Made available in DSpace on 2018-08-02T00:00:57Z (GMT). No. of bitstreams: 1 tese_4713_DissertaçãoGustavp Perim Cola Weinkeller.pdf: 2835342 bytes, checksum: ed98b71512930a1bdcc77858509a6ca2 (MD5) Previous issue date: 2012-08-24 / Este trabalho propões modelagem de dois controladores preditivos híbridos, um para o sistema dinâmico e outro para o sistema cinemático de uma cadeira de rodas robótica. Esses controladores são calculados explicitamente(off-line) e são funções lineares por partes, do tipo PWA (pieceWaise Affine). Para gerar estes controladores off-line, foi utilizado um método de otimização conhecido como Programação Multiparamétrica (PM). A PM é a parte integrante do MPT Tollbox para MatLAb, especialmente desenvolvido para sua aplicação em controle preditivo. Para se desenvolver os controladores foi preciso linearizar ambos os sistemas. A linearização do sistema dinâmico foi relativamente simples, precisando apenas um ponto de operação e gerando uma resposta satisfatória. Contudo, a linearização do sistema cinemático foi mais problemática de se conseguir um resultado aceitável. De posse dos sistemas linearizados e representados por espaço de estados, deu-se a modelagem dos controladores. Foram realizadas simulações computacionais dos controladores obtidos, juntamente com os modelos não lineares dos sistemas, sendo cerificado que ambos garantiram suas estabilidades. O controlador dinâmico apresentou excelentes resultados, respondendo de forma rápida e eficiente. Já o controlador cinemático apresentou um resultado inferior, se comparado ao controlador dinâmico, demandando maior tempo computacional e necessitando que fosse sintonizado a cada mudança de setpoint.

Bakgrund: Av alla gravida kvinnor räknas omkring 5 % lida av svår förlossningsrädsla. Kvinnor med förlossningsrädsla löper högre risk för komplikationer under och efter graviditeten. I Sverige läggs idag mycket resurser på Auroraverksamhet för att hjälpa kvinnor med förlossningsrädsla. Det saknas omfattande utvärdering av Auroraverksamheten. Syfte: Syftet med detta fördjupningsarbete var att undersöka upplevelse och effekt av Aurorasamtal inför förlossning samt upplevelse av den efterföljande förlossningen bland först- och omföderskor. Metod: Studien har en retrospektiv studiedesign där datainsamling skedde via en enkätundersökning. Datamaterialet sammanställdes därefter i SPSS. Resultat: Majoriteten av kvinnorna upplevde att samtalen hjälpte dem till en mer positiv förlossningsupplevelse. Fler förstföderskor än omföderskor önskade planerat kejsarsnitt när de kom till Auroramottagningen. De flesta kvinnor som önskade vaginal förlossning blev vaginalt förlösta. Över hälften av kvinnorna som deltog i studien var mindre rädda för förlossning 1 – 2 år efter förlossningen än de upplevde att de var innan Aurorasamtalet och förlossningen. Konklusion: Aurorasamtal förefaller ha störst betydelse för omföderskor och för de kvinnor som önskar vaginal förlossning. / Background: About 5 % of all pregnant women suffer from severe fear of childbirth. Women with fear of childbirth are at higher risk for complications during and after pregnancy. In Sweden a lot of resources are being spent on Aurora counselling to help women with fear of childbirth. There is no comprehensive evaluation of Aurora counselling though. Aim: The aim of this study was to examine the experience and impact of Aurora counselling for childbirth as well as the experience of the following birth among primipara and multipara women. Method: The study had a retrospective study design in which data was collected through a survey. The data was compiled in SPSS. Results: The majority of women felt that the Aurora counselling has helped them to experience a more positive birth experience. More primipara than multipara desired an elective caesarean section when they came to Aurora Clinic. Most of the women who desired to have a vaginal birth became vaginally delivered. More than half of the women who participated in the study were less afraid of childbirth 1 - 2 years after the birth than they estimated they were before the Aurora counselling and childbirth. Conclusion: Aurora counselling seems to have the greatest impact on multipara women as well as on women who desire vaginal birth.

Bakgrund: Att föda barn är en unik händelse och upplevelsen kan följa kvinnan genom hela livet. En negativ förlossningsupplevelse kan leda till psykisk ohälsa och förlossningsrädsla. Barnmorskor har en viktig roll i att ge professionellt stöd vid bearbetning av en negativ förlossningsupplevelse. Syfte: Att belysa omföderskors upplevelse av professionellt stöd i relation till tidigare negativ förlossningsupplevelse som resulterat i sekundär förlossningsrädsla. Metod: Kvalitativ innehållsanalys med induktiv ansats användes. Semistrukturerade intervjuer med sju omföderskor med sekundär förlossningsrädsla utfördes. Resultat: Kvinnorna beskrev vikten av att bli sedd och att barnmorskan tog deras rädsla på allvar. Att inte få gehör försvårade möjligheten till bearbetning av förlossningsupplevelsen och det upplevdes negativt att inte följas av samma barnmorska genom vårdkedjan. Att få stöd i rätt tid uttrycktes vara en viktig faktor för bearbetningen. Konklusion: Att som barnmorska visa intresse och se varje kvinnas unika behov av stöd främjar möjligheten till bearbetning. När i tiden stöd ges har stor betydelse och för att kunna ge mer individanpassad eftervård som utgår från varje enskild kvinnas behov av bearbetning, är det viktigt att barnmorskor är lyhörda. Kontinuitet i vårdkedjan bidrar till en trygg relation mellan kvinnan och barnmorskan och främjar en positiv förlossningsupplevelse. / Background: To give birth is an unique life event and the experience follow women throughout life. A negative birth experience can lead to mental illness and fear of childbirth. Midwives have an important role in providing professional support in processing a negative birth experience. Aim: To illuminate multiparas' experiences of professional support in relation to previous negative birth experience which has resulted in secondary fear of childbirth. Method: Qualitative content analysis with inductive approach was used. Seven semi-structured interviews were performed with multiparas having secondary fear of childbirth.   Result: The women described the importance of being seen and that the midwives took their fear seriously. Not being heard and lack of continuity reduced their capability to process their negative birth experience. Getting support at the right time was an important factor for processing. Conclusion: To promote women's capability to process their negative birth experience midwives need to show an interest in every woman's unique need of support. Timing of support is important and in order to provide more personalized postpartum care midwives needs to be responsive to women's needs. Continuity of care contributes to a good relationship between the woman and the midwife and promotes a positive birth experience.