<p>Auto-tuning has become an important function in distributed control systems (DCS) and is especially appreciated in large industries that can have hundreds of controllers. In the DCS 800xA manufactured by ABB, there is an auto-tuning method implemented based on a relay experiment to determine the ultimate gain and the ultimate period, with which the PID parameters are obtained using the modified Ziegler-Nichols tuning rules. The tuning procedure can then proceed with a step identification experiment to get additional parameters for kappa-tau tuning. In the previous DCS, called Advant, there was another auto-tuning approach implemented. This method was based on dominant pole design, which included an identification of the process. The purpose of this thesis is to compare these auto-tuning methods, to investigate if the dominant pole placement method should be migrated to the 800xA system.</p> / <p>Automatisk trimning har blivit en viktig funktion i distribuerade styrsystem (DCS och är speciellt av intresse för stora industrier som kan ha flera hundra regulatorer. Den automatiska trimningen som idag är implementerad i ABB:s DCS 800xA är baserad på ett reläexperiment för att bestämma den ultimata förstärkningen och den ultimata periodtiden. Modifierade Ziegler-Nichols trimningsregler används sedan för att bestämma PID parametrarna. Vidare kan trimningen fortsätta med ett stegsvars-experiment för att erhålla ytterliggare parametrar och trimma med kappa-tau metoden. Den automatiska trimningsmetoden som var implementerad i tidigare DCS, Advant, var baserad på dominant polplacering med identifiering av processen. Syftet med detta examensarbete är att jämföra dessa automatiska trimningsmetoder för att undersöka om den tidigare trimningsmetoden baserad på dominant polplacering ska implementeras i 800xA systemet.</p>

Auto-tuning has become an important function in distributed control systems (DCS) and is especially appreciated in large industries that can have hundreds of controllers. In the DCS 800xA manufactured by ABB, there is an auto-tuning method implemented based on a relay experiment to determine the ultimate gain and the ultimate period, with which the PID parameters are obtained using the modified Ziegler-Nichols tuning rules. The tuning procedure can then proceed with a step identification experiment to get additional parameters for kappa-tau tuning. In the previous DCS, called Advant, there was another auto-tuning approach implemented. This method was based on dominant pole design, which included an identification of the process. The purpose of this thesis is to compare these auto-tuning methods, to investigate if the dominant pole placement method should be migrated to the 800xA system. / Automatisk trimning har blivit en viktig funktion i distribuerade styrsystem (DCS och är speciellt av intresse för stora industrier som kan ha flera hundra regulatorer. Den automatiska trimningen som idag är implementerad i ABB:s DCS 800xA är baserad på ett reläexperiment för att bestämma den ultimata förstärkningen och den ultimata periodtiden. Modifierade Ziegler-Nichols trimningsregler används sedan för att bestämma PID parametrarna. Vidare kan trimningen fortsätta med ett stegsvars-experiment för att erhålla ytterliggare parametrar och trimma med kappa-tau metoden. Den automatiska trimningsmetoden som var implementerad i tidigare DCS, Advant, var baserad på dominant polplacering med identifiering av processen. Syftet med detta examensarbete är att jämföra dessa automatiska trimningsmetoder för att undersöka om den tidigare trimningsmetoden baserad på dominant polplacering ska implementeras i 800xA systemet.

Syfte Studien syftar till att klarlägga hur stavisättningen och stakfasen påverkas vid användandet av en böjd jämfört med en rak stavdesign vid stakning i hög hastighet på rullskidor på rullband. Följande frågeställningar har undersökts:  Leder en böjd stavdesign till att stavisättningen sker längre fram?  Leder en böjd stavdesign till att stakfasens absoluta längd förändras?  Leder en böjd stavdesign till att stakfasens relativa längd förändras? Metod Tio manliga längdskidåkare (ålder 25,3 ± 5,1 år, kroppslängd 182,1 ± 8,6 cm, kroppsvikt 78 ± 6,5 kg) deltog i studien. Forskningspersonerna genomförde ett Vmax-protokoll stakning på rullskidor på rullband, med rak såväl som med böjd stavdesign. Rörelsedata samlades in och analyserades för att fastställa eventuella skillnader i stavisättning, stakfas, återförandefas och total cykeltid. Resultat En signifikant skillnad kan påvisas gällande stavisättning, där en böjd stavdesign leder till en stavisättning längre framför bindningen jämfört med en rak stavdesign. Ingen signifikant skillnad kan påvisas rörande stakfasen, återförandefasen eller total cykeltid. Slutsatser Studiens visar att stavspetsens rörelsebana flyttas vid nyttjande av en böjd stavdesign i riktning framåt. Dock påverkas inte stakfasen, återförandefasen eller total cykeltid, vilket innebär att stakfasens längd, i absoluta såväl som relativa termer, är densamma vid stakning med rak och böjd stavdesign. / Purpose statement The purpose of the study is to examine how the pole plant and pole phase are affected by using a pole of curved, compared to straight, design for double poling at high speed on roller skis at a treadmill. The following research questions have been examined:  Does a curved pole design result in a pole plant further forward?  Does a curved pole design result in a change in the absolute length of the pole phase?  Does a curved pole design result in a change in the relative length of the pole phase? Methodology Ten male cross country skiers (age 25,3 ± 5,1 years, height 182,1 ± 8,6 cm, BW 78 ± 6,5 kg) took part in the study. The test subjects performed a Vmax-test double poling on roller skis on a treadmill, with straight and curved poles. Movement data was collected and analysed to examine potential differences regarding pole plant, pole phase, recovery phase and total cycle time. Results A significant difference was found regarding the pole plant, as a curved pole design resulted in a pole plant further forward compared to a straight design. No significant difference was found related to the pole phase, recovery phase or total cycle time. Conclusion The study shows that the path of the pole tip is moved forward when using poles of a curved design. There is no change in the pole phase, the recovery phase or the total cycle time, thus the length of the pole phase, absolute as well as relative, is unaffected by pole design when double poling.