Made available in DSpace on 2014-06-12T15:52:59Z (GMT). No. of bitstreams: 2 arquivo1895_1.pdf: 1732078 bytes, checksum: aa4dbd384d39f6121396f9e4e996368a (MD5) license.txt: 1748 bytes, checksum: 8a4605be74aa9ea9d79846c1fba20a33 (MD5) Previous issue date: 2009 / Na ausência de um esquema de categorização de projetos que seja amplamente aceito, organizações e pesquisadores vêm criando esquemas para atender a propósitos específicos. A escassez de modelos para guiar a elaboração de esquemas de categorização ocasiona duplicação de esforços, à medida que cada indivíduo ou organização concebe seu próprio esquema; e redução significativa nas oportunidades de transferência de conhecimento dentro e entre organizações, devido às diferenças nas categorizações. Isto é particularmente relevante no caso de pesquisas relacionadas à disciplina de gestão de projetos, pois a falta de aceitação aos esquemas de categorização reduz as oportunidades para a criação progressiva de conhecimento através de comparação significativa entre os estudos. O objetivo central desta pesquisa foi propor um modelo de referência para guiar de forma estruturada a categorização de projetos em uma organização, que seja, intuitivo, extensível, focado no problema a ser resolvido e com alta aplicabilidade prática. A elaboração do Modelo de Referência para Categorização de Projetos (MRCP) foi baseada em uma pesquisa bibliográfica que objetivou o estudo da teoria da categorização e a análise de quinze esquemas de categorização de projetos. A pesquisa apresenta ainda os resultados da realização de uma aplicação prática do MRCP em uma organização sediada no Recife, que exemplifica a utilização de todos os componentes do modelo proposto

Submitted by Luiza Maria Pereira de Oliveira (luiza.oliveira@ufpe.br) on 2015-05-13T18:48:58Z No. of bitstreams: 2 license_rdf: 1232 bytes, checksum: 66e71c371cc565284e70f40736c94386 (MD5) Tese_FernandoSelleri_CInUFPE.pdf: 4016061 bytes, checksum: c8f2058ad33d236808b3167426cb98c4 (MD5) / Made available in DSpace on 2015-05-13T18:48:58Z (GMT). No. of bitstreams: 2 license_rdf: 1232 bytes, checksum: 66e71c371cc565284e70f40736c94386 (MD5) Tese_FernandoSelleri_CInUFPE.pdf: 4016061 bytes, checksum: c8f2058ad33d236808b3167426cb98c4 (MD5) Previous issue date: 2015-02-23 / FACEPE / Contexto: a área de Garantia da Qualidade, por assegurar a conformidade aos padrões, práticas e processos definidos, pode contribuir com organizações desenvolvedoras de software que buscam aderência a níveis de maturidade por meio de processos ágeis e que demandem baixos níveis de esforço, a fim de conquistarem clientes, aumentando a qualidade e a produtividade. Objetivo: o presente trabalho tem como objetivo identificar valores e práticas das metodologias ágeis, aderentes a modelos de maturidade, para a condução da garantia da qualidade de processo e produto, no contexto de uma organização desenvolvedora de software, orientando atividades, papéis, práticas e artefatos. Metodologia: os métodos de pesquisa empregados foram: revisão sistemática de literatura, sobre utilização de modelos de maturidade e metodologias ágeis; estudo de caso, realizado em uma empresa de desenvolvimento de software que executa a garantia da qualidade com metodologias ágeis e modelos de maturidade; e pesquisa de campo (ou survey) com base na opinião de especialistas e de profissionais de empresas de software, usado para avaliação da proposta apresentada como contribuição do trabalho. Resultados: entre os resultados está a definição de um modelo de referência para a garantia da qualidade ágil, denominado AgileQA-RM e organizado em cinco níveis de maturidade, que orienta a condução da garantia da qualidade empregando práticas de metodologias ágeis, particularmente Scrum e XP, em complemento aos modelos de maturidade CMMI e MPS.BR. Conclusão: metodologias ágeis podem ser utilizadas para a condução da garantia da qualidade de processo e produto em organizações que buscam implementar modelos de maturidade, para melhoria do processo de software. / Context: Quality Assurance (QA) area, for ensuring compliance with the defined standards, practices and processes, can contribute to software development organizations seeking adherence to maturity levels through agile processes that require low levels of effort, in order to win customers, increasing quality and productivity. Objective: this study aims to identify the agile practices and values, adherents to maturity models, to conduct the process and product quality assurance, in the context of a software development organization, guiding activities, roles, practices and artifacts. Method: the research methods chosen were: systematic literature review, about the use of maturity models and agile methodologies; case study, conducted in a software development company that performs quality assurance with agile methodologies and maturity models; survey with expert opinions and software company practitioners, to evaluate the proposal presented as main contribution. Results: among the results is the definition of a reference model for agile quality assurance, named AgileQA-RM and organized into five maturity levels, which guides quality assurance using agile practices, particularly from Scrum and XP, in complement to CMMI and MPS.BR maturity models. Conclusion: agile methodologies can be used to conduct process and product quality assurance in organizations looking to implement maturity models for software process improvement.

Esta tese propõe um modelo de referência aplicável às pequenas empresas produtoras de softwares, para dar suporte ao seu processo de desenvolvimento de produtos (PDP). Utilizando uma revisão bibliográfica que permitiu a contextualização teórica, ao estado da arte, e tendo por base o modelo de qualidade MPS.Br, são apresentados e discutidos os conceitos de qualidade e de produtividade com abordagem voltada para as pequenas empresas. A seguir, procede-se a uma avaliação contextualizada, com base no método de avaliação MARES, em algumas empresas do setor, para se obter uma constatação da efetiva situação das mesmas quanto as suas práticas no desenvolvimento de sistemas informatizados. Da análise dos resultados e baseado no referencial teórico, objetiva-se, como contribuição ao melhor domínio do tema, disponibilizar-se um modelo de referência capaz de harmonizar o atingimento de qualidade assegurada e produtividade elevada com atuação rápida e eficaz, de modo a garantir competitividade às pequenas empresas produtoras de software no Brasil. / This thesis proposes a product development process (PDP) reference model for software companies. The PDP reference model was developed based on the MPS.Br existing model and an extensive bibliography revision which allowed for a state of the art context analysis. This work also presents the main quality and productivity concepts targeted at small software development companies. Following that path, a context evaluation based on the evaluation method MARES was applied to a group of small software companies in order to produce a present stage concerning their software development practices, per company. By analyzing and comparing the evaluation results and the theoretical material surveyed, a new PDP reference model was proposed aiming to ease the introduction of quality and productivity practices for small software development companies. It is expected that the adoption of the proposed reference model can help small companies leverage their competitive advantage in Brazil.

A gestão do ciclo de vida de produtos (Product Lifecycle Management) é uma abordagem para a gestão integrada dos processos de negócio e das informações relacionadas aos produtos. Tal abordagem requer a utilização de sistemas de informação (Sistemas PLM) para apoiar a colaboração na empresa estendida, ao longo de todo o ciclo de vida. O problema prático que motiva a realização deste trabalho é a dificuldade enfrentada pelas empresas, atualmente, em avaliar os sistemas PLM existentes no mercado e em selecionar a alternativa mais adequada aos seus processos de negócio. A análise da situação atual da pesquisa na área indica que faltam métodos e instrumentos para apoiar a seleção de sistemas PLM. Visando preencher essa lacuna e propor uma solução para o problema identificado, o trabalho tem como objetivos definir um modelo de referência de sistemas PLM, que represente de forma genérica as funcionalidades que caracterizam esse tipo de sistema, e desenvolver um método para a seleção de sistemas PLM baseado em modelos de referência. A fim de atingir esses objetivos, são gerados quatro resultados principais. O primeiro resultado do trabalho é o framework conceitual de elementos do PLM, que organiza o conhecimento existente sobre PLM de forma estruturada, para que ele possa servir de referência em projetos de implantação da gestão do ciclo de vida de produtos em empresas. O segundo resultado é o modelo de referência de sistemas PLM, que permite estabelecer uma base comum para a comparação entre os diversos sistemas PLM disponíveis comercialmente. O terceiro resultado é o modelo integrado processo-sistemas PLM e a ferramenta para utilização desse modelo integrado na prática. Por fim, o quarto resultado é o método de seleção de sistemas PLM com base em modelos de referência, que utiliza o modelo integrado processo-sistemas PLM para orientar a seleção do sistema mais adequado a uma empresa específica. A avaliação dos resultados indica que os instrumentos e o método propostos neste trabalho contribuem para auxiliar as empresas, especialmente as empresas de médio porte, na identificação de um sistema PLM adequado para atender aos requisitos de seus processos de negócio. / Product Lifecycle Management is an approach to the integrated management of business processes and product-related information. This approach requires information systems (PLM Systems) to provide collaboration support throughout the business and across product lifecycle. The practical problem that gave rise to this research was the challenge companies currently face in assessing existing PLM systems and in selecting the best alternative for their business processes. Examining the status of the research carried out in the field to date shows that there is a lack of methods and tools to effectively support companies in choosing their PLM Systems. Aiming at closing this gap and offering a solution for this problem, the goals of this study are: to provide a definition for PLM system reference models that generally represents the functionalities that characterize this kind of system, and to develop a method for choosing PLM systems based on the reference models. In meeting these goals, this research arrived at four main results. Firstly, at a conceptual framework of PLM elements providing an organized structure of the existing knowledge developed so far on PLM. This framework can be used as a reference in projects to implement product lifecycle management in companies. Secondly, at a PLM system reference model that establishes a common basis for comparing the many PLM systems available in the market. Thirdly, at an integrated PLM process-system model and tool for using this integrated model in practice. Lastly, at a method for selecting PLM systems based on the reference model, that uses the integrated PLM process-system model to support and guide users in choosing the best system for a certain company. The assessment of the results shows that the proposed tools and method effectively help companies, specially medium-sized businesses, in identifying the most adequate PLM system to meet their business process requirements.

A literatura acadêmica é rica em apresentar a importância do gerenciamento eficiente e eficaz do processo de desenvolvimento de produtos (PDP) para o sucesso das empresas. O PDP é visto hoje como um dos processos-chave em empresas que desenvolvem seus produtos e que almejam manter e/ou aumentar sua participação no mercado. A adoção de um modelo de referência estruturado tem se mostrado uma boa prática nesta área, disciplinando, padronizando, controlando e organizando todas as fases do processo de desenvolvimento de produtos, o que proporciona um melhor aproveitamento de recursos, menor tempo de desenvolvimento e satisfação do cliente. Entretanto, muitas empresas não obtêm os resultados esperados durante e/ou após a implementação do modelo de referência, uma vez que nem todas estão preparadas técnica e culturalmente para adotar um processo estruturado. Baseado nesse contexto, o objetivo principal deste trabalho é melhorar o PDP de uma empresa de produção de bens de consumo duráveis, visando à implementação de um modelo de referência (processo de desenvolvimento de produtos estruturado). A hipótese proposta é que a definição e implementação de ações de melhoria antes e paralelamente à introdução do modelo de referência na empresa contribuem para o sucesso de sua implementação. Adotou-se a metodologia da pesquisa-ação, abordagem que objetiva tanto a tomada de ação quanto a criação de conhecimento, com ciclos contínuos de melhoria de processo. A pesquisa foi dividida em 5 etapas básicas: contexto e propósito, diagnóstico do PDP da empresa, definição e priorização dos projetos de melhoria, implementação dos projetos de melhoria e avaliação dos resultados. Este ciclo, com exceção da primeira etapa (contexto e propósito) se repetiu 3 vezes neste trabalho. Os temas estudados na revisão bibliográfica são melhoria de processo, processo de desenvolvimento de produtos e modelos de referência. À partir do diagnóstico da situação atual da empresa, utilizando-se a técnica da árvore da realidade atual (ARA), foram definidos os seguintes projetos de melhoria, que foram detalhados e implantados: (1) classificação de projetos, (2) planejamento estratégico de produtos, (3) políticas de recursos humanos para o PDP, (4) política de relacionamento com fornecedores, (5) planejamento de tecnologia da informação e comunicação para o PDP, (6) implementação do modelo de referência, (7) treinamento em temas relacionados ao PDP, (8) melhoria no uso do FMEA, (9) gerenciamento de custo integrado, (10) gerenciamento de mudança cultural voltado ao PDP, (11) padronização de produtos e (12) redução do gap tecnológico. Um questionário estruturado foi aplicado a alguns participantes do PDP com o objetivo de avaliar o tema proposto na hipótese, ou seja, verificar se os projetos de melhoria contribuíram para a implementação do modelo de referência. Os dados foram organizados, formatados e os resultados foram apresentados. As considerações finais encerram o trabalho apresentando conclusões, comentários e sugestões para futuros trabalhos. / The academic literature is rich in presenting the importance of the efficient and effective product development process (PDP) management for business success. PDP is seen today as one of the key processes in product developing companies which intend to maintain and/or increase their market share. The adoption of a structured reference model has shown to be a good practice in this area, regulating, standardizing, managing and organizing all phases of product development, which provides a better utilization of resources, lower development time and customer satisfaction. However, many companies do not obtain the expected results during and/or after the implementation of the reference model, since not all are technically and culturally prepared to adopt a structured process. Based on this context, the main goal of this study is to improve the PDP of a manufacturing company, aiming at implementing a reference model (structured product development process). The hypothesis is that the definition and implementation of improvement actions before and along with the introduction of the reference model in the company contribute to the success of its implementation. It was adopted the methodology of action research whose approach aims at both taking action and creation of knowledge, using the process of continuous improvement cycles. This research was organized into five basic steps: context and purpose, company diagnosis related to the PDP, definition and prioritization of improvement projects, implementation of improvement projects and result evaluating. This cycle, except for the first stage (context and purpose), was repeated three times in this research. The subjects studied and evaluated in the literature review were: process improvement, product development process and reference models. From diagnosis of the company current situation, using the current reality tree (ARA) technique, the following improvement projects have been established, detailed and deployed: (1) project taxonomy, (2) product strategic planning, (3) human resource policies for PDP, (4) supplier relationship policy, (5) information and communication technology (ICT) for PDP, (6) reference model implementation, (7) Training plan in topics related to PDP, (8) improvement of FMEA usage, (9) integrated cost management, (10) cultural change management toward PDP (11) product standardization and (12) decrease of technological gap. A structured questionnaire was applied to some participants of the PDP with the aim of evaluating the proposed topic in the hypothesis: determine whether improvement projects contributed to the implementation of the reference model. The data were organized, formatted and the results were presented. The final considerations finalize this study, showing conclusions, comments and suggestions for future works.

As transformações na sociedade contemporânea mundial levam as empresas a diminuírem seus ciclos de projeto-desenvolvimento-produto, com o objetivo de se manterem flexíveis, dinâmicas e, por conseguinte, competitivas no mercado. Nesse novo cenário surgem as redes, que são alianças constituídas por entidades geograficamente distribuídas e heterogêneas, e que por meio do trabalho colaborativo, compartilham recursos, riscos e competências, visando o alcance de metas comuns. Entre as diversas manifestações de redes colaborativas presentes na literatura, a rede denominada Ambiente de Criação de Organizações Virtuais (Virtual Breeding Environment - VBE) tem um destaque no cenário econômico mundial, uma vez que ela pode propiciar a criação de organizações virtuais. O objetivo desta pesquisa é propor um modelo de referência para operacionalização de ambientes para a criação de organizações virtuais, sob o recorte analítico de redes colaborativas. O método de pesquisa empregado foi o de estudo de múltiplos casos, por meio da análise de oito VBEs. A metodologia que deu suporte à criação do modelo de referência denomina-se EKD (Enterprise Knowledge Development), a qual possui os modelos de objetivos, de conceitos, de regras de negócio, de atores e recursos, de processos de negócios e de componentes e requisitos técnicos. A pesquisa permitiu identificar que apesar dos VBEs manterem o foco na criação de organizações virtuais, a maioria das práticas recomendadas pela literatura sobre o assunto, ainda não são seguidas, não sendo práticas correntes do trabalho colaborativo. Nesse sentido a pesquisa contribuiu para a melhoria do referencial teórico sobre redes colaborativas, permitindo uma visão mais ampla e integrada dos diferentes elementos que compõem a criação de organizações virtuais. Essa contribuição foi possível por meio das visões que cada modelo da metodologia EKD trouxe à pesquisa. O modelo de referência permitiu apresentar os objetivos, os conceitos, as regras de negócios, os processos, os atores, os recursos, os requisitos e os componentes técnicos, relativos à criação de organizações virtuais. / The transformations in contemporary society worldwide lead companies to lower their design cycles-product-development in order to remain flexible, dynamic and therefore competitive in market. In this new scenario arise networks, alliances that are formed by entities geographically distributed, heterogeneous, and through collaborative work, share resources, risks and responsibilities, in order to reach common goals. Among the various manifestations of collaborative networks in the literature, the network called Virtual Breeding Environment-VBE is a highlight in the global economy, since its operation enables the creation of virtual organizations. The objective of this research is to propose a reference model for operationalizing environments to create virtual organizations, under the analytical approach of collaborative networks. The research method used was the study of multiple cases by analyzing eight VBEs. The methodology that supported the creation of reference model called EKD (Enterprise Knowledge Development), which has models of goals, concepts, business rules, actors and resources, business processes and components and technical requirements. The research identified that despite VBEs keep the focus on the creation of virtual organizations, most of the practices recommended in the literature on the subject, are not followed, it is not a current practice of collaborative work. In this sense the research contributed to the improvement of the theoretical referential on collaborative networks, enabling a broader and integrated of the different elements that make up the creation of virtual organizations. This contribution was made possible by the visions that each model of the EKD methodology brought to the research The reference model presents the objectives, concepts, business rules, processes, actors, resources, requirements and technical components, on the creation of virtual organizations.

Cada organização que atua no segmento automotivo possui seu modelo de referência de processo de desenvolvimento de produto, podendo ajustá-lo conforme a complexidade do projeto (incremental, nova geração, nova plataforma, desenvolvimento radical). Os fornecedores de primeiro nível usam processos adaptados para lidar com qualquer cliente (montadora). Mesmo se forem parceiros estratégicos ou preferenciais, eles usam seus próprios modelos de referência com alguns pontos de integração com o modelo do cliente. Normalmente, os fornecedores precisam avaliar e ajustar seus modelos, eliminando, comprimindo, colocando em paralelo as atividades conforme a demanda de cada projeto específico (por exemplo, time-to-market reduzido, mudanças tardias, introdução de novas tecnologias, etc.) e algumas vezes, a montadora envolve o fornecedor muito tarde no seu processo de desenvolvimento. Consequentemente, os fornecedores precisam eliminar atividades de testes ou acelerar outras atividades para atender os prazos do projeto sob o controle de uma gestão de riscos compartilhados. O objetivo desta pesquisa é propor um modelo de processo de desenvolvimento alinhado para qualquer tipo de projeto colaborativo, assim o fornecedor automotivo teria uma coleção de modelos de processo para qualquer tipo de relacionamento com uma montadora especifica. Uma vez que, não somente o tipo de projeto, mas também o tipo de relacionamento cliente - fornecedor poderia definir o processo de desenvolvimento a ser seguido pelos parceiros. Este conceito foi testado num ambiente real, utilizando a metodologia da pesquisa-ação para contribuir na ampliação do conceito teórico-prático do processo colaborativo. Os resultados confirmaram a redução dos esforços de desenvolvimento medidos em horas de engenharia, assim como os custos de desenvolvimento como previstos no ambiente colaborativo montadora – fornecedor. A limitação deste trabalho é que representa somente um único caso alinhado entre uma montadora e um fornecedor de primeiro nível para um determinado tipo de projeto. / Normally, each player in the automotive value chain has its own design process model with the possibility to adapt it depending on the project type (incremental, new generation, new platform, breakthrough development). The first tier suppliers use adapted process for dealing with any customer (carmakers). Even if they are co-developer or strategic partner, they follow different process models with some integration points. The suppliers need to evaluate the process by eliminating, adjusting (crashing) or fast-tracking steps according each demand of specific project (For instance: short time-to-market, late changes, introduction of new technology, etc.) and sometimes car maker involve supplier too late in the whole design process. Consequently, the suppliers have to surrogate some validation activities and accelerate other in order to keep the time left to launch the system under their responsibility with a collaborative risk management process. The goal of this research is to propose an integrated design process model for any collaborative design, so that an automotive supplier would have a collection of process models for any type of relationship with a specific automaker. Hence, not only the project type but also the type of customer-supplier relationship would define the design process that has to be followed by collaborative partners. This concept was tested in a real environment, using the action-research methodology. The results confirmed the reduction of the design development effort measured in engineering hours, as well as development costs. The limitation of this research is based on a single relationship and unique project typology.

Este trabalho tem por objetivo propor um modelo de referência para a integração da cadeia de suprimentos de empresas que possuem sistemas Enterprise Resource Planning (ERP), sob o recorte analítico das redes colaborativas. Para tanto foi realizada uma pesquisa multifacetada nos principais atores que compõem esta rede colaborativa. A contextualização teórica permeia os conceitos dos sistemas ERP, de integração de cadeia de suprimentos e de redes colaborativas. O trabalho está estruturado em quatro perspectivas. A primeira perspectiva apresenta uma abordagem da percepção das empresas fabricantes de sistemas ERP em relação aos conceitos inseridos em seus sistemas para fomentar a integração da cadeia de suprimentos dos usuários finais desses sistemas. A segunda trata da perspectiva das empresas implantadoras desses sistemas sob a mesma óptica. Na terceira perspectiva, a abordagem é feita nas empresas que utilizam os sistemas ERP e, por fim, na quarta perspectiva, o enfoque é dado na perspectiva transversal levando em consideração as perspectivas desses 3 atores. As conclusões e os resultados se deram por meio de modelagem organizacional das perspectivas. A construção do modelo de referência foi realizada utilizando uma metodologia de modelagem organizacional chamada Enterprise Knowledge Development (EKD). A abordagem sistêmica do contexto pôde contribuir no entendimento da integração da cadeia de suprimentos sob as perspectivas estudadas. / The propose of this research is aim a reference model for the integration of the supply chain of companies with Enterprise Resource Planning systems (ERP), under the analytical approach of collaborative networks. Therefore a survey was conducted in major multifaceted actors that make up this collaborative network. The theoretical context permeates the concepts of ERP systems, integration of supply chain and collaborative networks. The work is divided into four perspectives. The first perspective presents an approach to the perception of ERP systems manufacturing companies in relation to the concepts inserted in their systems to foster the integration of the supply chain from end users of these systems. The second comes from the consultant companies\' perspective these systems under the same optics. In the third perspective, the approach is made in companies using ERP systems and, finally, the fourth perspective, the focus is on cross-cutting perspective taking into account the perspectives of these three actors. The conclusions and results are given through modeling organizational perspectives. The construction of the reference model was performed using an organizational modeling methodology called Enterprise Knowledge Development (EKD). The systemic approach of context might help in understanding the integration of the supply chain from the perspectives studied.

Este trabalho apresenta o projeto de um sistema de controle baseado no método do modelo de referência que pode ser usado em aeronaves de estabilidade variável. Sistemas de controle deste tipo são um dos pré-requisitos para se fazer simulações em vôo. Foram projetados um controlador a malha aberta baseado no método de Erzberger e um controlador a malha fechada baseado no método de Wu. Com relação ao método de Wu foram propostas duas modificações descritas na tese. É verificado que a lei de controle a malha aberta faz a maior parte da ação de controle, enquanto a lei de controle a malha fechada é usada para compensar efeitos de incertezas na dinâmica da aeronave hospedeira e de distúrbios externos. A metodologia de projeto de leis de controle utilizada em que há a atuação conjunta de leis de controle em malha aberta e de leis de controle em malha fechada gerou resultados satisfatórios no rastreamento da resposta de um modelo de referência e é considerada eficiente para o projeto de leis de controle de aeronaves de estabilidade variável.

Este trabalho apresenta uma estratégia de controle digital baseada em um algoritmo adaptativo por modelo de referência aplicável a uma classe de sistemas lineares contínuos, cujas dinâmicas não são completamente conhecidas, e que estão submetidas a erros de modelagem e perturbações externas. O algoritmo adaptativo empregado, que consiste basicamente em manter constantes os parâmetros do controlador digital por N períodos de amostragem, é desenvolvido a partir da teoria de estabilidade de Lyapunov. Espera-se que a planta controlada tenha um desempenho satisfatório para os casos de ausência ou de presença de erros de modelagem e perturbações externas, e que seja capaz de resolver o problema da perda instantânea de persistência uma vez que a atualização paramétrica integra os valores dessas variáveis de excitação em intervalos de tempo de largura N. A partir da proposta do algoritmo adaptativo, é efetuado um rigoroso estudo teórico da estabilidade e da robustez do sistema de controle, de forma a permitir a aplicação dos conceitos desenvolvidos a sistemas similares, emprestando-lhes dessa forma um caráter de generalidade. Para a convergência paramétrica é necessário requerer que o sinal de entrada de referência externa seja persistentemente excitante (ou suficientemente rico), o que conduz ao vetor regressor da planta controlada também persistentemente excitante. No intuito de ilustrar os resultados alcançados, são apresentadas simulações da planta controlada na ausência e na presença de erros de modelagem e perturbações externas.