O presente trabalho trata de objeto de natureza interdisciplinar, a partir do qual abordamos questões linguísticas e sócio-históricas ligadas ao português paulista culto na São Paulo de início do século XX. Realizamos a descrição e análise da ordem de constituintes sentenciais em duas instituições escolares da Capital, complementarmente à análise das instituições e seus sujeitos, bem como de seu lugar na história/memória da cidade, buscando compreendê-los na dinâmica da vida paulistana da virada do século. O recorte linguístico considera as posições do sujeito e do clítico. O corpus é constituído de atas escritas por professores, diretores e secretários da Escola Normal (majoritariamente feminina) e do Ginásio da Capital (exclusivamente masculino), instituições importantes por seu papel na dinâmica de reorganização social e política em uma sociedade altamente heterogênea, em que as tensões repercutiam em formas diversas de distinção em todos os âmbitos da cultura local, inclusive o linguístico. Com o propósito de compreender amplamente nosso objeto, trabalhamos com os dados linguísticos e materiais que pudessem trazer ao presente um pouco da realidade da época e que recuperasse seus pontos de vista. Para isso, analisamos revistas de ensino, livros de matrícula, gramáticas, discursos e outras fontes. A perspectiva adotada, condizente com a natureza do objeto, é interdisciplinar, e teve por objetivo possibilitar uma análise do uso linguístico inserido nas relações sociais, assumindo pressupostos da sociolinguística, sociologia, antropologia e história, visando à compreensão integrada do fenômeno. / This work deals with an interdisciplinary object, in which we refer language issues and socio-historical linked to Portuguese Paulista in Sao Paulo early twentieth century. We perform the description and analysis of sentential constituent order in two schools of the capital, in addition to the analysis of institutions and their subjects, as well as its place in the history of the city, seeking to understand them in the dynamics of São Paulo of the early century. The linguistic focus considers the positions of subject and clitic. The corpus is composed of texts written by teachers, principals and secretaries of the Normal School (mostly female) and the Capital Gymnasium (exclusively male), important institutions for their role in the dynamics of social reorganization and politics in a highly heterogeneous society in which tensions had repercussions in various forms of discrimination in all aspects of local culture, including the language. In order to understand our object, we work with linguistic data and materials that could bring to present some of the reality of the time and to recover their views. For this, we analyze educational magazines, books, grammars, speeches and other sources. The perspective adopted is interdisciplinary, and aimed to enable an analysis of the inserted language use in social relations, taking on assumptions of sociolinguistics, sociology, anthropology and history, aiming at the integrated understanding of the phenomenon.

O presente trabalho trata de objeto de natureza interdisciplinar, a partir do qual abordamos questões linguísticas e sócio-históricas ligadas ao português paulista culto na São Paulo de início do século XX. Realizamos a descrição e análise da ordem de constituintes sentenciais em duas instituições escolares da Capital, complementarmente à análise das instituições e seus sujeitos, bem como de seu lugar na história/memória da cidade, buscando compreendê-los na dinâmica da vida paulistana da virada do século. O recorte linguístico considera as posições do sujeito e do clítico. O corpus é constituído de atas escritas por professores, diretores e secretários da Escola Normal (majoritariamente feminina) e do Ginásio da Capital (exclusivamente masculino), instituições importantes por seu papel na dinâmica de reorganização social e política em uma sociedade altamente heterogênea, em que as tensões repercutiam em formas diversas de distinção em todos os âmbitos da cultura local, inclusive o linguístico. Com o propósito de compreender amplamente nosso objeto, trabalhamos com os dados linguísticos e materiais que pudessem trazer ao presente um pouco da realidade da época e que recuperasse seus pontos de vista. Para isso, analisamos revistas de ensino, livros de matrícula, gramáticas, discursos e outras fontes. A perspectiva adotada, condizente com a natureza do objeto, é interdisciplinar, e teve por objetivo possibilitar uma análise do uso linguístico inserido nas relações sociais, assumindo pressupostos da sociolinguística, sociologia, antropologia e história, visando à compreensão integrada do fenômeno. / This work deals with an interdisciplinary object, in which we refer language issues and socio-historical linked to Portuguese Paulista in Sao Paulo early twentieth century. We perform the description and analysis of sentential constituent order in two schools of the capital, in addition to the analysis of institutions and their subjects, as well as its place in the history of the city, seeking to understand them in the dynamics of São Paulo of the early century. The linguistic focus considers the positions of subject and clitic. The corpus is composed of texts written by teachers, principals and secretaries of the Normal School (mostly female) and the Capital Gymnasium (exclusively male), important institutions for their role in the dynamics of social reorganization and politics in a highly heterogeneous society in which tensions had repercussions in various forms of discrimination in all aspects of local culture, including the language. In order to understand our object, we work with linguistic data and materials that could bring to present some of the reality of the time and to recover their views. For this, we analyze educational magazines, books, grammars, speeches and other sources. The perspective adopted is interdisciplinary, and aimed to enable an analysis of the inserted language use in social relations, taking on assumptions of sociolinguistics, sociology, anthropology and history, aiming at the integrated understanding of the phenomenon.

Máquinas manuais são utilizadas em diversos processos, como na usinagem mecânica. Apesar da existência de máquinas automatizadas, com boa precisão e conformidade, as máquinas manuais de usinagem possuem baixo custo inicial e alta flexibilidade de produção, sendo empregadas para produção de lotes pequenos ou peças únicas, como protótipos ou peças empregadas em pesquisas científicas. O operador humano possui mais flexibilidade que qualquer sistema automatizado por ter a capacidade de tomar decisões. O posicionamento da ferramenta de usinagem através de uma mesa linear com parafuso e porca, acionada manualmente com um manípulo, exige perícia do operador e impacta no custo final das peças produzidas. Um dispositivo robótico acoplado ao mecanismo de posicionamento poderia trabalhar em cooperação com o operador humano, sendo utilizado como um recurso optativo para auxiliá-lo na tarefa de posicionamento. Atuadores passivos do tipo freio são seguros para a manipulação humana direta e naturalmente estáveis ao manter uma posição estática, além de baratos e simples. Sendo controlado por computador e com a posição desejada facilmente programável, o freio eliminaria a preocupação do operador com o posicionamento crítico, permitindo concentrar-se em outros detalhes do trabalho de usinagem ao delegar a tarefa de posicionamento ao freio. Literatura ou índices de desempenho escassos e iniciais foram encontrados sobre a utilização de freios neste contexto. Desta forma, este trabalho estuda os mecanismos típicos de máquinas manuais de usinagem e de freios por atrito, propondo então algoritmos de controle e avaliando seu desempenho. Desenvolveu-se dois tipos de controladores para lidar com as fortes não linearidades do atrito e fatores estocásticos do mesmo: um primeiro que utiliza pré-alimentação de um modelo do atuador e um segundo que tenta diminuir a influência de perturbações no posicionamento final diminuindo a velocidade do sistema nas imediações da posição desejada de frenagem. Um protótipo foi montado e permitiu avaliar experimentalmente os algoritmos, que apresentaram bons índices de desempenho que confirmam seu potencial de utilização, baseados em trabalhos anteriores e normas técnicas de tolerâncias gerais. / Manual machines are those with minimum or non-existent automation, being employed in many processes, like in the mechanical machining, where the operator have the task to position a machining tool to manufacture pieces. Despite the existence of automated machines, with good precision and production regularity in its produced pieces, the manual machines has low initial cost and high production flexibility, being used for the production of small or unique batches, like prototypes or pieces for scientific research. The human operator has greater flexibility than any automated system as it has the ability to make decisions. The positioning of the machining tool, thru a linear work table with screw and nut, manually operated by a hand wheel, requires operator skills which impacts the final cost of the manufactured pieces. A robotic device coupled to the positioning mechanism would work in cooperation with the human operator, being used as a resource to help with the task of positioning. Passive actuators, like brakes, are safe for human direct manipulation and naturally stable to maintain a position, despite being simple and cheap. Being computer-controlled, with the desired position easily programmable, the brake would eliminate the operators worry with the positioning task, leaving it to the brake. This work studies typical machine mechanisms of manual machines and friction brakes, leading to the development and evaluation of control algorithms. Two main types of feedback controllers were developed to deal with the brakes hard nonlinearities of friction and stochastic factors: one that uses a feedforward model to compensate for modeled disturbances and a second that tries to lower the disturbances influence by lowering the velocity nearby the desired position. A prototype were built and allowed to experimentally evaluate the proposed algorithms, which presented good performance in relation to early works and tolerance standards.

Este trabalho tem por objetivo estudar e avaliar uma técnica de determinação de posição inicial de rotor em máquinas síncronas de ímã permanente de superfície. A técnica de determinação de posição inicial é baseada na aplicação de pulsos ao motor. É proposto também um algoritmo de ajuste automático desses pulsos de forma a criar um mecanismo genérico de determinação de posição inicial de ângulo de rotor para o tipo de máquina em estudo. Simulações são realizadas de forma a garantir funcionamento correto do algoritmo que foi implementado em código C com matemática de ponto fixo. A implementação foi realizada utilizando-se um microcontrolador comercial de baixo custo que não possui hardware para aritmética de ponto flutuante. Um descritivo detalhado da implementação, do sistema de testes e resultados são apresentados ao longo do texto. / This work aims the study and evaluation of a rotor initial angle estimation technique in surface mounted permanent magnet synchronous machine. The technique of the rotor initial angle estimation is based on pulse injection to the motor. It is also proposed in this work an automatic pulse adjustment algorithm in order to create a generic mechanism to estimate rotor initial angle for the machine type under study. Simulations are performed in order to ensure the proper functionality of the algorithm which was implemented in C code with fixed point mathematics. The implementation was performed using a comercial low cost microcontroller which does not have floating point arithmetic capability. A detailed description of the implementation, test system and results are presented in this text.

Pela análise comparativa dos romances Ventos do apocalipse (1999) e Niketche: uma história de poligamia (2004), da moçambicana Paulina Chiziane, esta dissertação discute as representações e o papel social da mulher em romances que se pautam na intensa força das relações sociais que informam a maneira de agir de homens e de mulheres em Moçambique. Mostramos como as mulheres especialmente as moçambicanas , antes personagens majoritariamente representadas por uma construção estético-literária masculina, alcançam na escrita feminina de Paulina uma representação da mulher sobre a mulher. Assim, procuramos consolidar um pensamento crítico em torno da hipótese de investigação pela qual se efetiva no espaço literário a desconstrução da subalternidade instituída para as mulheres e enraizada na ordem capitalista patriarcal. / Through a comparative analysis of the novels Ventos do apocalipse [Winds of the Apocalypse] (1999) and Niketche: uma história de poligamia [Niketche: A Story of Polygamy] (2004), by Mozambican writer Paulina Chiziane, the present dissertation discusses the representations and the social role of women in novels based on the intense strength of the social relations that guide the behavior of men and women in Mozambique. We shall show how women especially those from Mozambique characters who used to be mainly represented by a male aesthetic-literary construction, acquire, in Paulinas female writing, a womans representation of women. Thus, we attempt to consolidate a critical thinking to support the investigation hypothesis according to which the subalternity instituted for women and rooted in the patriarchic capitalist order is deconstructed in the literary space.

Essa pesquisa pretende ensaiar uma possível relação entre a Análise do Discurso de linha francesa (AD) e a Psicanálise (Freud e Lacan). Para realizar tal intento, tentaremos compreender a noção de silêncio a partir de conceitos de ambas as teorias. Da Análise do Discurso, utilizaremos conceitos como: ideologia, formações discursivas, paráfrase, polissemia, posição sujeito e os esquecimentos enunciados por Pêcheux. Da Psicanálise, utilizaremos conceitos como os de ato-falho, sujeito, Outro, nó-borromeo e inconsciente. Deste modo, realizaremos aproximações do campo do sentido e do non-sense, o que nos permitirá compreender como a dialética entre sujeito e linguagem é operada pelo silêncio que ilustra o aspecto do impossível nessa relação. Para elucidação dessa temática teremos como corpus O esquecimento de nomes próprios, publicado por Freud em três diferentes versões: em artigo publicado no jornal Monatsschrift fur Psychiatrie und Neurologie (1898/1987); no capítulo O esquecimento de nomes próprios, presente em Sobre a Psicopatologia da Vida Cotidiana (1901/1987); em duas cartas escritas à Fliess sobre essa temática (1898,1898/1986).Observaremos como essas três versões se relacionam e legitimam a constituição das posições-sujeito de Freud, bem como o aparecimento do sujeito do inconsciente na cadeia significante. Essas torções subjetivas assim como o aparecimento do sujeito do inconsciente, ocorrem, como veremos, por esse aspecto do silêncio na linguagem que remete a um duplo impossível: diante do dito e diante do Real. Isso nos remeterá à incompletude da linguagem e à opacidade do sentido, que podem ser entrevistas através de recortes no texto de Freud que indicam movimentos parafrásticos do autor. Deste modo, a partir das pistas linguístico-discursivas encontradas no texto, é possível compreender conceitos essenciais a ambas as teorias que remetem a constituição subjetiva na atualidade. (FAPESP) / This study aims to essay a possible relationship between French Discourse Analysis (DA) and Psychoanalysis (Freud and Lacan). In order to carry out this purpose, we shall attempt to understand the notion of silence by means of concepts from both theories. From Discourse Analysis, we shall use concepts such as ideology, discursive formations, paraphrase, polysemy, subject-position and the oblivions enunciated by Pêcheux. From Psychoanalysis, we shall use concepts such as the faulty achievement (Fehlleistung), subject, Other, the Borromean knot and the unconscious. In this manner, we approach the field of meaning and of non-sense, allowing for an understanding of how the dialectic between subject and language is operated through silence, a silence which illustrates the aspect of the impossible in this relationship. In order to elucidate this theme, we present as corpus the text \"Forgetting of Proper Names\", published by Freud in three different versions: an article published in a newspaper of the time, the chapter of The Psychopathology of Everyday Life, and two letters on this topic written to Fliess. We shall observe how these three versions interrelate and legitimize the constitution of the subject-positions of Freud, as well as the appearance of the subject of the unconscious in the signifier chain. This occurs, we shall verify, due to this aspect of silence in language, which refers to a double impossibility: both in face of the said and in face of the Real. This will refer us to the incompleteness of language and the opacity of meaning, which can be glimpsed through extracts of Freud\'s text that indicate the authors paraphrasial movements. Thus, from the linguistic-discursive clues found within the text, it is possible to grasp concepts key to both theories, which refer to subjective constitution in the present day. (FAPESP)

O trabalho apresenta um modelo econômico para auxílio à tomada de decisão em nível tático e estratégico, podendo ser aplicado tanto a empresas do setor industrial como de serviços que possuem uma sede administrativa com várias unidades de negócios dispersas ou não geograficamente. O modelo pode retratar a situação passada, presente e futura da empresa, mostrando claramente como os valores econômicos foram obtidos e como se compuseram para formar o resultado final. Os resultados podem ser utilizados para a simulação de possíveis alterações, avaliando os resultados através dos cenários propostos podendo servir como referencial para o planejamento estratégico. Para tanto, este trabalho propõe a utilização de medidas de posição econômica no intuito de medir a situação econômica de cada Produto/Unidade Estratégica de Negócio através da Margem de Segurança, do Grau de Alavancagem Operacional, do Grau de Alavancagem Operacional Combinado e da Análise de Equilíbrio da empresa, tendo como conseqüência, a situação econômica da sede administrativa medida através das contribuições advindas de cada Unidade Estratégica de Negócio. O cálculo dos indicadores de posição econômica torna-se muito importante no âmbito da quantificação da posição econômica da empresa, medindo o impacto dos subsistemas em sua situação econômica através da análise das posições econômicas relevantes e diferenciadas. Os indicadores podem ser comparados com indicadores de outras empresas do mesmo setor, com outras Unidades Estratégicas de Negócios da mesma empresa, com dados passados da mesma Unidade Estratégica de Negócio etc. / This work presents an economic model towards helping take a tactical and strategic decision which can be applied either to the industrial or service sector companies that have an administrative headquarter with various business units geographically spread out or not. The model can portray the company?s past, present or future situation, clearly showing how the economic figures were obtained and how they have come together to form the final result. The results can be used to simulate possible alterations, evaluating the results through the proposed scenarios which can serve as a reference for the strategic planning. To that effect, this work proposes the use of measures of economic position in order to measure the economic situation of each Product/Business Units Through the Security Margin, the Degree Operational Leverage, the Combined Degree Operational Leverage and the Analysis of the Company?s Equilibrium, having, as a consequence, the administrative headquarter?s economic situation measured through the contributions obtained from each Business Units. The calculation of the economic position indicators becomes very important in the quantification range of the company?s economic position, measuring the impact of the subsystems in an economic situation through the analysis of the relevant and differentiated economic positions. The indicators can be compared to other companies? indicators of the same sector, to other Business Units of the same company, to the past data of the same Business Units, etc.

Este trabalho apresenta a modelagem matemática e a estratégia de controle de posição de um robô pneumático para fins de aplicações industriais, incluindo-se os resultados de testes experimentais. Tal robô foi desenvolvido no Núcleo de Inovação em Máquinas Automáticas e Servo Sistemas (NIMASS) da Unijuí Câmpus Panambi. Atuadores pneumáticos são sistemas muito atrativos para diversas aplicações, em especial na robótica, porque eles têm a vantagem de baixo custo, leveza, durabilidade e são limpos, também possuem facilidade de manutenção, têm boa relação força/tamanho e flexibilidade de instalação, e além disso o ar comprimido está disponível na maioria das instalações industriais. Entretanto, sistemas de posicionamento pneumático possuem algumas características indesejáveis as quais limitam o uso destes em aplicações que requerem uma resposta precisa. Estas características indesejáveis são causadas pela compressibilidade do ar e pelas não linearidades presentes em sistemas pneumáticos, tais como o comportamento não linear da vazão mássica nos orifícios da válvula e sua zona morta, além do atrito nas vedações do cilindro pneumático. Neste trabalho obtém-se um modelo matemático não linear de 10ª ordem (total) para os dois primeiros graus de liberdade do robô que tem a estrutura cinemática do tipo Gantry. Os parâmetros da zona morta e do atrito foram obtidos experimentalmente e o modelo proposto foi validado em malha aberta para a primeira junta. É implementada uma estratégia de controle clássico com compensação da não linearidade da zona morta em testes experimentais com malha fechada e planejamento da trajetória desejada senoidal e trapezoidal, sem e com a compensação da zona morta, cujos resultados ilustram as características do controlador utilizado e a importância da compensação da zona morta. Este trabalho de pesquisa contribui para o desenvolvimento e o controle de posição de robôs pneumáticos de baixo custo para aplicação industrial. / 131 f.

Neste trabalho é apresentado um estudo do comportamento de operadores humanos em tarefas de rastreamento. Em particular, foi analisada a relação entre o preview explícito e implícito do ponto de vista do comportamento do operador, ou seja, foram comparadas as características do operador em sinais de referência com preview explicitamente apresentado e sinais de referência suaves (combinação de senóides) sem preview. Para isso, modelos para a dinâmica do operador foram identificados em tarefas de perseguição de degraus com e sem preview. Em seguida, tais modelos foram utilizados para prever a resposta do operador em uma tarefa de perseguição de sinais compostos por somatório de senóides, gerados de modo a permitir que o operador previsse valores futuros com base na posição e velocidade do sinal (preview implícito de forma). Os resultados obtidos com 16 voluntários permitiram concluir que em tarefas com sinais suaves os operadores respondem como se os valores futuros do sinal de referência fossem explicitamente apresentados. Também se constatou que, ao aumentar a velocidade de variação do sinal de referência, este efeito de previsibilidade diminui.

Este trabalho objetiva a implementação de um sistema de rastreamento de alvo para aplicações em robótica móvel, utilizando como sensor principal uma câmera tipo Charge-Coupled Device (CCD). Uma abordagem adaptativa é utilizada para compensar as variações de iluminação no ambiente. Esta adaptação: 1) usa o método de retroprojeção de histogramas para rastreamento do alvo; 2) gera uma distribuição de probabilidade gaussiana que representa o histograma de cores do alvo; 3) atualiza em tempo real os parâmetros (média e covariância) do histograma. Como contribuição deste trabalho, propõe-se a determinação do nível de filtragem do ruído, adaptando-se ao modelo do alvo a cada imagem capturada. Este procedimento foi incorporado à determinação dos pixels com intensidades de cores mais próximas das do alvo. Uma vez que a determinação da posição relativa entre o robô e o alvo depende de imagens ruidosas, um procedimento de estimação, denominada sistema grey, é empregado para suavizar o controle. Efetivamente, o que esta abordagem faz é estimar a dinâmica relativa entre o robô e o alvo, no que se refere a distância e orientação. Para reduzir o erro de distância entre o robô e o alvo, fez-se uso de um controlador fuzzy com duas entradas e uma saída, para controle de velocidade linear e angular. Este controlador é denominado de fuzzy look-ahead, uma vez que recebe como entrada as predições dos erros de posição. O sistema de rastreamento de alvo móvel foi implementado em simulação, utilizando o Matlab 6.1, obtendo-se bons resultados com imagens e trajetórias simuladas. Para os experimentos em tempo real, foram desenvolvidas bibliotecas gráficas em C++Builder 5.0, onde imagens capturadas pelo robô móvel Magellan-ISR são transferidas pela rede via TCP/IP para um Personal Computer (PC) remoto. Após a verificação da robustez dos módulos de detecção do alvo através do sistema de visão, da estimação/predição da posição do alvo e do controlador fuzzy, fez-se a integração dos mesmos para aplicação em tempo real. Esta integração foi implantada no computador de bordo do robô móvel Magellan-ISR. Dos resultados obtidos, a robustez do sistema pode ser verificada em diversos ambientes e sob diferentes condições.