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Etude des propriétés d’électrolytes solides et d’interfaces dans les microbatteries tout solide : Cas du LiPON et des électrolytes soufrés / Study of the solid-state electrolytes and interface properties in all-solid-state microbatteries : Case of LiPON and sulfide electrolytes.

Morin, Pierrick 24 January 2019 (has links)
Le couplage de la spectroscopie d’impédance électrochimique(EIS) et de la spectroscopie photoélectronique à rayonnement X(XPS) a permis d’étudier en profondeur le lien entre la structure etles propriétés électrochimiques d’électrolytes solides en couchesminces, ainsi que de l’interface formée avec le matériau d’électrodepositive LiCoO2. L’incorporation d’azote dans la structure duLiPON, électrolyte solide de référence dans les microbatteries, estcaractérisée par la formation de lacunes de lithium et d’oxygènesfavorables au transport des ions lithium. Un électrolyte solideLiPOS a été développé par pulvérisation cathodique radiofréquencevia l’incorporation de soufre dans la structure initiale Li3PO4. Laprésence d’une interface solide/solide entre le LiPON et LiCoO2 estcaractérisée par une réduction partielle du cobalt et une oxydationdu LiPON à son voisinage, vraisemblablement responsable del’augmentation de la résistance de transfert de charges entre lesdeux matériaux. / The link between the structure and the electrochemicalproperties of thin-film electrolytes and the interface formed withthe cathode material LiCoO2 has been intensively studied bycoupling Electrochemical Impedance Spectroscopy (EIS) and X-rayPhotoelectron Spectroscopy (XPS). Nitrogen incorporation intoLiPON, reference solid-state electrolyte for microbatteries, ischaracterized by the formation of lithium and oxygen vacancies,increasing the lithium ions transport. A sulfide based thin filmelectrolyte called LiPOS has been developed by radiofrequencysputtering, with the incorporation of sulfur into the initial Li3PO4structure. The solid/solid interface between LiPON and LiCoO2 ischaracterized by a partial reduction of cobalt and oxidation ofLiPON, which is in all probability responsible of the increase of thecharge transfer resistance between the two materials.
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Das Verhalten von Mikrochips bei magnetresonanztomographischen Untersuchungen

Piesnack, Susann 22 June 2015 (has links) (PDF)
Mikrochips zur Tierkennzeichnung bestehen aus verschiedenen metallischen Materialien. Diese treten in der Magnetresonanztomographie in Wechselwirkung mit den elektromagnetischen Feldern. So verursachen die ferromagnetischen Materialen der Mikrochips gravierende fokale Bildstörungen. Diese Suszeptibilitätsartefakte können die Beurteilbarkeit der Halsregion erheblich einschränken. Ziel der Studie war, den Einfluss des Sequenztyps auf die Größe des Artefakts zu untersuchen und herauszufinden, welche Möglichkeiten zur Artefaktreduktion bei Veränderung bestimmter Sequenzparameter bestehen. Zusätzlich sollte geklärt werden, wie groß der Abstand zwischen Spinalkanal und Mikrochip mindestens sein muss, um spinale Strukturen beurteilen zu können. In das Untersuchungsgut der Studie gingen die Kadaver von 26 Katzen und 2 Hunden ein. An einem 0,5-Tesla-MRT wurde für verschiedene Sequenztypen (SE-Sequenzen, TSE-Sequenzen, GRE-Sequenzen) und Kombinationen modifizierter Sequenzparameter (Echozeit (TE), Voxelgröße, Ausleserichtung) das Ausmaß der Artefakte ermittelt. Berechnet wurde der Flächeninhalt des Artefakts (cm2). Dieser wurde dann als prozentualer Anteil zur Fläche des Halsquerschnitts angegeben. Diese Berechnung erfolgte für alle untersuchten Einstellungen an transversalen Aufnahmen. Eine ergänzende computertomografische Untersuchung dienste dazu, die Distanz zwischen Spinalkanalund Mikrochip zu messen. Die Untersuchungen der Studie haben gezeigt, dass TSE-Sequenzen wegen ihrer geringeren Artefaktanfälligkeit den SE- und GRE-Sequenzen vorgezogen werden sollten. Besonders kleine Artefakte konnten bei einer T1-TSE-Sequenz mit kleiner TE (10 ms) und kleiner Voxelgröße (große Akquisitionsmatrix von 256 x 256 Pixel, kleines Field of View (FOV) von 160 mm, geringe Schichtdicke (ST) von 2 mm) erreicht werden. Durch Anpassung der Kodierrichtung war es möglich, die Form und Richtung des Artefaktes zu beeinflussen. Lag das Zentrum des Mikrochips näher als 19 mm von der Mitte des Wirbelkanals entfernt, ließen sich auch mit dieser optimierten Sequenz die spinalen Strukturen auf Höhe des Mikrochips nicht beurteilen. Die Größe und Form der Suszeptibilitätsartefakte konnten durch die Wahl des Sequenztyps und Modifikation von Sequenzparametern verändert werden. Dies ist besonders bei kleinen Tieren von Bedeutung. Bei diesen kann es aufgrund der geringen Distanz zwischen Mikrochip und Wirbelsäule zur Beeinträchtigung der MR-Bildauswertung kommen. Eine T1-gewichtete TSE-Sequenz mit kleiner Echozeit (10 ms) und kleiner Voxelgröße (Akquisitionsmatrix 256 x 256 Pixel, FOV 160 mm, ST 2 mm) bietet bei 0,5 Tesla das größte Potenzial zur Artefaktreduktion.
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Ανάπτυξη της μεθόδου μέτρησης της ισχύος και της εμπέδησης του πλάσματος στην διεργασία εναπόθεσης μικροκρυσταλλικού πυριτίου

Τσιγάρας, Ιωάννης 14 September 2014 (has links)
Τις τελευταίες δεκαετίες, οι διεργασίες πλάσματος με τάση διέγερσης ραδιοσυχνότητας χρησιμοποιούνται ολοένα και περισσότερο και απαντώνται σε διάφορες εφαρμογές όπως στην εναπόθεση υλικών, στην επεξεργασία επιφανειών κα. Αυτό έχει ως αποτέλεσμα οι εκκενώσεις αίγλης ραδιοσυχνότητας να προσελκύσουν έντονο επιστημονικό ενδιαφέρον. Μπορεί τα τελευταία χρόνια να έχει σημειωθεί σημαντική πρόοδος στον τομέα αυτό ωστόσο υπάρχει ακόμα και σήμερα ενδιαφέρον που αφορά το σχεδιασμό των συστημάτων αυτών καθώς και την ανάπτυξη μεθόδων που αφορούν την επαναληψιμότητα των διεργασιών καθώς και τον έλεγχο των ιδιοτήτων του πλάσματος. Ένας από αυτούς τους τομείς είναι ο ηλεκτρικός χαρακτηρισμός ηλεκτροδίων ραδιοσυχνότητας πηγών πλάσματος και η εύρεση της κατανεμημένης εμπέδησής τους και ακολούθως ο υπολογισμός της καταναλισκόμενης ισχύος σε εκκενώσεις αίγλης. Αυτές οι τεχνικές μπορούν να μας προσφέρουν σημαντικές πληροφορίες για τους μηχανισμούς και τα φαινόμενα που λαμβάνουν χώρα σε εκκενώσεις ραδιοσυχνότητας, οι οποίες αν στη συνεχεία αξιοποιηθούν να μας οδηγήσουν στον ακριβή προσδιορισμό και έλεγχο των συνθηκών. Στην εργασία αυτή αναλύονται μέθοδοι από τις οποίες προκύπτουν αποτελέσματα που αφορούν παραμέτρους του πλάσματος μέσω μετρήσεων τάσης, ρεύματος και διαφοράς φάσης σε κάποιο σημείο εξωτερικά του αντιδραστήρα. Παρουσιάζονται τα αποτελέσματα ηλεκτρικών μετρήσεων σε εκκενώσεις αργού που πραγματοποιήθηκαν σε μια χωρητικά συζευγμένη πηγή πλάσματος. Αρχικά παρουσιάζεται ο ηλεκτρικός χαρακτηρισμός της πηγής και αναλύονται τρεις μέθοδοι για τη μέτρηση και τον υπολογισμό της καταναλισκόμενης ισχύος της εκκένωσης. Στην πρώτη μέθοδο οι ηλεκτρικές μετρήσεις χρησιμοποιούνται για το προσδιορισμό ενός ισοδύναμου ηλεκτρικού κυκλώματος με κατανεμημένα στοιχεία (πυκνωτές, πηνία αντιστάσεις) το οποίο μπορεί να περιγράψει την εμπέδηση ανάμεσα στο σημείο μέτρησης εξωτερικά του αντιδραστήρα και την επιφάνεια του ηλεκτροδίου ραδιοσυχνότητας. Το ισοδύναμο αυτό κύκλωμα επιλύεται με βάση τους κανόνες του Kirchhoff και προκύπτουν οι τιμές της μιγαδικής τάσης και ρεύματος της εκκένωσης. Στη δεύτερη μέθοδο, η τάση καθώς και το ρεύμα της εκκένωσης υπολογίζονται μέσω ενός πίνακα ABCD, τα στοιχεία του οποίου έχουν υπολογιστεί από μετρήσεις σε ανοικτό και βραχυκυκλωμένο κύκλωμα. Η τρίτη μέθοδος, μοιάζει αρκετά με τη δεύτερη μόνο που έχει το πλεονέκτημα να είναι πιο απλή λόγω του ότι δεν απαιτεί τη μέτρηση της φάσης της εμπέδησης (της φάσης της τάσης σε σχέση με την τάση του ρεύματος). / Over the last decades, plasma processing has been widely used in various applications such as the deposition of thin films, surface modification, dry etching etc. As a result, radio-frequency discharges have attracted particular scientific interest. Despite the steps forward, there are still open issues especially concerning the design of plasma systems and the effective control of plasma parameters. A part of these issues is related to the electrical characterization of the stray impedance of the plasma electrode and the subsequent measurement and calculation of the real power consumption during the process. These techniques can lead to better understanding of the plasma processes and can also lead to more stable, reliable and almost ideal performing plasma systems. The aim of this study is to point out externally measured non-intrusive plasma parameters that could ease design, control and transferability of plasma conditions. In this work we demonstrate results of electrical characteristics of argon discharges carried out in a high vacuum capacitively coupled parallel plate reactor. Initially, the electrical characterization of the plasma reactor is presented and three methods for measuring and calculating the real power consumed in the discharge are analyzed.. At the first method, the electrical measurements are used to determine a simple equivalent circuit that can describe the parasitic impedances that interfere between the point of measurement and the RF electrode’s surface. The equivalent circuit model is then solved through Kirchhoff’s laws and values of the complex electrode’s voltage and current are obtained from the measured voltage and current at some point located outside the reactor. At the second method, the reactor is treated as a two-port network. The electrode’s voltage and current are calculated through the ABCD matrix of the reactor whose values a, b, c, d are extracted from open and short circuit measurements. The third method is a simplification of the second method as it does not require the phase of the impedance (the phase of the voltage relative to the current) for the calculations.
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Développement d'antennes RF pour l'imagerie du rat en résonance magnétique

Lessard, Rémi 08 1900 (has links)
Le présent mémoire porte sur la conception et le développement de deux antennes RF utilisées en imagerie par résonance magnétique. Ces antennes ont pour but de guider le futur développement d’une plateforme d’imagerie multi-animal qui servira les chercheurs du nouveau CRCHUM. Plus spécifiquement, ces antennes ont été conçues pour l’imagerie du proton à 1.5T. La première utilise une birdcage de type lowpass pour la partie émettrice et utilise 8 éléments de surface pour la partie réceptrice. La seconde antenne est une birdcage de type lowpass polarisée circulairement qui est utilisée à la fois pour l’émission et pour la réception. Cette dernière a présenté de bonnes performances, générant des images avec un SNR élevé et avec une bonne homogénéité, la rendant une bonne candidate pour la future plateforme. La première a présenté quelques problèmes au niveau de la désyntonisation de la birdcage et du couplage entre les éléments. Dans le cas où ces problèmes venaient à être surmontés, cette antenne aurait l’avantage de pouvoir utiliser des techniques d’imagerie parallèle et possiblement d’avoir un SNR plus élevé. / This master thesis focuses on the design and development of two RF coils used in magnetic resonance imaging. These coils are designed to guide the future development of a multi-animal imaging platform that will serve researchers of the new CRCHUM. More specifically, these coils were designed for proton imaging at 1.5T. The first uses a lowpass birdcage as transmitter and uses 8 surface elements for the receiving part. The second coil is a circularly polarized lowpass birdcage which is used both for transmission and for reception. The latter presented good performances, generating images with high SNR and good homogeneity, making it a good candidate for the future platform. The first one presented a few problems at the detuning of the birdcage and the coupling between the elements. In the case where these problems would be overcome, this coil would have the advantage of being able to use parallel imaging techniques and possibly to have a higher SNR.
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Trombocitų funkcijos ir krešėjimo sistemos aktyvumo pokyčiai gydant širdies ritmo sutrikimus radijo dažnine abliacija / Changes in the platelet function and the coagulation system activity in the treatment of heart arrhythmias by radiofrequency catheter ablation

Kozlovaitė, Vilma 19 December 2006 (has links)
Radiofrequency catheter ablation (RFA) is a rapidly developing, minimally invasive method of treatment for heart arrhythmias. Its employment is however limited due to complications, including thromboembolic ones. The basic of seven objectives of this dissertation were to: 1. by using different agonists of aggregation, to evaluate alteration of platelet aggregation in the venous blood and platelet-rich plasma, fibrinogen and D-dimer levels before RFA, immediately after, 24 hours and 72 hours after RFA under the influence of RFA in patients suffering from heart arrhythmia; 2. to establish the influence of the total RFA energy, structural heart disease, antithrombotic medicines know in the alteration of platelet aggregation induced by different agonists and in the alteration before RFA, immediately after and 24 hours after RFA. The obtained data show that changes in PA after RFA depended on whether PA proceeded in the venous blood or plasma and on the agonist used to induce aggregation. According to the results, PA is suppressed immediately after RFA and increases in 24 hours. The level of the applied total energy had an effect on changes in platelet aggregation after RFA. The dynamics of PA in patients with and without a structural heart disease were similar. The obtained pre-RFA values of PA were lower in blood and even lower in plasma in the group of patients who used aspirin, as compared to those who used low molecular mass heparin or no antithrombotic medicines. Despite the... [to full text]
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Multimodality Treatment for Early-Stage Hepatocellular Carcinoma: A Bridging Therapy for Liver Transplantation

Ashoori, Nima, Bamberg, Fabian, Paprottka, Philipp M., Rentsch, Markus, Kolligs, Frank T., Siegert, Sabine, Peporte, A., Al-Tubaikh, Jarrah Ali, D’Anastasi, Melvin, Hoffmann, Ralf-Thorsten, Reiser, Maximilian F., Jakobs, Tobias F. 12 February 2014 (has links) (PDF)
Purpose: To evaluate the efficiency of a multimodality approach consisting of transcatheter arterial chemoembolization (TACE) and radiofrequency ablation (RFA) as bridging therapy for patients with hepatocellular carcinoma (HCC) awaiting orthotopic liver transplantation (OLT) and to evaluate the histopathological response in explant specimens. Materials and Methods: Between April 2001 and November 2011, 36 patients with 50 HCC nodules (1.4–5.0 cm, median 2.8 cm) on the waiting list for liver transplantation were treated by TACE and RFA. The drop-out rate during the follow-up period was recorded. The local efficacy was evaluated by histopathological examination of the explanted livers. Results: During a median follow-up time of 29 (4.0–95.3) months the cumulative drop-out rate for the patients on the waiting list was 0, 2.8, 5.5, 11.0, 13.9 and 16.7% at 3, 6, 12, 24, 36 and 48 months, respectively. 16 patients (with 26 HCC lesions) out of 36 (44.4%) were transplanted by the end of study with a median waiting list time of 13.7 (2.5–37.8) months. The histopathological examination of the explanted specimens revealed a complete necrosis in 20 of 26 HCCs (76.9%), whereas 6 (23.1%) nodules showed viable residual tumor tissue. All transplanted patients are alive at a median time of 29.9 months. Imaging correlation showed 100% specificity and 66.7% sensitivity for the depiction of residual or recurrent tumor. Conclusion: We conclude that TACE combined with RFA could provide an effective treatment to decrease the drop-out rate from the OLT waiting list for HCC patients. Furthermore, this combination therapy results in high rates of complete tumor necrosis as evaluated in the histopathological analysis of the explanted livers. Further randomized trials are needed to demonstrate if there is a benefit in comparison with a single-treatment approach. / Dieser Beitrag ist mit Zustimmung des Rechteinhabers aufgrund einer (DFG-geförderten) Allianz- bzw. Nationallizenz frei zugänglich.
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Stabilization and control in a linear ion trap

Stacey, John-Patrick January 2003 (has links)
This thesis describes experimental work towards developing a trapped ion quantum information processor. An existing ion trap apparatus was capable of trapping and laser-cooling single ions or small ion strings of 40 Ca+, and had been used for studies of quantum jumps and natural lifetime measurements in Ca. This thesis describes improvements in this apparatus, which have allowed the stability and the flexibility of experimental control of the ions to be greatly increased. This enabled experiments to read out the spin state of a single trapped ion, and to load ions with isotope selectivity through photoionization. The optical systems were improved by installation of new lasers, optical reference cavities, and a system of acousto-optic modulators for laser intensity switching and frequency control. The photon counting for fluorescence detection was improved, and a new photon time-of-arrival correlation circuit developed. This has permitted rapid and more sensitive detection of micromotion, and hence cancellation of stray fields in the trap. A study of resonant circuits in the low RF, high voltage (10 MHz, 1 kV) regime was carried out with a view to developing a new RF supply for the Paul trap with reduced noise and increased power. A new supply based on a helical resonator was built and used to trap ions. This technique has reduced noise and will permit higher secular frequencies to be attained in the future. A magnetic field B in the ion trap is used to define a quantization axis, and in one series of experiments was required to be of order 100 G to provide a substantial Zeeman splitting. A set of magnetic field coils to control the size and direction of B is described. The design of these posed some problems owing to an unforseen issue with the vacuum chamber. In short, it is magnetizable and acts to first approximation like a magnetic shield. The field coils had to be sufficiently substantial to produce the desired field at the ion even in the presence of this shielding effect, and dark resonance (and other) spectra with Zeeman splitting were obtained to calibrate the field using the ion as a probe. Finally, the thesis describes the successful loading of the ion trap by laser photoionization from a weak atomic beam. This involved two new lasers at 423 nm and 389 nm. Saturated absorption spectroscopy of neutral calcium is first described, then transverse excitation of an atomic beam in our vacuum chamber is used to identify all the main isotopes of calcium and confirm their abundances in our source (a heated sample of natural calcium). Finally, photoionization is used to load the trap. This has three advantages over electron-impact ionization. By avoiding an electron gun, we avoid charging of insulating patches and subsequent electric field drift as they discharge; the flux in the atomic beam and hence calcium (and other) deposits on the electrodes can be greatly reduced; and most importantly, the photoionization is isotope selective. Evidence is presented which suggests that even with an non-enriched source, the rare isotope 43 Ca can be loaded with reasonable efficiency. This isotope is advantageous for quantum information experiments for several reasons, but chiefly because its ground state hyperfine structure can act as a stable qubit.
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Conception et développement de supports imprimables souples pour filtrage et adaptation des ondes électromagnétiques radiofréquences / Design and development of flexible printed circuits for filtering and adaptation of radio frequency electromagnetic waves

Niembro Martin, Alejandro 09 October 2015 (has links)
Les communications sans fil sont de plus en plus présentes dans notre quotidien, et avec elles, les ondes électromagnétiques qui leurs sont associées. Cela a créé un besoin de produits permettant de contrôler la portée du réseau, pour des raisons de sécurité de données, d'augmentation de débit en cas d'interférences avec d'autres réseaux, ou bien pour des raisons sanitaires. A l'inverse, dans d'autres cas, l'amélioration de la transmission de ces ondes est recherchée. Par exemple, dans les bâtiments de nouvelle construction ou rénovées, l'installation de vitrages à isolation renforcée permet d'avoir des bâtiments plus performantes au niveau thermique. Malheureusement, ces vitrages bloquent également les radiofréquences, dont notamment les signaux de téléphonie mobile. L'objectif de la thèse est la conception et le développement de structures filtrantes imprimées sur substrat souple. Dans un premier temps, des solutions de filtrage sélectif coupe bande sont proposées afin d'empêcher autant que possible la transmission d'ondes électromagnétiques, par exemple celles du WiFi entre les pièces d'un bâtiment. Dans un deuxième temps, une solution permettant d'améliorer la transmission des ondes électromagnétiques au travers des vitrages thermiques est proposée. Outre ces études, un système de caractérisation permettant de caractériser finement ces structures FSS a été développé lors de ces travaux de thèse. / Nowadays wireless communication systems are more and more present in our lives, and with them, electromagnetic waves associated to them. A need of products capable to control the range of the network has appeared, for data security reasons, for data rate increase in case of network interferences or for health reasons. On the opposite, in other cases, improving the transmission of these waves is desired. For instance, in new construction or renovated buildings, energy saving windows allows having more efficient buildings thermal speaking. Unfortunately, those windows also block radiofrequencies, including mobile phone signals. The aim of this thesis is the design and development of filtering structures printed on flexible substrate. First, stop band selective filtering solutions are proposed in order to block as much as possible transmission waves, for instance, WiFi in between different rooms of the same building. Secondly, a solution to improve electromagnetic wave transmission through energy saving windows is proposed. In addition to these studies, a characterization system for testing these FSS structures has been developed during this thesis work.
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Caractérisation et modélisation électrothermique des interconnections et inductances en cuivre épais / Electrothermal characterization and modeling of interconnects and inductors in thick copper

Siegert, Laurent 01 February 2013 (has links)
Les inductances et interconnexions des composants passifs intégrés pour la téléphonie mobile, sont sujettes à des défaillances dues à l’électromigration et l’auto-échauffement. L’électromigration n’est pas un risque majeur, au regard des grandes dimensions de cuivre de la technologie étudiée et de l’application. L’auto-échauffement est, en revanche, le principal phénomène qui limite le choix des dimensions des inductances et interconnexions lors de leurs conceptions.L’effet Joule pour les interconnexions et les inductances, a été étudié par le biais de caractérisations et de simulations électrothermiques. La méthodologie des plans d’expériences a été utilisée afin de modéliser le comportement électrothermique des inductances et des interconnexions. Un modèle prédictif de l’auto-échauffement en fonction des dimensions et de l’intensité, a été déterminé permettant d’étudier et de déterminer l’influence de chaque facteur dimensionnel, en régime continu. En radiofréquence, une méthodologie de mesure de l’auto-échauffement a été déterminée permettant sa caractérisation sur des composants sur plaquette. Une corrélation entre les régimes continus et alternatifs ne donnant pas de résultat concluant, une méthodologie de couplage faible, entre un simulateur électromagnétique et électrothermique a été effectuée, permettant la simulation du phénomène d’auto-échauffement sous contrainte radiofréquentielle. / Electrothermal and electromigration failure are likely to occur on copper inductor and interconnection in integrated passive devices for wireless telephony application. Electromigration is not a concern considering the high thickness of the copper and the application but the Joule heating is the main restriction on the dimensions during the component design. Joule heating on interconnections and inductors has been studied by electrothermal characterization and simulation. We have shown that Joule heating depends of several parameters such as material layers parameters and component dimensions. Design of experiments methodology has been used in order to model the inductor and interconnection electrothermal behavior. A self-heating predictive model has been determined allowing the study and the determination of dimensions impact in direct current.In radiofrequency, a self-heating measurement methodology has been determined allowing its characterization at wafer level. A correlation between direct current and radiofrequency is not satisfactory and a weak coupling between an electromagnetic and electrothermal simulator has been performed, providing the self-heating simulation under radiofrequency stress.
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Système de déploiement d'un robot mobile autonome basé sur des balises / Beacon-based deployement system for an autonomous mobile robot

Génevé, Lionel 25 September 2017 (has links)
Cette thèse s’inscrit dans le cadre d’un projet visant à développer un robot mobile autonome capable de réaliser des tâches spécifiques dans une zone préalablement définie par l’utilisateur. Afin de faciliter la mise en œuvre du système, des balises radiofréquences fournissant des mesures de distance par rapport au robot sont disposées au préalable autour du terrain. Le déploiement du robot s’effectue en deux phases, une première d’apprentissage du terrain, puis une seconde, où le robot effectue ses tâches de façon autonome. Ces deux étapes nécessitent de résoudre les problèmes de localisation et de localisation et cartographie simultanées pour lesquels différentes solutions sont proposées et testées en simulation et sur des jeux de données réelles. De plus, afin de faciliter l’installation et d’améliorer les performances du système, un algorithme de placement des balises est présenté puis testé en simulation afin de valider notamment l’amélioration des performances de localisation. / This thesis is part of a project which aims at developing an autonomous mobile robot able to perform specific tasks in a preset area. To ease the setup of the system, radio-frequency beacons providing range measurements with respect to the robot are set up beforehand on the borders of the robot’s workspace. The system deployment consists in two steps, one for learning the environment, then a second, where the robot executes its tasks autonomously. These two steps require to solve the localization and simultaneous localization and mapping problems for which several solutions are proposed and tested in simulation and on real datasets. Moreover, to ease the setup and improve the system performances, a beacon placement algorithm is presented and tested in simulation in order to validate in particular the improvement of the localization performances.

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