A l'heure où le monde entier appelle à développer de nouvelles technologies de transport afin de faire face au défi écologique, des projets de dirigeables gros porteurs permettent de relever ce défi. En outre, les dernières avancées technologiques dans le domaine de l'aérospatiale ont permis de résoudre un certain nombre de problèmes responsables de l'hibernation des grands dirigeables pendant plus d'un demi-siècle. Ceci a donné naissance à de nouveaux types de dirigeables gros porteurs. Dans cette thèse, le modèle dynamique du dirigeable gros porteur est défini afin de concevoir un contrôleur efficient.La particularité du dirigeable présenté est sa capacité de charger et de décharger le fret en vol stationnaire, ce qui permet de réduire l'apport logistique et humain par rapport à des scénarios comportant un atterrissage et permet ainsi l'utilisation de cet engin dans des zones ayant peu ou pas d'infrastructure.Ce dirigeable est muni d'une grue formée par un robot parallèle à câbles (RPC) permettant d'optimiser le chargement et déchargement. Cette phase étant la plus sensible, car la charge suspendue peut osciller dangereusement notamment sous l'effet de bourrasques de vent sur le dirigeable. Nous avons concentré nos efforts dans cette thèse à l'analyse de cette phase critique.Le dirigeable gros porteur sera représenté par un système multi-corps composé de plusieurs corps reliés entre eux par des articulations. Les contributions de la thèse sont présentées en deux parties. Dans la première partie, nous supposons qu'il n'y a pas de couplage inertiel entre le dirigeable et le RPC. Ainsi nos recherches ne concernent que le RPC en tenant compte de la mobilité de la base suspendue par des câbles considérés dans un premier temps comme idéaux, puis les phénomènes d'affaissement et de flexibilité des câbles seront pris en compte. La conception de la commande de ce système doit aussi intégrer une répartition optimale de la tension car les câbles doivent à chaque configuration rester tendus. Dans la deuxième partie, nous abordons l'analyse du système global en considérant l'effet de couplage inertiel entre la charge utile suspendue et le dirigeable. Le modèle dynamique de ce système multicorps formé par le dirigeable et le RPC peut être modélisé comme une interconnexion de sous-systèmes d'ordre inférieur. Nous supposons que le dirigeable gros porteur est un sous-système faiblement couplé. En se basant sur cette hypothèse, un contrôleur décentralisé est proposé permettant de contrôler indépendamment le dirigeable et le RPC. Les résultats des simulations numériques sont présentés et montrent la puissance de ce contrôleur. / In the recent years, researchers have become increasingly interested in the development of radically new and sustainable transportation modes for both passengers and cargo. These challenges have led to study in areas of knowledge that were dormant, such as the potential of using lighter than air aircraft for cargo transportation. The focus of this thesis is the development of a control architecture that can be integrated on autonomous heavy lift airship and thereby enables safe cargo exchange process. Besides, the dynamic model of the heavy lift airship must be clarified before designing a controller. This system makes use of a Cable Driven Parallel Manipulator (CDPM), allowing the airship to load and unload cargo while hovering. The heavy lift airship is a multi-body systems in which multiple rigid bodies are joined together. During loading and unloading process, the transferred cargo can oscillate due toairship maneuvers. On the other hand, the pendulum-like behavior of suspended load canalter the flight characteristics of the airship. The thesis contributions are presented in two parts. In the first part, we assume that there is no inertial coupling between the airship and CDPM. Hence, our researches concern only the CDPM tacking into account the base mobility at first and then the cable sagging phenomena. The control design should integrate an optimal tension distribution since cables must remain in tension.In the second part, we address the analysis of the heavy lift airship considering the coupling effect between the suspended payload and the airship. To describe the dynamics coupling, the basic motion of one subsystem is regarded as an external disturbance input for the other one. Hence, the dynamic model of this multi-body system composed of the airship and the CDPM can be modeled as an interconnection of lower order subsystems. We assume that the heavy lift airship is a weakly coupled subsystems. Based on this assumption, we design a decentralized controller, which makes it possible to control the airship and the CDPM independently. Numerical simulation results are presented and stability analysis are provided to confirm the accuracy of our derivations.

Thèse numérisée par la Direction des bibliothèques de l'Université de Montréal.

Les communications à courant porteur en ligne (CPL) permettent de transmettre des données haut débit en utilisant le réseau électrique comme support de transmission. Cependant la complexité et la diversité des topologies, la diversité des appareils électriques domestiques connectés sur le réseau et les perturbations électromagnétiques peuvent limiter les performances de cette technologie. Ce mémoire a pour objectif d’analyser les caractéristiques du réseau et les performances d’une liaison CPL large bande et de souligner les topologies et charges du réseau qui dégradent les performances de la liaison CPL. La démarche scientifique consiste tout d’abord à caractériser le canal de transmission principalement en termes de gain d’insertion, puis à caractériser les performances de la liaison en termes de capacité, afin de dégager les caractéristiques de topologie ayant une influence prépondérante sur la liaison. Cette caractérisation se décompose en deux parties. Une première partie expérimentale étudie l’impact de la charge du réseau et du réseau de distribution avec un réseau test. Une seconde partie théorique souligne l’influence de la topologie et des impédances de charges domestiques à l’aide d’un outil de simulation basé sur la théorie des lignes multifilaires liée à la topologie électromagnétique. Deux modes de transmission sont étudiés ; une liaison SISO (Single Input Single Output), où le modem d’émission/réception est relié au réseau via un couplage capacitif entre la phase et le neutre et une transmission MIMO (Multiple Input Multiple Output) pour laquelle les signaux sont émis/reçus simultanément sur deux paires, entre phase et neutre et entre terre et neutre. / Powerline communication (PLC) is used to transmit high-speed data using power network as a transmission medium. However the complexity and diversity of electrical network topologies, the diversity of domestic electrical appliances connected to the network and the electromagnetic disturbances can limit the performance of this technology. The purpose of this thesis is to analyze the network characteristics and the performance of a broadband PLC link and also to highlight network topologies and loads that affect the performance of a PLC communication. The scientific approach consists firstly in characterizing the transmission channel in terms of insertion gain and then in characterizing the performance of the PLC link in terms of Shannon's capacity, in order to identify the topology characteristics that mainly influence the communication. This characterization is divided into two parts. A first experimental part studies the impact of the load and of the architecture of the electrical distribution network. A second theoretical part emphasizes on the influence of the topology and the impedances of domestic loads using a simulation tool based on the multiwire transmission line theory and the electromagnetic topology. Two transmissions are studied; a SISO (Single Input Single Output) link with the PLC transmitter and receiver connected to the network via capacitive coupling between phase and neutral, and a MIMO (Multiple Input Multiple Output) link where signals are transmitted / received between two pairs of wires : phase-neutral and earth-neutral.

Ces travaux portent sur la faisabilité de l'établissement d'un réseau Courant Porteur de Ligne (CPL) pour transmettre des données de maintenance prédictive dans le domaine aéronautique. Le CPL est identifié comme solution afin d'augmenter le nombre d'informations échangées sans modifications du câblage déjà présent dans l'avion. L'approche adoptée au cours de cette thèse porte sur l'adaptation des solutions CPL existantes sur le marché afin qu'elles puissent être déployées sur un réseau avionique classique. Ces modifications doivent respecter les normes aéronautiques qui intègrent notamment sur la protection foudre (DO-160) et les mécanismes de couplage pour assurer la liaison de communication sur les lignes de puissance. Des expérimentations ont été réalisées pour vérifier les performances que les solutions CPLs pourraient attendre en utilisant le ratio signal sur bruit (SNR) comme paramètre de comparaison.Un montage permettant de respecter à la fois la contrainte de protection à la foudre et le fonctionnement des transmissions CPM a été identifié et évalué par le biais de simulations et d’expérimentations en laboratoire. Ce montage nous a permis d'augmenter le SNR de la liaison CPL jusqu'à 40dB. Les circuits de couplage présents sur les modems CPL du commerce ont été optimisés afin de mieux s'adapter à l'environnement aéronautique. La conception de ces circuits sont complètement décrites, dont notamment la réalisation du transformateur HF permettant l'adaptation d'impédance. Une fois les modifications effectuées, nous avons réalisé une série de mesures d’émissions conduites générées les chipsets afin de vérifier leur conformité aux normes CEM DO-160. Les tests ont porté sur des modems classiques et des modems modifiés liés à un équipement classique avionique. Ces tests nous ont montré que, sans les modifications proposées au niveau du circuit de couplage, il est impossible de communiquer sur des lignes fortement bruitées. Dans le cas de bruits générés à la limite de la norme DO-160, notre modem modifié atteint un débit de 46 Mbps en émission et 36 Mbps en réception. Dans cette dernière manipulation, nous atteignons dans un pire cas de perturbations un débit supérieur à celui de notre cahier des charges. / This work focuses on the feasibility of a Power Line Communication (PLC) network for transmitting predictive maintenance data on avionics power lines. PLC is identified as a solution to increase the number of information exchanged without modification of the wiring already present in the aircraft. The approach taken in this thesis deals with the adaptation of existing PLC solutions on the market so that they can be deployed on a conventional avionics network. These modifications include lightning protection and coupling circuits to ensure the communication over the power network. Experiments were conducted to verify the performance that PLC solutions could expect by using the signal-to-noise ratio (SNR) as a comparison paramater.A circuit allowing to respect lightning protection constraints and that allow PLC transmissions has been identified and evaluated by means of simulations and laboratoy experiments. This modificatiosn allowed us to cincrease the SNR of the PLC link up to 40dB. Coulpling circuits on commercial CPL modems have been optimized to better adapt PLC signal to the avionic environment. The design of these circuits is completely described, including the realization of the HF transformer for impedance matching. Once the changes were made, we performed a series of conducted emissions measurements that generated the chipstets to verify their compliance with the CEM DO-160 standarts. The tests focused on conventional modems and modified modems related to conventional avionics equipment. These tests showed us that, without the proposed modifications at the level of the coupling circuit, it is impossible to communicate on very noisy lines. In the case of noise generated at the limit of the DO-160 standart, our modified modem achieves a data rates of 46 Mbps for transmission and 36 Mbps for reception. In this last manipulation, we reach in a worse case of disturbances a data rate higher than the specifications needed.

La pluriactivité professionnelle se développe dans les sociétés occidentales, après un siècle de marginalisation. Or accompagner la pluriactivité est problématique du fait de la sectorialisation des dispositifs de soutien à la création d'activité et du modèle de travail véhiculé par cette pratique. Dans les territoires ruraux liés structurellement à la pluriactivité, le dispositif d'accompagnement, interface entre le territoire et les pratiques des acteurs, reflète les tensions et les ambiguïtés des politiques publiques. Le territoire, lieu intégrateur des acteurs et des espaces décisionnels, laisse de côté des acteurs situés aux marges des modèles reconnus et promus par les politiques de développement territorial. Mieux comprendre la teneur d'un projet pluriactif et ses conditions de mise en œuvre permet d'adapter le dispositif d'accompagnement. C'est par une expérimentation de formation/accompagnement menée dans le Haut-Languedoc en 2008 que le projet pluriactif et son accompagnement seront observés. Quatorze porteurs de projet ont été réunis pendant neuf mois autour d'un groupe de chercheurs et d'accompagnateurs, fédérés par la démarche d'accompagnement co-construite tout au long du processus. Tous les projets présentés posaient des questions de fond à l'accompagnement, par leur précarité constitutive ou leur inadaptation au modèle classique de l'entreprise. L'expérimentation montre que le cadre souple et ouvert de l'accompagnement a permis le déroulement du processus de la création d'activité, en intégrant les incertitudes liées à la précarité initiale et les dimensions non économiques du projet. La pluriactivité interroge fortement le modèle de travail et ses valeurs. L'expérimentation montre aussi que ces projets sont en décalage avec la vision de l'activité économique du territoire portée par les institutions, et que mettre en place les espaces de reconnaissance de la pluriactivité s'avère difficile. Accompagner la pluriactivité demande plus qu'une adaptation instrumentale des dispositifs : il s'agit d'un projet politique, qui implique de repenser avant tout la place des acteurs et de laisser émerger les potentialités d'innovation contenues dans des pratiques de travail singulières.

Avec le développement des techniques d'accès telles que le xDSL ou le FTTH, la plupart des opérateurs de télécommunications proposent de nouveaux services à très haut débit, tels que l'Internet, la téléphonie ou la télévision sur IP. En prolongement du réseau d'accès, l'utilisation de systèmes à courants porteurs domestiques permet d'accéder à l'ensemble de ces services au niveau de chaque prise de l'habitation. Cependant, le réseau électrique n'est pas adapté pour la transmission d'un signal numérique et les autres dispositifs électriques connectés risquent de perturber la communication. Ce travail de thèse consiste à analyser le fonctionnement des systèmes à courants porteurs face à ces perturbations et propose plusieurs solutions d'optimisation complémentaires. D'une part, nous nous sommes intéressés à la détection et la mitigation des perturbations impulsives, en exposant des techniques qui ont permis d'améliorer les performances et la qualité de service des systèmes. D'autre part, nous développons des algorithmes de diminution du bruit introduit par le convertisseur analogique/numérique, ce qui permet de résoudre de fortes contraintes d'implémentation. Enfin, l'étude s'attache à définir une meilleure gestion du spectre de puissance, afin d'augmenter les débits et la qualité de service tout en respectant les contraintes de la réglementation.

L'evolution du nombre de systèmes électroniques dans les véhicules engendre un accroissement des échanges entre les systemes electroniques et necessite une multiplication des faisceaux de cˆablage. Ces faisceaux point-a-point ou multiplexes atteignent des longueurs superieures a 2 km sur les voitures haut de gamme. Pour reduire le nombre fils, le concept de multiplexage est une solution. Ce concept consiste a faire transiter sur une seule et mˆeme ligne de liaison des communications appartenant a plusieurs paires d'equipements emetteurs et recepteurs. Les solutions basees sur les protocoles CAN, Flexray, LIN sont deja presentent sur les vehicules actuels. Les avantages d'une telle solution sont multiples, mais engendrent aussi des disparites sur les protocoles et supports associes. Les communications entre les protocoles necessitent des interfaces, qui des lors pénalisent les debits et ne sont plus temps réel. Afin de réduire cette disparite et reduire le nombre de cables, nous nous sommes intéressés à une solution basee sur les techniques dites de courant porteur en ligne (CPL/PLC). Demontrer la faisabilite d'un tel systeme sur un vehicule est l'objet de ces travaux. La première partie de l'etude a porté sur la description de l'etude. Après avoir developpe le contexte, les principes des techniques de transmission par CPL dans le domaine Indoor sont rappelés. Dans la seconde partie du document, l'etude porte dans un premier temps sur les caracteristiques du canal de transmission puis sur la presentation des techniques CDMA, OFDM. La troisième partie de l'etude a porte sur l'aspect simulation. Elle a consisté à étudier la modulation Homeplug en presence d'un canal automobile. Au cours de cette étude, plusieurs optimisations ont ete apportees pour obtenir un gain en taux d'erreur et debit. Enfin, la derniere partie de l'etude a porte sur les mesures et experimentations sur véhicules. Une description des modems CPL adaptes est realisee. Cette partie a permit de classifier les organes influenc¸ant la transmission, de mesurer les taux de transfert et de demontrer la robustesse de la modulation. Ainsi, ces différents travaux montrent la pertinence des solutions proposees pour la transmission CPL au sein d'un vehicule.

Les applications de variation de vitesse des machines alternatives mettent en oeuvre des réseaux Modulés en Largeur d’Impulsion (MLI). La commande de ces machines nécessite la connaissance de données comme la vitesse ou la position du rotor. La transmission des données par Courant Porteur en Ligne (CPL) sur le réseau d’énergie permet de simplifier l’installation et l’entretien du système, d’augmenter sa fiabilité et de réduire son coût. Les modems CPL actuellement disponibles ne sont pas compatibles avec les applications de variation de vitesse. Le bruit (tension MLI) de type impulsionnel ainsi que l’atténuation du signal de communication à travers les câbles d’énergie sont les deux principaux obstacles au déploiement du CPL sur les réseaux MLI. Le développement d’une solution spécifique est donc nécessaire pour pouvoir utiliser le CPL. A partir du banc d’essai, le moteur, les câbles triphasés de longueurs de 10, 60 et 110 mètres et l’onduleur ont été modélisés et une fonction de transfert du canal est obtenue et validée par des mesures., La tension MLI a été mesurée et caractérisée. À partir de ces données, un calcul du rapport canal à bruit (CNR) a permis d’identifier les fréquences centrales optimales. Deux paires de coupleurs (Rx, Tx) sont réalisées autour de ces fréquences avec une bande passante de 10MHz. Un simulateur de communication intégrant le modèle du canal et du bruit a été développé. Le banc d’essai a été enrichi avec un système de modulation/démodulation QAM complet. Les résultats de simulation, en termes de puissance, débit et TEB, sont ensuite comparés aux résultats obtenus par le banc d’essai. / Pulse Width Modulated (PWM) networks are used in adjustable-speed drive applications. Data like, speed and rotor position, coming from sensors on the motor, are necessary for the control. Other data like, temperature and current value are important for monitoring purposes. Using Power Line Communication (PLC) techniques to transfer data from those sensors to the control has some numerous benefits. The most obvious are, simplified installation and maintenance, increase of reliability and reduction of cost. Unfortunately, PLC modems used in low-voltage sinusoidal network are not compatible with this type of application. In fact, the PLC signal suffers from power cables attenuation. In addition, the PWM voltage can generate high level noise in the bandwidth used by traditional PLC modems. Therefore, a specific PLC solution is needed in this type of applications. To find an optimized solution, the motor, the inverter as well as the cables (10, 60 and 110 meters) are modeled by a chain matrix. The transfer function calculated from the model is verified by measurements. Afterward, the PWM voltage is measured and characterized. Using the transfer function in addition to the PWM measurements, the Channel to Noise Ratio (CNR) is calculated. The CNR provides the best two center frequencies for PLC couplers. For each frequency, a couple of couplers (Tx, Rx) of 10MHz width is made. A communication simulator is made using channel model and noise (PWM) measurements. In addition, the test bench is upgraded with a QAM modem. A wide comparison is made between results (output power, bit rate and BER) obtained from the test bench and from simulations.

Cette thèse démontre la pertinence de l’utilisation du Courant Porteur en Ligne (CPL) pour des applications de réseaux de capteurs. Nous nous focalisons sur la technologie basse consomma- tion et bas débit "WPC" développée par la société Watteco et nous montrons que son utilisation est justifiée pour des applications de réseaux de capteurs. Nous situons la solution WPC dans le paysage du CPL et déterminons les protocoles compatibles. Nous décrivons ensuite l’implé- mentation du module WPC et du média CPL dans le simulateur de réseau COOJA afin de proposer une solution réseau reposant sur l’adaptation du standard 802.15.4 sur la technologie WPC. Nous démontrons ensuite l’intérêt de la convergence des médias au niveau réseau par l’utilisation du standard IPv6, que nous adaptons sur notre solution CPL grâce au protocole 6LoWPAN. Nous justifions l’utilisation des protocoles standards de l’IETF sur notre solution CPL et nous montrons qu’une solution de routage sur CPL doit être développée. Nous montrons par des expérimentations que notre solution CPL correspond aux critères des réseaux basse puis- sance et supportant les pertes de transmissions (LLNs) pour lesquels le protocole standard RPL a été conçu. Nous justifions l’utilisation de ce protocole sur CPL, et validons son implémenta- tion dans le cadre de 2 expérimentations. Formées respectivement de 7 puis 26 noeuds CPL, les résultats montrent que le routage créé par RPL permet de couvrir un étage d’un bâtiment avec une topologie de type arbre et une profondeur de 3 sauts maximum. Nous montrons également que la technologie WPC permet une connectivité importante entre les noeuds du réseau et que la qualité des liens est fortement dynamique, mais que le routage permet de s’adapter à ces variations. Nous pointons également les limites de notre solution CPL qui présente des délais importants et des débits faibles, générant de contraintes fortes sur les applications. Notre solu- tion de réseau de capteur sur CPL repose sur le standard IP, permettant des échanges de paquets avec d’autres technologies. Nous étudions ainsi la possibilité de créer des réseaux hétérogènes mélangeant la technologie WPC et radio 802.15.4. Nous montrons que notre pile protocolaire permet la création de ce type de réseau, afin de profiter du meilleur des 2 mondes. Nous décri- vons ainsi l’architecture d’un noeud hybride Radio Fréquence (RF) / CPL permettant de faire transiter les paquets entre ces 2 médias. Nous montrons ensuite que l’utilisation combinée de ces 2 médias augmente le nombre de chemins disponibles et permet de faciliter le routage, en diminuant le nombre de sauts et le risque que certains noeuds du réseau soient inaccessibles. Nous démontrons ensuite que l’injection de noeuds CPL et RF/CPL dans un réseau formé de noeuds RF sur batterie permet de les délester de leur charge de routage afin de prolonger leur durée de vie. Nous présentons ensuite une optimisation énergétique matérielle et logicielle d’un noeud radio. Nous déterminons les paramètres des protocoles et les optimisations logicielles per- mettant de tirer au mieux partie de cette architecture et nous réalisons l’étude énergétique de la sonde embarquée sur le noeud. Au final, notre architecture présente une consommation totale inférieure à 17 μW. Nous indiquons dans les annexes nos implications dans les organismes de standardisation qui ont permis de valider l’implémentation. / This thesis demonstrate the relevance of Powerline Communication (PLC) usage for sensor networks applications. We focus in particular on the low power and low data rate PLC technol- ogy "Watt Pulse Communication" (WPC) developed by the Watteco company and justify its usage for sensor network applications. We situate the WPC technology in the PLC landscape and define compatible protocols. We then describe the WPC module and the PLC media im- plementation in the COOJA network simulator. This allows us to propose a network solution over this technology, leveraging on the adaptation of the 802.15.4 standard over the WPC tech- nology. We then demonstrate the benefit of media convergence at the network layer level, with the use of the IPv6 standard that we adapted over our PLC solution thanks to the 6LoWPAN protocol. We justify the usage of standards protocols over our PLC solution and show that a routing solutions must be developed over WPC. We show through experiments that our PLC solution match low power and lossy network (LLNs) criterions for which the RPL standard pro- tocol has been designed. We justify the usage of this routing protocol over our PLC solution, and validate its implementation through 2 experiments conducted in tertiary types buildings. Respectively composed of 7 and 26 PLC nodes, results show that the routing topology created by RPL enable the coverage an entire floor of a tertiary building with a tree based topology and 3 hops maximum path length. We also show that the WPC technology exhibits a high connectivity between nodes and that the link quality is highly dynamic. Though, we observed that the routing topology was able to handle these variations. We point out the limitations of our PLC solution, which presents high delays and low throughput, creating high constraints on applications. Our sensor network solution over PLC relies on the IP standard, enabling packets exchanges with other technologies using the same protocol. In particular, we study the possi- bility to create heterogeneous networks mixing the WPC technology with 802.15.4 radio. We show that our protocol stack used over PLC enable to create this type of network, in order to benefit from the best of these 2 worlds. We purpose an architecture of a hybrid Radio / PLC node enabling to transfer packets between these 2 media. Then, we show that the combined usage of these 2 media increase the number of available paths and facilitate the routing, while diminishing the number of hops and possible unreachability of nodes. We then demonstrate that the addition of PLC and Radio/PLC nodes in a RF based battery powered sensor network enable to relieve their routing charge in order to expand their lifetime. We then continue the energy study with a power consumption optimization of a wireless sensor network platform from the hardware and software standpoint. We first determine the operating frequency, the wake up frequency and the mode of operation of the micro controller offering the lowest power consump- tion. We then conduct an energy study of 4 different radio transceivers using the 2.4 GHz and 868 MHz frequency band, in order to determine the most efficient architecture. We determine the protocols parameters and the software optimization to reach the lower power consumption of this architecture. Finally, we realize the energy study of several probes than can be embedded on the node, according to their nature and functioning mode. Our final architecture exhibits a total power consumption that is lower than 17 μW, with an applicative reporting each 10 minutes and the maintenance of the reachability with the network. We also mention in annex parts our implication in standards developments organizations such as the IETF a the IPSO alliance, that allow us to validate the implementation of our solution through interoperability events.

Dans cette thèse, nous nous intéressons à la problématique liée à la communication numérique sur courant porteur dans l'objectif de fournir une infrastructure de communication qui permet la surveillance et le contrôle de la distribution et de la consommation de l'énergie. Ce travail a été effectué dans le cadre du projet européen REMPLI (Real-time Energy Management via Power Line and Internet) et a produit la spécification REMPLI PLC (Power Line Communication). Pour fournir une meilleure performance de la communication et effectuer le transfert de données en temps réel, en utilisant les réseaux électriques de moyenne tension et de basse tension, les problèmes principaux qui sont le routage dynamique de paquets de données, la gestion de la qualité de service et la notification des événement en temps réel, ont été traités. Nous avons développé un protocole de routage efficace pour s'adapter au changement dynamique de topologie du réseau électrique. Les performances de REMPLI PLC sont évaluées en utilisant des approches de simulation couplée avec des approches analytiques. Il est prouvé que la majorité des besoins applicatifs peuvent être satisfaite par REMPLI PLC. Nous avons proposé et implanté un nouvel “ordonnançeur de traffic” fournissant différents niveaux de qualité de service pour les applications. Des variantes de protocole ALOHA ont été proposées et évaluées afin de vérifier que les propriétés temps réel requises sur les notifications d'événements sont respectées.