measure considered is the largest perturbation wrench that the grasp can resist independently of the perturbation direction. However, real mechanical hands and grasping devices can hardly assure that the fingers will precisely touch the object at the computed contact points. Independent contact regions (ICRs) such that a finger contact in each ICR ensures a force closure grasp, provide robustness in front of finger positioning errors. This thesis presents an approach to compute ICRs with any number of frictionless or frictional contacts on the surface of any 3D object, assuring a controlled minimum grasp quality. The approach generates the ICRs by growing them around the contact points of a given appropriated starting grasp, like for instance a locally optimal grasp. The approach is also extended to compute the ICRs when several contacts are fixed beforehand. The notion of Non-Graspable Regions (NGRs) is introduced in this work, such that a finger contact in each NGR always produces a non-force closure grasp independently of the exact position of each finger. The ICRs and NGRs are used to efficiently explore the grasp space. The grasp space is constructed using a sampling method that provides samples of force closure or non force closure grasps used to compute ICRs or NGRs, respectively, which are used to label the configurations of the grasp space. An efficient deterministic sampling sequence is provided to allow a good incremental and uniform exploration of the grasp space. The generation of the grasp space is then applied to solve the regrasping problem, i.e. to obtain trajectories of the fingertips on the object surface in order to change from an initial to a final grasp without losing the force closure condition. Application examples are included to illustrate the relevance and performance of the proposed approaches.

En aplicaciones de captura robotizada se ha hecho necesario el uso de información tridimensional de los objetos que son manipulados. Esta información puede obtenerse mediante dispositivos de adquisición 3D, tales como escáneres láser o cámaras de tiempo de vuelo, que proporcionan imágenes de rango de los objetos. En este trabajo de tesis se presenta un nuevo enfoque para encontrar, sin disponer de una estimación previa, la transformación rígida que produzca una alineación adecuada de las nubes de puntos obtenidas con esos dispositivos. El algoritmo realiza una búsqueda iterativa de correspondencias mediante la comparación de descriptores 2D en varios niveles de resolución utilizando para ello una medida de similitud específicamente diseñada para el descriptor propuesto en esta tesis. Este algoritmo de alineamiento se puede utilizar tanto para modelado 3D como para aplicaciones de manipulación de objetos en situaciones en las que los objetos estén parcialmente ocluidos o presenten simetrías. / In applications of robotic manipulation of objects, the use of three-dimensional information of objects being manipulated has been made necessary. This information can be obtained by 3D acquisition devices, such as laser scanners or cameras of flight time, providing range images of objects. This thesis presents a new approach to find, without having a previous estimate, the Euclidean transformation that produces a proper alignment of point clouds obtained with these devices. The algorithm performs an iterative search for correspondences by comparing 2D descriptors at various levels of resolution using a similarity measure specifically designed for the descriptor proposed in this thesis. This alignment algorithm can be used for both 3D modelling and robotic manipulation applications when objects are partially occluded or have symmetries.

En el Perú existen un significativo número de empresas que prestan servicios intermediarios en la modalidad de Services, las cuales son contratadas por organizaciones públicas y privadas para brindar un determinado servicio. Este servicio adquiere especial relevancia cuando se trata de la manipulación, preparación, elaboración, envasado, almacenamiento, transporte y distribución de los alimentos para el consumo humano; más aún si se tiene en cuenta que una deficiente manipulación de los alimentos pueden ocasionar enfermedades, daños irreversibles en la salud y hasta la muerte. En ese contexto, se determina la necesidad de las prácticas de manipulación del nutricionista, en la calidad del servicio de alimentación de la empresa Neptunia S.A.C. 2015. En cuanto al método empleado para el estudio, se desarrolló un diseño no experimental, con un enfoque cuantitativo de tipo correlacional y de corte transversal. La muestra comprendió 200 empleados de la empresa Neptunia, que a su vez acuden al comedor. Se construyó un cuestionario con 42 reactivos; los primeros 32 ítems corresponden a la variable secundaria (BPM); mientras que, los siguientes 10 ítem corresponden a la variable principal (calidad del servicio), la valoración se realizó con la escala de Likert. Los resultados mencionan que entre la variable “X” Gestión de Buenas Prácticas de Manipulación con la variable “Y” Calidad del servicio, se tiene que el 75.3% del 100% de administrados respondieron que la gestión de de buenas prácticas de manipulación es deficiente y a la vez que la calidad del servicio es baja. Se concluye que la falta de prácticas de manipulación de alimentos en la empresa influyó de forma negativa en la calidad del servicio prestado durante el año 2015, con un nivel de significancia de ,000 y 1 grado de libertad. / Tesis