Este trabalho apresenta um sistema de auxilio à navegação autônoma para veículos terrestres com foco em ambientes estruturados em um cenário agrícola. É gerada a estimativa das posições dos obstáculos baseado na fusão das detecções provenientes do processamento dos dados de duas câmeras, uma estéreo e outra térmica. Foram desenvolvidos três módulos de detecção de obstáculos. O primeiro módulo utiliza imagens monoculares da câmera estéreo para detectar novidades no ambiente através da comparação do estado atual com o estado anterior. O segundo módulo utiliza a técnica Stixel para delimitar os obstáculos acima do plano do chão. Por fim, o terceiro módulo utiliza as imagens térmicas para encontrar assinaturas que evidenciem a presença de obstáculo. Os módulos de detecção são fundidos utilizando a Teoria de Dempster-Shafer que fornece a estimativa da presença de obstáculos no ambiente. Os experimentos foram executados em ambiente agrícola real. Foi executada a validação do sistema em cenários bem iluminados, com terreno irregular e com obstáculos diversos. O sistema apresentou um desempenho satisfatório tendo em vista a utilização de uma abordagem baseada em apenas três módulos de detecção com metodologias que não tem por objetivo priorizar a confirmação de obstáculos, mas sim a busca de novos obstáculos. Nesta dissertação são apresentados os principais componentes de um sistema de detecção de obstáculos e as etapas necessárias para a sua concepção, assim como resultados de experimentos com o uso de um veículo real. / This work presents a support system to the autonomous navigation for ground vehicles with focus on structured environments in an agricultural scenario. The estimated obstacle positions are generated based on the fusion of the detections from the processing of data from two cameras, one stereo and other thermal. Three modules obstacle detection have been developed. The first module uses monocular images of the stereo camera to detect novelties in the environment by comparing the current state with the previous state. The second module uses Stixel technique to delimit the obstacles above the ground plane. Finally, the third module uses thermal images to find signatures that reveal the presence of obstacle. The detection modules are fused using the Dempster-Shafer theory that provides an estimate of the presence of obstacles in the environment. The experiments were executed in real agricultural environment. System validation was performed in well-lit scenarios, with uneven terrain and different obstacles. The system showed satisfactory performance considering the use of an approach based on only three detection modules with methods that do not prioritize obstacle confirmation, but the search for new ones. This dissertation presents the main components of an obstacle detection system and the necessary steps for its design as well as results of experiments with the use of a real vehicle.

Submitted by MARIA CAMILA FLORÊNCIO DA SILVA (mcamilaflorencio@gmail.com) on 2018-10-18T22:16:02Z No. of bitstreams: 1 20181018-tese-MariaCamilaFlorêncio.pdf: 3981883 bytes, checksum: f9a8904839d3f2b00f21ac176c289c11 (MD5) / Rejected by Pamela Beltran Tonsa (pamela.tonsa@fgv.br), reason: Boa tarde Maria Camila, Para que possamos dar andamento é necessário fazer duas alterações. RESUMO E ABSTRACT - Ambos devem estar em letra maiúscula, negrito e centralizado. Após o ajuste, fazer novamente a postagem. Fico no aguardo da nova submissão. Qualquer duvida estamos a disposição. att, Pâmela Tonsa on 2018-10-22T21:14:24Z (GMT) / Submitted by MARIA CAMILA FLORÊNCIO DA SILVA (mcamilaflorencio@gmail.com) on 2018-10-23T16:28:53Z No. of bitstreams: 1 20181022-tese-MariaCamilaflorêncio.pdf: 3979993 bytes, checksum: dfe65642230413ad5822c9d4d448cef0 (MD5) / Approved for entry into archive by Pamela Beltran Tonsa (pamela.tonsa@fgv.br) on 2018-10-23T17:46:24Z (GMT) No. of bitstreams: 1 20181022-tese-MariaCamilaflorêncio.pdf: 3979993 bytes, checksum: dfe65642230413ad5822c9d4d448cef0 (MD5) / Approved for entry into archive by Suzane Guimarães (suzane.guimaraes@fgv.br) on 2018-10-24T13:27:19Z (GMT) No. of bitstreams: 1 20181022-tese-MariaCamilaflorêncio.pdf: 3979993 bytes, checksum: dfe65642230413ad5822c9d4d448cef0 (MD5) / Made available in DSpace on 2018-10-24T13:27:19Z (GMT). No. of bitstreams: 1 20181022-tese-MariaCamilaflorêncio.pdf: 3979993 bytes, checksum: dfe65642230413ad5822c9d4d448cef0 (MD5) Previous issue date: 2018-09-19 / Esta tese tem por objetivo analisar os principais mecanismos que atuam como obstáculos à participação de mulheres de diferentes perspectivas no processo da IV Conferência Nacional de Política para as Mulheres. Para tanto, buscou-se negociar o campo-tema desta pesquisa com as matrizes de três outros campos-temas inseridos multidisciplinares diferentes: o de Participação Social, Políticas Públicas e Gênero. Esse processo de negociação resultou na escolha dos métodos dos métodos e teorias mobilizados neste trabalho. Os métodos escolhidos foram: revisão de literatura; análise de conteúdo sobre os documentos da Conferência e dos organismos de Política para as Mulheres envolvidos na análise; entrevistas semiestruturadas com atoras governamentais e da sociedade civil que organizaram e/ou participaram do processo da IV Conferência; e observação participante do processo de organização e realização da IV, realizado entre novembro de 2014 e maio de 2016, com foco no município e no estado de são Paulo. Após este processo foram identificados quatro tipos de mecanismos de obstáculos à participação: procedimentos e regras; comunicação; acesso físico; e domínio de coalizões; sendo que este último acabou sendo identificado como um fator de exclusão, uma vez que as coalizões identificadas faziam uso dos outros mecanismos para criar obstáculos à participação. Estes mecanismos mobilizaram teorias como a Teoria de Democracia Deliberativa e seus limites à inclusão de pessoas de diferentes perspectivas, remontando o debate entre Habermas, Seyla Benhabib, Íris Young e Nancy Fraser; o pressuposto da interdependência entre amadurecimento de uma comunidade política e institucionalização da política pública em Romão, Gurza Lavalle & Zaremberg; conceitos sobre redes, subsistemas e comunidades de Rhodes, 2008; o debate sobre a interseccionalidade em Angela Davis e Kimberlé W. Crenshaw; e ainda o conceito de enquadramentos interpretativos na literatura sobre os Novos Movimentos Sociais em Rosa e Mendonça e Nunes. Acredita-se que uma importante contribuição deste trabalho é a problematização das justificativas de mulheres de coalizões em criar obstáculos à participação de mulheres. Para as mulheres de coalizões, as mulheres de diferentes perspectivas que se aproximaram da área de Política para as Mulheres por meio do processo da IV Conferência representam uma ameaça aos valores e concepções das alternativas e agendas que tais coalizões construíram ao longo de anos militando nesta área. / This thesis aims to analyze the main mechanisms that act as obstacles to the participation of women from different perspectives in the process of the IV National Conference on Politics for Women. In order to do so, we sought to negotiate the subject field of this research with the matrices of three other fields-themes inserted in different disciplines: Social Participation, Public Policies and Gender. This negotiation process resulted in the choice of the methods and theories mobilized in this work. The methods chosen were: literature review; analysis of content on Conference documents and Women's Policy bodies involved in the analysis; semi-structured interviews with governmental and civil society actors who organized and/or participated in the IV Conference process; and participant observation of the process of organization and accomplishment of the IV, conducted between November 2014 and May 2016, focusing on the municipality and state of São Paulo. After this process, four types of mechanisms of obstacles to participation were identified: procedures and rules; communication; physical access; and domination of coalitions; the last one being identified as an exclusion factor, since the identified coalitions used the other mechanisms to create obstacles to participation. These mechanisms mobilized theories such as the Theory of Deliberative Democracy and its limits to the inclusion of people from different perspectives, tracing the debate between Habermas, Seyla Benhabib, Iris Young and Nancy Fraser; the assumption of interdependence between the maturing of a political community and the institutionalization of public policy in Romão, Gurza Lavalle and Zaremberg; concepts about networks, subsystems and communities of Rhodes, 2008; the intersectionality debate in Angela Davis and Kimberlé W. Crenshaw; and also the concept of interpretative frameworks in the literature on the New Social Movements in Rosa and Mendonça and Nunes. It is believed that an important contribution of this work is the discussion of the justifications of women of coalitions in creating obstacles to the participation of women. For women of coalitions, women from different perspectives who approached the area of Policy for Women through the process of the Fourth Conference represent a threat to the values and conceptions of the alternatives and agendas that such coalitions have built up over the years militating in this area.

Entre los años 2015 - 2019, se observa un cambio constante en el volumen exportado de fibra de alpaca cardada o peinada peruana hacia el mercado chino, la cual no posee una explicación sustentada por una base científica. Es de este modo que se propone investigar y demostrar los factores involucrados de este hecho en el marco del TLC Perú - China, descubriendo que variables no arancelarias como las Disposiciones o Medidas Sanitarias y Fitosanitarias, así como los Obstáculos Técnicos al Comercio; son posibles causantes de esta variación. Además, ambos tienen una influencia significativa en la alteración del precio exportación al que se vende el producto, por lo cual también se toma ello como una variable más. Para ello, la metodología usada para la investigación tiene un enfoque mixto (Cuantitativo y Cualitativo) con un Diseño de Integración Múltiple. La población y muestra es de acuerdo con cada estudio, cuantitativo y cualitativo, siendo la última clasificada como No Probabilística y Muestra de Expertos respectivamente. El instrumento para utilizar para el estudio cualitativo es la entrevista semiestructurada; mientras que para el cuantitativo se usa la investigación documental. La información hallada para ambos casos fue examinada en ATLAS.ti y SPSS de manera correspondiente. Se pudo concluir que las dos primeras variables no tuvieron un impacto negativo en las exportaciones como se expresa en diversos estudios referentes al tema; además de confirmar el involucramiento moderado del precio de exportación en la misma situación, coincidiendo ello con el estudio de referencia para esta variable. / During the period of 2015 to 2019, there is a constant change that is observed in the exported volume of Peruvian carded or combed alpaca fiber to the Chinese market, which doesn’t have an explanation supported by a scientific basis. Trough this, we decided to investigate and demonstrate the factors that contribute on this issue under Peru-China FTA, discovering that non-tariff variables such as Sanitary and Phytosanitary Measures, as well as Technical Barriers to Trade, are possible causes of this variation. Furthermore, both of them have a significant influence on the export price’s change at which the product is sold, for that reason it’s also considered as a variable. To execute this study, the methodology used for the research has a mixed approach (Quantitative and Qualitative) with a Multiple Integration Design. The chosen population is according to each study, while the samples obtained in both cases, quantitative and qualitative, are Non-Probabilistic and Expert Sample respectively. The instrument to use for the qualitative study is the interview; while secondary databases are used for the quantitative study. The information found for both cases was examined in ATLAS.ti and SPSS accordingly. It could be concluded that the first two variables didn’t have a negative impact on exports as expressed in several similar case studies, as well as the moderate involvement of the export price in the same situation is confirmed, coinciding with the reference study for this variable. / Tesis

El presente trabajo de investigación tiene como objetivo analizar las importaciones de petróleo en el marco del proceso de integración del Perú con la Comunidad Andina de Naciones durante el periodo 2000 - 2010. A lo largo del proceso, se identificó plantear como objetivos conocer el impacto del comercio multilateral entre Perú y la CAN enfocado en las importaciones de petróleo; así como la influencia de las barreras arancelarias y para arancelarias como: las medidas de defensa comercial y los obstáculos técnicos. La metodología utilizada para esta investigación fue de diseño mixto a través del modelo gravitacional. Para el proceso de recolección de información primaria se empleó la búsqueda de antecedentes epistemológicos, bases teóricas y el uso de documentos que contuvieran información estadística. Además, se realizaron entrevistas semi-estructuradas a empresas relacionadas al sector petrolero, al organismo de integración económica (CAN), así como también, entrevistas a expertos en comercio y economía. Por otro lado, para procesar la información se utilizó el software Atlas.ti® y Stata 13 bajo la técnica de triangulación de datos, contrastando los antecedentes, la información del marco teórico, el resultado de las entrevistas y el análisis estadístico de las variables de la investigación. Luego de realizar el desarrollo de la investigación se concluyó que la variable que presenta alta influencia sobre las importaciones de petróleo desde la CAN son las barreras arancelarias. El resultado del estudio tiene como fin contribuir a futuras investigaciones, ya sea desde la misma u otra perspectiva. / The objective of this research work is to analyze oil imports in the framework of the integration process of Peru with the Andean Community of Nations during the period 2000 - 2010. Throughout the process, it was identified to propose as objectives to know the impact of the multilateral trade between Peru and the CAN focused on oil imports; as well as the influence of tariff and tariff barriers such as: trade defense measures and technical obstacles. The methodology used for this research was of mixed design through the gravitational model. For the process of collecting primary information, the search for epistemological antecedents, theoretical bases, and the use of documents that contained statistical information were used. In addition, semi-structured interviews are conducted with companies related to the oil sector, the economic integration body (CAN), as well as interviews with experts in trade and economy. On the other hand, to process the information, the Atlas.ti® and Stata 13 software will be seen under the technique of data triangulation, contrasting the background, the information of the theoretical framework, the result of the interviews and the statistical analysis of the variables of the research After carrying out the research, it was concluded that the variable that has a high influence on oil imports from the CAN is the tariff barriers. The result of the study is intended to contribute to future research, either from the same or another perspective. / Tesis