Orientadora: Profa. Dra. Maria Beatriz Fagundes / Dissertação (mestrado) - Universidade Federal do ABC, Programa De Pós-Graduação em Ensino, História, Filosofia das Ciências e Matemática, 2016. / O corpo de conhecimento das Geometrias Não Euclidianas redefiniu as fronteiras da matemática no campo da geometria e seu estabelecimento pode ser caracterizado como uma descontinuidade e ruptura no processo de desenvolvimento do conhecimento científico conformeevidenciada na epistemologia de Gaston Bachelard,para quem o conhecimento do real imediato,frequentemente,se constitui em um obstáculo epistemológicoao conhecimento científico. O conceito central no âmbito da pesquisa aqui proposta,de obstáculo epistemológico,é tratado principalmente em "A formação do espírito científico" (1937, primeira edição). Obra, na qual Bachelard descreve e analisa alguns obstáculos epistemológicosque surgiram no decorrer da história do pensamento científico,e que também setornouuma referência importante na área de ensino de ciências,conforme autoras como Barbosa e Bulcão (2011) e Lopes (1996),e em ensino de matemática (TRINDADE, 1996). Na pesquisapretende-se observar e analisar o papel de obstáculos epistemológicosquesurgem no contexto do ensino e da aprendizagem das Geometrias Não Euclidianas durante a formação inicial de licenciandos em matemática. Com tal objetivo, foirealizado um estudocomofoco na elaboração, realização e análise de um minicurso sobre Geometrias Não Euclidianas, para estudantes do último semestre do curso de licenciatura em matemática,em uma instituição de ensino superior da região da grande São Paulo. Os dados foramcoletados a partir de registros deaulas gravadasem vídeo e áudio e a análise dos dados foifeitacom base emtranscrições destas gravações, seguindo ospreceitos da Análise de Discurso conformea proposta de Orlandi (2015).Esta análise evidenciou o papel de obstáculos epistemológicos denominados:verbal; experiência primeira; substancialista e generalização abusiva, os quais ocorreram na formação dos licenciandos durante a construção de conceitos sobre Geometrias Não Euclidianas. / The body of knowledge of Non-Euclidean Geometry redefined the boundaries of mathematics on geometry field. Your arisecan be characterized as a discontinuity and rupture in scientific knowledge development process as evidenced in the epistemology of Gaston Bachelard, for whom the real immediate knowledge often constitutes an epistemological obstacle to scientific knowledge. The concept of epistemological obstacles, central within the research here proposed project, is mainly treated in "The formation of the scientific spirit" (1937, first edition). This work, in which Bachelard describes and analyzes some epistemological obstacles that have emerged during the history of scientific thought, has also become an important referencein the science education area as authors such as Barbosa and Bulcão (2011) and Lopes (1996) and also in mathematics education (Trinity, 1996). In research conducted in this master's work is intended to observe and analyze the role of epistemological obstacles that arise in the context of teaching and learning of Non-Euclidean Geometry during the initial training of undergraduates in mathematics. To achieve these goals, it conducted a study that focused on the development, implementation and analysis of a short course on Non-Euclidean Geometry, for students in their final semester of the degree in mathematics course in a higher education institution in the Greater São Paulo region. The datawere collected from records of videotaped lessons. The Data analysiswas made from transcripts of the recordings, according to the precepts of Discourse Analysis, following the proposal of Orlandi (2015). This analysis highlighted the role of some epistemological obstacles in training undergraduates during the constructionconcepts of Non-Euclidean Geometry.

Nos últimos anos, vem se tornando evidente a necessidade de reforma curricular, principalmente devido às pressões que a escola tem sofrido. Pressões essas que decorrem, entre os diversos motivos, da insatisfação com o ensino, especialmente relacionado à Ciência, que pouco tem contribuído para a formação do indivíduo, condizente com sua época. Surge, assim, a necessidade de mudança do currículo, principalmente o de Ciências. No entanto, nesse processo, depara-se com algumas dificuldades, principalmente relacionadas à formação de professores, pois, muitas vezes, as crenças e concepções desses profissionais não são consideradas importantes por aqueles que desenvolvem uma inovação, o que pode levar ao fracasso da nova proposta. Nesse sentido, este estudo investigou a temática da inovação curricular na perspectiva da inserção da Física Moderna e Contemporânea na Educação Básica, a partir da prática de seis professores de física da rede pública do Estado de São Paulo que, desde 2007, participam de um grupo de pesquisa, desenvolvendo, implementando, avaliando e reestruturando propostas de sequências didáticas com esses tópicos. O objetivo principal foi levantar os obstáculos que estes professores tiveram durante as implementações em sala de aula e, como são considerados casos de sucesso, relacionar os saberes desenvolvidos por eles na superação desses obstáculos. Para isso, utilizou-se de entrevistas semi-estruturadas, vídeos das aulas ministradas em um curso de formação continuada e relatos pós-aula de cada professor. Assim, partindo das ideias de Bachelard e Astolfi sobre obstáculos epistemológicos e didáticos e de saberes docentes de Tardif para orientar a análise foi possível separar os obstáculos em cinco categorias, que são: conteúdo, metodologia, avaliação, organização das atividades e currículo. Esses obstáculos fazem parte de uma estrutura ainda maior, denominada tradição do ensino de física, que é fruto de uma concepção de ensino-aprendizagem de física simplista. Assim, percebeu-se que esses professores são casos de sucesso, porque i) tiveram uma vontade deliberada em inovar, aceitando correr riscos em sala de aula; ii) tiveram apoio de um grupo de especialistas e também de seus pares, o que contribuiu para que permanecessem mais tempo no processo de inovação, aumentando a possibilidade de sucesso; iii) foram considerados elementos essenciais no processo de inovação, participando ativamente de todo o processo. Além disso, o percurso dos professores dentro do grupo se mostrou promissor, à medida que contribuiu de forma significativa para o desenvolvimento profissional. / Recently, it has been evident the need for curriculum reform, mainly because of the pressures that the school has faced. These pressures that arise among various reasons, the dissatisfaction with the teaching, specially related to science, which has contributed little to individuals, suitable to his time. Thus, arises the need to change the curriculum, mainly the curriculum of Science. However, in this process, we face some difficulties, especially related to the teacher education, because, many times, these professionals beliefs and conceptions are not considered important by those who develop an innovation, which can lead to the failure of the new proposal. In this sense this study investigated the topic of curricular innovation in the perspective of the Modern and Contemporary Physics insertion in the Basic Education, by the practice of six teachers of Physics from Public Schools in São Paulo state, who, since 2007, have been participating in a research group, developing, implementing, evaluating and restructuring proposals of didactic sequences with these topics. The main objective was not only to identify the obstacles that these teachers had during the implementation in classrooms, but also how the successful cases are considered, relate the knowledge developed by them in overcoming these obstacles. In order to do that, it was used semi-structured interviews, lectures taught in a continued teacher education course and post-lesson report from each teacher. So, according to Bachelard and Astolfis assumption about epistemological and didactic obstacles and teachers knowledge by Tardif to guide the analysis, it was possible to separate the constraints in five categories, which are: Content, Methodology, Assessment, Organization of activities and Curriculum. These obstacles are part of a bigger structure, called tradition of physics teaching, which is called Physics Teaching Tradition, that comes from a teaching-learning simple physics conception of Teaching-Learning of physics. Then, it was noticed that theses teachers are success cases, because; i) They felt a deliberate desire to innovate, accepting the risks in the classrooms; ii) They had the support of a group of specialists and also of their peers, which contributed to keep them in the process of innovation longer, increasing the possibilities of success. iii) It has been considered essentials elements in the process of innovation, participating during the whole process. In addition, the route of teachers inside the group proved promising, as it has contributed significantly to professional development.

Este trabalho trata da questão de aprendizagem presente frequentemente entre estudantes do ensino médio e de um curso de Licenciatura em física: a dificuldade em empregar corretamente concepções científicas em questões que se referem a fenômenos termodinâmicos, mesmo tendo já passado pelo ensino desse conteúdo na escola. A pesquisa considera a importância de estabelecer conexões entre áreas de conhecimento complementares e essenciais para promover um ensino consistente; o resgate das raízes filosóficas da termodinâmica, fazendo emergir as estruturas que permitem a elaboração de seu arcabouço teórico em diferentes períodos históricos constitui uma base da pesquisa. Esse resgate nas aulas de física proporcionaria as condições para a emergência das potencialidades criativas dos sujeitos envolvidos no processo de ensino/aprendizagem e poderiam talvez possibilitar aos estudantes fazer uso dos conceitos científicos quando necessário. A análise das pesquisas de Kuhn sobre a conservação da energia e do conceito de obstáculo epistemológico de Bachelard reforçou nossa crença na importância de revolver o passado da ciência na busca das estruturas que sustentam a produção científica de uma época. Essas estruturas orientam a análise do corpus da pesquisa constituído pelas respostas escritas dos estudantes, para questões de termodinâmica e pelas ideias encontradas nos originais de Carnot e Clausius; o levantamento dos estruturantes, bem como as contribuições de outras pesquisas didáticas, resultam em subsídios relevantes para o planejamento de boas situações de ensino. Assim espera-se poder reverter as percepções prévias inadequadas dos estudantes em outras percepções mais amplas apoiadas nos princípios organizadores do conhecimento. / This work is concerned with a Physics learning problem that frequently appears both among secondary school students and also with scienc teaching students: the difficulty for adequately using Physics conceptions regarding to thermodynamics phenomena even after this content has been seen in their scholl activities. The research considers the importance of establishing connections between complementary knowledge areas that are essential for consistent teaching; a recall of the thermodynamical philosophical roots may favor the emergence of structures that have led to its theoretical framework in different historical periods and this has been taken as the basis for this research. This recall in Physics classes favors conditions for the emergence of a creative potential involved in the teaching/learning process and could perhaps enable students do use scientific concepts when necessary. The analysis of Kuhn\'s research on energy conservation and on Bachelard epistemological obstacle concept strengthened our belief on the importance of looking into the past of science in search of structures that sustain the scientific production of na epoch. These structures pointed towards an analysis of the research corpus a constituted by students answers and to thermodynamics questions found in Carnot\'s and Clausius\'s originals; the identification of such structures as well as work by other didactic research authors as relevant contributions for planning favorable teaching situations. Therefore it is expected that students inadequate previous conceptions may be reverted into broader perceptions based on knowledge organizing principles.

Submitted by Maria de Lourdes Mariano (lmariano@ufscar.br) on 2017-03-06T17:47:16Z No. of bitstreams: 1 ALVES_Anaí Basso_2014.pdf: 4679981 bytes, checksum: 3b6305c36661b2779784273dcead4fc7 (MD5) / Approved for entry into archive by Maria de Lourdes Mariano (lmariano@ufscar.br) on 2017-03-06T17:47:24Z (GMT) No. of bitstreams: 1 ALVES_Anaí Basso_2014.pdf: 4679981 bytes, checksum: 3b6305c36661b2779784273dcead4fc7 (MD5) / Approved for entry into archive by Maria de Lourdes Mariano (lmariano@ufscar.br) on 2017-03-06T17:47:34Z (GMT) No. of bitstreams: 1 ALVES_Anaí Basso_2014.pdf: 4679981 bytes, checksum: 3b6305c36661b2779784273dcead4fc7 (MD5) / Made available in DSpace on 2017-03-06T17:47:43Z (GMT). No. of bitstreams: 1 ALVES_Anaí Basso_2014.pdf: 4679981 bytes, checksum: 3b6305c36661b2779784273dcead4fc7 (MD5) Previous issue date: 2014-02-13 / Não recebi financiamento / From literature searches and semi - structured interviews with educators, science, high school, the state education Sorocaba - SP network, we sought to characterize possible manifestations of gnosiological obstacles that constitute a limit for a content selection in implementation of a critical science curriculum. For the critical science curriculum implementation, participation of the subjects of the school community in building and curriculum implementation review in science, standalone and conscientious manner, collective, socially committed and dialogical, become sociocultural, political and epistemological fundamental requirements. From references to Bachelard, Fleck, and Freire, we sought to deepen understanding about the manifestations of gnosiological obstacles in the school context. To that end, we explored some possible manifestations , such as fear of freedom (Fromm) for the selection of content, the denial of epistemological discontinuity (Delizoicov) for the genesis of knowledge, the claim of scientific truth (PINTO) and epistemological arrogance (Freire). Then we were given some considerations about the methodology of qualitative research that guided data collection. And finally, we systematize possible obstacles gnosiological assumed as for theoretical work, in that educators share showed naive conceptions of knowledge, science and education, for example, the vision of continuous knowledge, cumulative and linear, the content- of the curriculum, the vision of universal and common knowledge to all, denying the specifics of the community, among other visions that can be considered as limits for the implementation of a critical science curriculum. As a proposal for overcoming the obstacles shared by educators, are suggested to be organized new models of teacher education to consider the limits, especially regarding the understanding of curriculum development and selection of contents in critical curricular context. Take practical problem-solving and dialogical freireanas, to question entrenched and culturally shared beliefs can be constituted as alternatives and possibilities for overcoming and mobilization of the conceptions of teachers, pointing to a new model of teaching-learning, critical and committed to a humanizing education and emancipation of the socially oppressed subjects. / A partir de pesquisas bibliográficas e entrevistas semi-estruturadas com educadores, de ciências, do ensino médio, da rede de ensino estadual de Sorocaba-SP, buscou-se caracterizar possíveis manifestações de obstáculos gnosiológicos que se constituam como limite para uma seleção de conteúdos na implementação de um currículo crítico de ciências. Para a implementação curricular crítica em ciências, a participação dos sujeitos da comunidade escolar na construção e implementação curricular crítica em ciências, de modo autônomo e consciente, coletivo, socialmente comprometido e dialógico, se tornam exigências socioculturais, políticas e epistemológicas fundamentais. A partir de referenciais de Bachelard, Fleck, e Freire, buscou-se aprofundar a compreensão a respeito das manifestações de obstáculos gnosiológicos no contexto escolar. Para tanto, foram exploradas algumas possíveis manifestações, como o medo da liberdade (FROMM) para a seleção de conteúdos, a negação da descontinuidade epistemológica (DELIZOICOV) para a gênese do conhecimento, a pretensão da verdade científica (PINTO) e a arrogância epistemológica (FREIRE).Em seguida, foram indicadas algumas considerações a respeito da metodologia da pesquisa qualitativa que orientou a coleta de dados. E, por fim, pudemos sistematizar possíveis obstáculos gnosiológicos, assumidos como referencia teórica para o trabalho, na medida em que os educadores demonstraram compartilhar concepções ingênuas a respeito do conhecimento, da ciência e do ensino, como por exemplo, a visão de conhecimento contínuo, cumulativo e linear; a visão conteúdista do currículo; a visão de conhecimento universal e comum à todos, negando as especificidades das comunidade; entre outras visões que podem ser consideradas como limites para a implementação de um currículo crítico de ciências. Como proposta de superação dos obstáculos compartilhados pelos educadores, são sugeridos que se organizem novos modelos de formação de professores que considerem os limites, sobretudo quanto a compreensão da construção curricular e a seleção de conteúdos no contexto curricular crítico. Tomar práticas problematizadoras e dialógicas freireanas, que questionem as crenças arraigadas e culturalmente compartilhadas, podem se constituir como alternativas e possibilidades de superação e mobilização das concepções dos educadores, apontando para um novo modelo de ensino-aprendizagem, crítico e comprometido com uma educação humanizadora e emancipatória dos sujeitos socialmente oprimidos.

A globalização é um fenômeno que influencia na economia mundial, gerando efeitos econômicos, tecnológicos e científicos. Estes avanços impõem mudanças sociais, assim como a demanda de países menos desenvolvidos em estabelecerem alianças com países mais desenvolvidos. Nesse contexto, as Instituições de Ensino Superior também são influenciadas pela globalização, no que se refere ao ensino, propriedade intelectual, e avanço do conhecimento. Dessa forma, estas instituições precisam se preparar para a Internacionalização de Ensino Superior, que envolve adaptações no currículo, preparação de seus alunos para trabalharem e desenvolverem competências no contexto global, e a realização de parcerias para o desenvolvimento de pesquisas. Este contexto pode ser percebido, principalmente, nas escolas de Administração. Portanto, este estudo propôs analisar o processo de Internacionalização de Ensino Superior nas escolas de Administração. Para tanto, realizaram-se estudos de casos em três grandes universidades públicas: USP, UFRJ e UFMG. Para a análise deste processo optou-se por utilizar os modelos de Knight (1994) e Rudzki (1998) pelo fato de que, juntos, poderiam proporcionar uma análise abrangente do processo. Buscou-se o entendimento da internacionalização nas suas funções principais: ensino, pesquisa e extensão universitária. É interpretada, ainda, como um sinônimo de excelência e qualidade da universidade no contexto mundial, fundamentais para a pesquisa e avanço do conhecimento. Foram identificados, além desses resultados, alguns obstáculos com relação aos aspectos organizacionais das universidades. Analisou-se a importância de algumas atividades institucionais: mudança organizacional, inovação curricular, desenvolvimento pessoal e mobilidade estudantil. A partir dos resultados, concluiu-se que a Internacionalização de Ensino Superior é um processo complexo, que deve envolver a estruturação de políticas, como declarações, diretrizes e planejamentos, sendo percebida como um processo importante e que exige constante desenvolvimento organizacional. No contexto destas escolas, a inexistência de uma política formal não inviabiliza as suas iniciativas, em que são desenvolvidas de forma não institucionalizada e descentralizada, estratégias programáticas e organizacionais. Esta descentralização foi identificada como importante para a desburocratização do processo. Porém, faltam ainda, regulamentos que auxiliem na padronização das ações. Nesse sentido, as principais estratégias organizacionais abrangem o apoio da reitoria ao processo de internacionalização; a criação de plano de trabalho ou planejamento estratégico; e a criação de escritórios internacionais. Observou-se a necessidade do apoio dado pela universidade às suas unidades para a operacionalização destas ações. / Globalization is a phenomenon that influences the world economy, generating economic, technological and scientific purposes. These advances require social changes, as well as demand from less developed in establishing alliances with developed countries. In this context, Higher Education Institutions are also influenced by globalization, in relation to education, intellectual property, and advancement of knowledge. Thus, these institutions need to prepare for the Internationalisation of Higher Education, which involves adjustments in the curriculum, preparing students for work and develop skills in a global context, and establish partnerships for the development of research. This context can be perceived especially in Business Schools. Therefore, this study aimed to analyze the process of internationalization of higher education in business schools. For both, there were case studies in three major public universities: USP, UFRJ and UFMG. To analyze this case we chose to use the model Knight (1994) and Rudzki (1998) by the fact that, together, could provide a comprehensive analysis of the process. We sought the understanding of internationalization on their core functions: teaching, research and extension. It is also interpreted as a synonym for excellence and quality in the university, fundamental to the advancement of knowledge and research worldwide context. In addition to these results, some obstacles have been identified with regard to organizational aspects of universities. We analyzed the importance of some institutional activities: organizational change, curriculum innovation, staff development and student mobility. From the results, it was concluded that the internationalization of higher education is a complex process that should involve the structuring of policies such as declarations, guidelines and plans, being perceived as an important process that requires constant and organizational development. In the context of these schools, the lack of a formal policy does not preclude their initiatives, which are developed in non-institutionalized and decentralized manner, programmatic and organizational strategies. This decentralization has been identified as important to the bureaucracy of the process. However, still lacking, regulations that assist in the standardization of actions. In this sense, the key organizational strategies cover the support of the rectory to the internationalization process, the creation of the work plan or strategic planning, and the establishment of international offices. There was the need of the support given by the university to their units for the operationalization of these actions.

Este projeto de mestrado visa a pesquisa e o desenvolvimento de métodos e algoritmos, relacionados ao uso de radares, visão computacional, calibração e fusão de sensores em veículos autônomos/inteligentes para fazer a detecção de obstáculos. O processo de detecção de obstáculos se divide em três etapas, a primeira é a leitura de sinais de Radar, do LiDAR e a captura de dados da câmera estéreo devidamente calibrados, a segunda etapa é a fusão de dados obtidos na etapa anterior (Radar+câmera, Radar+LIDAR 3D), a terceira etapa é a extração de características das informações obtidas, identificando e diferenciando o plano de suporte (chão) dos obstáculos, e finalmente realizando a detecção dos obstáculos resultantes da fusão dos dados. Assim é possível diferenciar os diversos tipos de elementos identificados pelo Radar e que são confirmados e unidos aos dados obtidos por visão computacional ou LIDAR (nuvens de pontos), obtendo uma descrição mais precisa do contorno, formato, tamanho e posicionamento destes. Na tarefa de detecção é importante localizar e segmentar os obstáculos para posteriormente tomar decisões referentes ao controle do veículo autônomo/inteligente. É importante destacar que o Radar opera em condições adversas (pouca ou nenhuma iluminação, com poeira ou neblina), porém permite obter apenas pontos isolados representando os obstáculos (esparsos). Por outro lado, a câmera estéreo e o LIDAR 3D permitem definir os contornos dos objetos representando mais adequadamente seu volume, porém no caso da câmera esta é mais suscetível a variações na iluminação e a condições restritas ambientais e de visibilidade (p.ex. poeira, neblina, chuva). Também devemos destacar que antes do processo de fusão é importante alinhar espacialmente os dados dos sensores, isto e calibrar adequadamente os sensores para poder transladar dados fornecidos por um sensor referenciado no próprio sistema de coordenadas para um outro sistema de coordenadas de outro sensor ou para um sistema de coordenadas global. Este projeto foi desenvolvido usando a plataforma CaRINA II desenvolvida junto ao Laboratório LRM do ICMC/USP São Carlos. Por fim, o projeto foi implementado usando o ambiente ROS, OpenCV e PCL, permitindo a realização de experimentos com dados reais de Radar, LIDAR e câmera estéreo, bem como realizando uma avaliação da qualidade da fusão dos dados e detecção de obstáculos comestes sensores. / This masters project aims to research and develop methods and algorithms related to the use of radars, computer vision, calibration and sensor data fusion in autonomous / intelligent vehicles to detect obstacles. The obstacle detection process is divided into three stages, the first one is the reading of Radar, LiDAR signals and the data capture of the stereo camera properly calibrated, the second stage is the fusion of data obtained in the previous stage(Radar + Camera, Radar + 3D LIDAR), the third step is the extraction of characteristics of the information obtained, identifying and differentiating the support plane(ground) of the obstacles, and finally realizing the detection of the obstacles resulting from the fusion of the data. Thus it is possible to differentiate types of elements identified by the Radar and that are confirmed and united to the data obtained by computational vision or LIDAR (point cloud), obtaining amore precise description of the contour, format, size and positioning of these. During the detection task it is important to locate and segment the obstacles to later make decisions regarding the control of the autonomous / intelligent vehicle. It is important to note that Radar operates in adverse conditions (little or no light, with dust or fog), but allows only isolated points representing obstacles (sparse), where on the other hand, the stereo camera and LIDAR 3D allow to define the shapeand size of objects. As for the camera, this is more susceptible to variations in lighting and to environmental and visibility restricted conditions (eg dust, haze, rain). It is important to spatially align the sensor data, calibrating the sensors appropriately, to be able to translate data provided by a sensor referenced in the coordinate system itself to another coordinate system of another sensor or to a global coordinate system. This project was developed using the CaRINA II platform developed by the LRM Laboratory ICMC / USP São Carlos. Finally, the project was implemented using the ROS, OpenCV and PCL environments, allowing experiments with real data from Radar, LIDAR and stereo camera, as well as performing an evaluation of the quality of the data fusion and detection of obstacles with these sensors .

Coordenação de robôs móveis é um tópico importante de pesquisa dado que existem tarefas que podem ser desenvolvidas de forma mais eficiente e com menor custo por um grupo de robôs do que por um só robô. Nesta dissertação é apresentado um estudo sobre coordenação de robôs móveis para o problema de navegação em ambientes externos. Para isso, foi desenvolvido um sistema de localização utilizando os dados de odometria e do receptor GPS, e um sistema de desvio de obstáculos para planejar a trajetória livre de obstáculos. Os movimentos coordenados foram realizados em função de um líder e qualquer robô da formação pode assumir a liderança. A liderança é assumida pelo robô que ultrapassar a distância mínima a um obstáculo. Movimentos estáveis são gerados através de uma lei de controle descentralizada baseada nas coordenadas dos robôs. Para garantir a estabilidade da formação quando há alternância de líder ou remoção de robôs, foi feito controle tolerante a falhas para um grupo de robôs móveis. O controle tolerante a falhas é baseado em controle H \'INFINITO\' por realimentação da saída de sistemas lineares sujeitos a saltos Markovianos para garantir a estabilidade da formação quando um dos robôs é perdido durante o movimento coordenado. Os resultados do sistema de localização mostram que o uso de filtro robusto para a fusão de dados produz uma melhor estimativa da posição do robô móvel. Os resultados também mostram que o sistema de desvio de obstáculos é capaz de gerar uma trajetória livre de obstáculos em ambientes desconhecidos. E por fim, os resultados do sistema de coordenação mostram que o grupo de robôs mantém a formação desejada percorrendo a trajetória de referência na presença de distúrbios ou quando um robô sai da formação. / Coordination of mobile robots is an important topic of research because there are tasks that may be too difficult for a single robot to perform alone, these tasks can be performed more efficiently and cheaply by a group of mobile robots. This dissertation presents a study on the coordination of mobile robots to the problem of navigation in outdoor environments. To solve this problem, a localization system using data from odometry and GPS receiver, and an obstacle avoidance system to plan the collision-free trajectory, were developed. The coordinated motions are performed by the robots that follow a leader, and any robot of the formation can assume the leadership. The leadership is assumed by a robot when it exceeds the threshold distance to an obstacle. Stable motions are generated by a decentralized control law based on the robots coordinates. To ensure the stability formation when there is alternation of leader or one of the robots is removed, we made a fault tolerant control for a group of mobile robots. The fault tolerant approach is based on output feedback H \'INFINITE\' control of Markovian jump linear systems to ensure stability of the formation when one of the robots is lost during the coordinated motion. The results of the localization system show that the use of robust filter for data fusion produces a better estimation of the mobile robots position. The results also show that the obstacle avoidance system is capable of generating a path free from obstacles in unknown environments. Finally, the results of the coordination system show that the group of robots maintain the desired formation along the reference trajectory in the presence of disturbance or removal of one of them.

Submitted by Cláudia Bueno (claudiamoura18@gmail.com) on 2015-10-19T18:34:37Z No. of bitstreams: 2 Dissertação - Simone Gomes Firmino - 2014.pdf: 841805 bytes, checksum: fcfeaec63e1082782293d78f911bd46f (MD5) license_rdf: 23148 bytes, checksum: 9da0b6dfac957114c6a7714714b86306 (MD5) / Approved for entry into archive by Luciana Ferreira (lucgeral@gmail.com) on 2015-10-20T11:00:39Z (GMT) No. of bitstreams: 2 Dissertação - Simone Gomes Firmino - 2014.pdf: 841805 bytes, checksum: fcfeaec63e1082782293d78f911bd46f (MD5) license_rdf: 23148 bytes, checksum: 9da0b6dfac957114c6a7714714b86306 (MD5) / Made available in DSpace on 2015-10-20T11:00:39Z (GMT). No. of bitstreams: 2 Dissertação - Simone Gomes Firmino - 2014.pdf: 841805 bytes, checksum: fcfeaec63e1082782293d78f911bd46f (MD5) license_rdf: 23148 bytes, checksum: 9da0b6dfac957114c6a7714714b86306 (MD5) Previous issue date: 2014-09-24 / Coordenação de Aperfeiçoamento de Pessoal de Nível Superior - CAPES / The fundamental aim of this work was to investigate the epistemological obstacles in the initial formation of a Biology teacher, originated in components of the religious thought such as Teleology, Dualism and the acceptance of supernatural forces. Furthermore, it aimed to identify the conceptions of teachers in formation about Science and the Theory of Evolution as well as to characterize the scientific/specific knowledge of Evolution as one of the guidelines in the process of formation of a Biology teacher. Thus, the investigation took place where Biology teachers receive their initial formation, the University. The research is justified by the necessity of having, in fact: a consistent scientific formation in which the scientific knowledge can be the fundamental object of this formation; the epistemological formation can be established on the teacher practice and the possible obstacles in the learning process can be overcome. Methodologically, we are based on a qualitative approach concerning the descriptions and critical reflections derived from the collected data and analysis. Three classes were researched from the subject Evolutionary Biology which is offered on the fifth period (daytime) in the Biological Sciences (Licenciate) course from the Federal University of Goiás. The analyzed data were taken from the transcriptions of the audiovisual records and the researcher’s observations, who monitored all classes and record them in a field diary. The research showed the necessity of creating an specific subject about Science Epistemology as well as the importance of epistemological discussions for the initial scientific formation. Furthermore, the teacher posture was highlighted concerning the teacher trainer as an important mediator in the process of initial formation. The investigation also presented some components of the religious thought as epistemological obstacles in the teaching-learning process of the Theory of Evolution scientific contents. This work pointed out important questions in the process of initial formation of a Biology teacher such as: the inclusion of epistemological discussions in the scientific formation, the overcoming of epistemological obstacles in learning the scientific knowledge, among others. These questions may contribute to future pedagogical actions and correlated studies with the thematic approached. / O presente trabalho teve como objetivo central investigar, no processo de formação inicial do professor de Biologia, os obstáculos epistemológicos, originados em alguns componentes do conhecimento religioso, como: a Teleologia, o Dualismo e a Aceitação de forças sobrenaturais. Objetiva também identificar as concepções dos professores de Biologia em formação sobre a Ciência e a Teoria da Evolução, além de caracterizar o conhecimento científico/específico da Evolução como um dos eixos norteadores desse processo. Assim, a investigação situou-se no processo de formação científica, no qual o futuro professor de Biologia recebe sua formação inicial, a Academia. A pesquisa justifica-se pela necessidade de ter, de fato: uma formação científica consistente, em que o conhecimento cientifico seja objeto fundamental dessa formação; que a formação epistemológica se estabeleça na prática docente e que os possíveis obstáculos no processo de aprendizagem sejam superados. Metodologicamente, fundamentamo-nos em uma abordagem qualitativa referente às descrições e reflexões críticas provenientes dos dados obtidos e das análises. Pesquisou-se três aulas da disciplina de Biologia Evolutiva ministrada no quinto período (diurno) do curso de Ciências Biológicas-Licenciatura da Universidade Federal de Goiás. Os dados analisados foram extraídos das transcrições dos registros áudio-visuais, e das observações da pesquisadora, que acompanhou todas as aulas e as registrou em diário de campo. A pesquisa mostrou a necessidade da criação de uma disciplina específica sobre Epistemologia da Ciência, além de salientar a importância de discussões epistemológicas para a formação científica inicial. Destacou-se também a postura docente, no que aponta o professor formador como importante mediador no processo de formação inicial. A investigação apresentou também alguns componentes do pensamento religioso como obstáculos epistemológicos no processo de ensino-aprendizagem dos conteúdos científicos da Teoria da Evolução. Este trabalho apontou questões importantes no processo de formação inicial do professor de Biologia, como: a inclusão de discussões epistemológicas na formação científica, a superação de obstáculos epistemológicos na aprendizagem de conhecimentos científicos, entre outras. Questões estas que poderão contribuir para futuras ações pedagógicas e estudos correlacionados com a temática abordada.

Made available in DSpace on 2016-03-15T19:26:31Z (GMT). No. of bitstreams: 1 Cintia Yuri Takahashi.pdf: 576472 bytes, checksum: 72a6c01f68fe6a3812d3ae924dd62b35 (MD5) Previous issue date: 2007-09-06 / Fundo Mackenzie de Pesquisa / Despite the apparent consensus that group learning integrates the learning process from the individual to the organization (SENGE, 1990; KIM, 1993; ROUSSEAU; HOUSE, 1994; NONAKA; TAKEUCHI, 1997; EDMONDSON, 2002), our understanding about group learning remains limited (EDMONDSON; 1999). The general objective of this study is to identify and analyze the factors involved in group learning process of the participants of the Mediating Team Learning course promoted at Senac São Paulo. A qualitative study interviewing 11 participants and four of their colleagues was conducted in order to achieve the bjective. It was identified that it was easier for the participants to listen and concerning the factors that influenced group learning, three kinds of factors were identified: personal, structural and interpersonal. In the work environment such factors can either enable or be an obstacle to learning and it was found that they occur simultaneously and are interrelated. / Apesar do aparente consenso de que a aprendizagem em grupo integra o processo de aprendizagem do indivíduo ao da organização (SENGE, 1990; KIM, 1993; ROUSSEAU; HOUSE, 1994; NONAKA; TAKEUCHI, 1997; EDMONDSON, 2002), entendese que a aprendizagem nos grupos permanece limitada. (EDMONDSON; 1999). O presente estudo teve como objetivo geral identificar e analisar os fatores envolvidos no processo de aprendizagem em grupo, dos participantes do curso Mediando a Aprendizagem nas Equipes, promovido no Senac São Paulo. Para isso, foi conduzido um estudo qualitativo por meio de entrevistas, com 11 participantes, além de entrevista com quatro colegas dos participantes. Identificou-se que os participantes tiveram mais facilidade para ouvir e, quanto aos fatores que influenciaram a aprendizagem nos grupos, foram identificados três tipos: pessoais, estruturais e interpessoais. No ambiente de trabalho, nota-se que esses fatores ocorrem, simultaneamente, estão relacionados entre si e podem tanto facilitar quanto ser um obstáculo à aprendizagem.

Submitted by Daniel Lordelo Costa Araujo (dlcaraujo@gmail.com) on 2012-07-04T04:18:54Z No. of bitstreams: 1 ANÁLISE DOS FATORES PARA IMPLANTAÇÃO DE ESTRATÉGIAS - Daniel Araujo_merged.pdf: 994081 bytes, checksum: ebf7999af48267babc51c63b5fe9c949 (MD5) / Approved for entry into archive by Suzinei Teles Garcia Garcia (suzinei.garcia@fgv.br) on 2012-07-04T12:48:18Z (GMT) No. of bitstreams: 1 ANÁLISE DOS FATORES PARA IMPLANTAÇÃO DE ESTRATÉGIAS - Daniel Araujo_merged.pdf: 994081 bytes, checksum: ebf7999af48267babc51c63b5fe9c949 (MD5) / Made available in DSpace on 2012-07-04T12:53:11Z (GMT). No. of bitstreams: 1 ANÁLISE DOS FATORES PARA IMPLANTAÇÃO DE ESTRATÉGIAS - Daniel Araujo_merged.pdf: 994081 bytes, checksum: ebf7999af48267babc51c63b5fe9c949 (MD5) Previous issue date: 2012-06-04 / In The Corporative Strategy Field, several works from 1990 and 2000 year study how the strategies should be formulated to guarantee the success of the corporations. But just a few authors write about obstacles or models to enhance the strategy implementation. Based on how important the middle management is over an organizational strategy implementation, this study has the objective of identifying what motivates and influences the middle managers tounderstand the company strategies. By interviewing the middle managers from a big national bank, this study presents an investigation about similarities and differences from what the interviewed managers think versus what the strategy theory states. Considering the studies of Hornsby (2002), Okumus (2001), Noble (1999), Littler (2000), it was possible to verify that middle managers’ opinion is compatible with actual literature of the models and barriers to implement strategies subject. The main relevant factors that are critical in the strategy implementation in the view of the big national bank middle managers are: transactional, frequent and decentralized communication, the strong involvement of high management over implementation process, development of a broader and qualitative approach in the strategy implementation processes, organizational culture favorable to changes, risks and errors tolerance and clear definition of what every member of the team will earn. / No campo de 'Estratégia Empresarial', diversos estudos dos anos 1990 e 2000 tratam de como as estratégias devem ser formuladas para garantir o sucesso das organizações. Porém, nesse mesmo período, apenas alguns deles se debruçaram sobre o tema modelos e obstáculos na implantação das estratégias. Considerando que os gerentes médios são parte fundamental no sucesso da implantação das estratégias organizacionais, essa dissertação tem como objeto identificar o que motiva e influencia a atuação desses profissionais na condução da equipe e assimilação das diretrizes da empresa. Por meio de entrevistas estruturadas com gerentes médios de um grande banco nacional, esse trabalho apresenta uma investigação empírica e identifica os pontos de convergência e divergência dos entrevistados com a literatura de implantação de estratégia. Retomando as pesquisas de Hornsby (2002), Okumus (2001), Noble (1999), Littler (2000) entre outros autores, verificou-se que a visão dos gerentes médios converge e aprofunda os pontos apresentados na literatura como fundamentais na implantação das estratégias tais como: comunicação transacional, frequente, descentralizada; processos de implantação mais abrangentes, com abordagem qualitativa; alta gestão mais participativa na execução das estratégias, ambiente favorável a mudança, possibilidade de se assumir riscos e definição clara dos papéis e dos ganhos de cada membro no projeto