Syftet med studien är att skapa kunskap om hur förskollärare medverkar till barns lek på förskolan. Forskningsfrågorna som studien utgått ifrån är: På vilket sätt beskriver förskollärare att de förhåller sig till leken? I vilket syfte uppfattar förskollärare att de är delaktiga i leken eller ej? Studien genomfördes genom kvalitativa intervjuer över telefon med fyra förskollärare ifrån fyra olika förskolor och två olika kommuner. Genom dessa intervjuer framkom empiri som analyserades via sortering, reducering och argumentation. Analysen gav följande teman: Förskollärare som förebild i leken. Ger leken mycket plats och som förskollärare är hen mer av en observatör. Observatör som stöttar genom att bidra med nytt material. Observatör som stöttar genom att lösa konflikter och att hjälpa till med fantasin.    Resultatet visar att majoriteten av förskollärare förhållit sig till leken som observatörer. Det framkom två olika typer, en mer avvaktande och en mer ingripande. Den avvaktande observatören tillför bland annat rekvisita till barns lek utifrån barns egna intentioner via lekresponsivt lärande. Den ingripande observatören använder sig utav lekbaserat lärande genom att ha en sorts överblick av leken och gå in ifall stöttning av konflikt behövs. Studien visade att en del förskollärare medverkar i barns lek för att de ser sig själva som förebilder och vill visa glädje i leken, medan andra mer låter barnen själva styra leken.

<p>This thesis approaches the problem of estimating the arm angles of an industrial robot with flexibilities in joints and links. Due to cost-cutting efforts in the industrial robots industry, weaker components and more cost-effective structures have been introduced which in turn has led to problems with flexibilities, nonlinearities and friction. In order to handle these challenging dynamic problems and achieve high accuracy this study introduces state observers to estimate the tool position.The observers use measurements of the motor angles and an accelerometer and the different evaluated observers are based on an Extended Kalman Filter and a deterministic variant. They have been evaluated in experiments on an industrial robot with two degrees of freedom. The experimental verification shows that the state estimates can be highly accurate for medium frequency motions, ranging from 3-30Hz. For this interval the estimate were also robust to model inaccuracies.The estimation of low-frequency motions was relatively poor, due to problemswith drift for the accelerometer, and it also showed a significant dependence on the accuracy of the model. For industrial robots it is mainly the medium frequency motions which are hard to estimate with existing techniques and these observers therefore carries great potential for increased precision.</p>

This thesis approaches the problem of estimating the arm angles of an industrial robot with flexibilities in joints and links. Due to cost-cutting efforts in the industrial robots industry, weaker components and more cost-effective structures have been introduced which in turn has led to problems with flexibilities, nonlinearities and friction. In order to handle these challenging dynamic problems and achieve high accuracy this study introduces state observers to estimate the tool position.The observers use measurements of the motor angles and an accelerometer and the different evaluated observers are based on an Extended Kalman Filter and a deterministic variant. They have been evaluated in experiments on an industrial robot with two degrees of freedom. The experimental verification shows that the state estimates can be highly accurate for medium frequency motions, ranging from 3-30Hz. For this interval the estimate were also robust to model inaccuracies.The estimation of low-frequency motions was relatively poor, due to problemswith drift for the accelerometer, and it also showed a significant dependence on the accuracy of the model. For industrial robots it is mainly the medium frequency motions which are hard to estimate with existing techniques and these observers therefore carries great potential for increased precision.

This master's thesis investigated the possibility to control the clutch torque in order to better traverse a Scania vehicles powertrain backlash. When traversing a backlash the torque difference between the two gears will at the time of contact excite oscillations in the powertrain, and by controlling the torque these oscillations can be minimized. The master's thesis solves this issue in three major steps. First a Simulink model was created to mimic the actual vehicles powertrain as closely as possible. It was created using mostly Simdriveline components and then validated by comparing simulations to measurements from real drives. After that backlash position and backlash size observers were created in order to estimate them. Using the developed Simulink model these observers could then be evaluated, and the backlash position observer proved to be very precise while the backlash size observer was not as precise but still usable. Finally a control strategy was devised, by using the estimates from the developed observers it was supposed to control the clutch torque in a better way than previously done. The controller was a switching controller that simply used the full engine torque while the backlash was in contact, and a P controller to control the clutch torque while performing a backlash traverse. The controller proved to perform well and was robust to errors in the backlash size. Future work to be done could be to develop a shaft torque observer for use in the already developed observers.

<p>Avgasmängden som bensindrivna fordon tillåts släppa ut minskas hela tiden. Ett sätt att möta framtida krav, är att förbättra katalysatorns effektivitet. För att göra detta kan luft-bränsle-förhållandet regleras med avseende på syrelagringen i katalysatorn, istället för som idag, reglera mot stökiometriskt blandningsförhållande. Eftersom syrelagringen inte går att mäta med en givare behövs en modell som beskriver katalysatorns dynamiska egenskaper. Tre sådana modeller har undersökts, utvärderats och jämförts.</p><p>Två av modellerna har implementerats i Matlab/Simulink och anpassats till mätningar från en experimentuppställning. För att kunna observera syrelagringen online valdes slutligen en av modellerna ut, och implementerades i ett Extended Kalman filter.</p><p>Ytterligare arbete behöver läggas ner på den mest lovande modellen, och detsamma gäller för Kalmanfiltret, men på sikt förväntas resultaten kunna bli bra.</p> / <p>The legal amount of emissions that vehicles with spark ignited engines are allowed to produce are steadily reduced over time. To meet future emission requirements it is desirable to make the catalytic converter work in a more efficient way. One way to do this is to control the air-fuel-ratio according to the oxygen storage level in the converter, instead of, as is done today, always trying to keep it close to stoichiometric. The oxygen storage level cannot be measured by a sensor. Hence, a model describing the dynamic behaviors of the converter is needed to observe this level. Three such models have been examined, validated, and compared.</p><p>Two of these models have been implemented in Matlab/Simulink and adapted to measurements from an experimental setup. Finally, one of the models was chosen to be incorporated in an extended Kalman filter (EKF), in order to make it possible to observe the oxygen storage level online.</p><p>The model that shows best potential needs further work, and the EKF is working with flaws, but overall the results are promising.</p>

Avgasmängden som bensindrivna fordon tillåts släppa ut minskas hela tiden. Ett sätt att möta framtida krav, är att förbättra katalysatorns effektivitet. För att göra detta kan luft-bränsle-förhållandet regleras med avseende på syrelagringen i katalysatorn, istället för som idag, reglera mot stökiometriskt blandningsförhållande. Eftersom syrelagringen inte går att mäta med en givare behövs en modell som beskriver katalysatorns dynamiska egenskaper. Tre sådana modeller har undersökts, utvärderats och jämförts. Två av modellerna har implementerats i Matlab/Simulink och anpassats till mätningar från en experimentuppställning. För att kunna observera syrelagringen online valdes slutligen en av modellerna ut, och implementerades i ett Extended Kalman filter. Ytterligare arbete behöver läggas ner på den mest lovande modellen, och detsamma gäller för Kalmanfiltret, men på sikt förväntas resultaten kunna bli bra. / The legal amount of emissions that vehicles with spark ignited engines are allowed to produce are steadily reduced over time. To meet future emission requirements it is desirable to make the catalytic converter work in a more efficient way. One way to do this is to control the air-fuel-ratio according to the oxygen storage level in the converter, instead of, as is done today, always trying to keep it close to stoichiometric. The oxygen storage level cannot be measured by a sensor. Hence, a model describing the dynamic behaviors of the converter is needed to observe this level. Three such models have been examined, validated, and compared. Two of these models have been implemented in Matlab/Simulink and adapted to measurements from an experimental setup. Finally, one of the models was chosen to be incorporated in an extended Kalman filter (EKF), in order to make it possible to observe the oxygen storage level online. The model that shows best potential needs further work, and the EKF is working with flaws, but overall the results are promising.

Energy efficiency in electric machines is both environmentally and economically important. Water pumps with an integrated Variable Frequency Drive (VFD) and a Permanent Magnet Synchronous Machine (PMSM) have challenged the status quo of the Induction Machine (IM) for water pumps. The Synchronous Reluctance Machine (SynRM) is also a viable alternative that does not use permanent magnets. This degree project focuses on the control of SynRM, with particular attention on sensorless control methods. Simulation models for a SynRM and a Surface Permanent Magnet Synchronous Machine (SPMSM), together with their control systems, were developed in MATLAB Simulink. Two sensorless control methods were implemented and examined: the Luenberger state observer and the Model Reference Adaptive System (MRAS). The control system was adapted to use sensorless control methods. The investigated sensorless control methods allowed the application of the speed-torque test profile for two method and motor type combinations, without causing instability. The Luenberger observer was stable with the SPMSM and the MRAS with the SynRM. Parameter sensitivity with respect to the variation of inductance and stator resistance values used by the sensorless methods was also tested. The Luenberger observer kept the control system stable with up to a ±5 % variation of inductance. The MRAS kept the control system stable down to −12 %, but only up to +2 % for an overestimation of the inductance. The variation of stator resistance had a limited impact on the stability of both sensorless schemes. / Energieffektivisering av elektriska maskiner är betydelsefullt både ur ett miljömässigt och ekonomiskt perspektiv. Vattenpumpar med en synkron permanentmagnetsmaskin och en integrerad enhet för variabel hastighetsreglering (VFD) utmanar den mer konventionella lösningen baserad på en asynkronmaskin (IM). Den synkrona reluktansmaskinen (SynRM) är ett annat lämpligt alternativ som inte använder permanentmagneter. Det här examensarbetet behandlar huvudsakligen sensorlös reglering av SynRM. Simuleringsmodeller för reglering av en SynRM och en permanentmagnetiserad synkronmaskin med ytmonterade magneter (SPMSM) utvecklades i MATLAB Simulink. Två metoder för sensorlös reglering undersöktes, en på Luenbergers tillståndsobservatör och en baserad på adaptiv modellreferensreglering (MRAS). Systemet för reglering anpassades till metoderna för sensorlös reglering. De undersökta sensorlösa metoderna testades vid nominell hastighet med steg i vridmoment och hastighet. Luenberger observatören kunde köras med bibehållen stabilitet med en SPMSM och MRAS kördes med en SynRM, också den med bibehållen stabilitet. Även känsligheten för variationer i induktans och statorresistans för de sensorlösa reglermetoderna testades. Luenberger observatören kunde bibehålla stabiliteten med en variation i induktans på ±5 %. MRAS kunde bibehålla stabiliteten ner till en estimering av induktansen på −12 % av induktansen. På uppsidan nådde dock MRAS stabilitet endast upp till en överestimering av induktansen på 2 %. Felestimering av statorresistansen hade minimal påverkan på stabiliteten för båda sensorlösa reglermetoderna.