Uma grande variedade de sistemas multivariáveis pode ser tratada por técnicas de controle monovariável. Os trabalhos encontrados na literatura para sistemas com atrasos são geralmente para sistemas monovariáveis. Neste trabalho a aplicação de técnicas de controle multivariáveis para sistemas dinâmicos com múltiplos atrasos na entrada é explorada. Consideramos a aplicação da técnica LQG/LTR (do inglês Linear Quadratic Gaussian with Loop Transfer Recovery) para duas plantas exemplos. A primeira é um forno elétrico industrial usado nos processos de fundição de metal com 6 entradas e 6 saídas e a segunda é um sistema de uma coluna de destilação binária com 2 entradas e 2 saídas. Os dois modelos de planta apresentam múltiplos atrasos na entrada. Apresentamos resultados da simulação do controle LQG/LTR com comparações. / In a variety of cases multivariable systems can be treated as single-input, single-output (SISO) systems for control purposes. The works found in the literature for time-delay systems are generally for SISO systems. In this work the application of multivariable control techniques to dynamic systems with multiple time-delays in the input is explored. We consider the application of the Linear Quadratic Gaussian with Loop Transfer Recovery (LQG/LTR) technique to two study plants. The first is an electrical oven used in metal casting processes with 6 inputs and 6 outputs and the second a column of binary distillation system with 2 inputs and 2 outputs. The two plant models present multiple time-delays in the input. We present the LQG/LTR control simulation results along with comparisons.

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O Pinus elliotti representa o principal produtor atual de exploração de resina no setor florestal brasileiro. Recentemente, plantios de P. elliottii X P. caribaea vêm se destacando, principalmente, pela sua maior produtividade em biomassa. Além disto, a resina do híbrido apresenta características químicas semelhantes aos seus parentais. Porém, poucas são as informações quanto a estaquia de espécies do gênero Pinus, e se focarmos na propagação de árvores adultas, tal carência é ainda maior, principalmente ao se considerar a dificuldade de rejuvenescimento/revigoramento do material genético. Neste contexto, o presente trabalho teve como objetivo geral avaliar o enraizamento adventício do P. elliottii var. elliottii e P. elliottii X P. caribaea adultos. Para tanto, o trabalho foi dividido em três diferentes estudos. O primeiro (Capítulo 2) avaliou o enraizamento adventício de estacas das matrizes adultas de P. elliottii e P. elliottii X P. caribaea no 5° estágio de enxertia seriada com e sem podas sucessivas, sob ação do AIB, talco com fungicida Cerconil® e terebentina. O segundo (Capítulo 3) foi baseado na avaliação do enraizamento adventício de estacas no 2° estágio de enxertia seriada de uma matriz adulta de P. elliottii var. elliottii submetida a um ano de podas sucessivas, sob ação do AIB, terebentina e paclobutrazol. Por sua vez, o terceiro estudo (Capítulo 4) consistiu na avaliação do enraizamento adventício de braquiblastos e brotos de duas matrizes adulta de P. elliottii e P. elliottii X Pinus caribaea, sob ação do AIB e paclobutrazol. Os resultados permitiram inferir que a sobrevivência e o enraizamento adventício aos diferentes tratamentos variaram de acordo com o genótipo e com as características morfológicas das estacas (grau de lignificação e tipo de estacas, brotos e braquiblastos). De maneira geral, os resultados evidenciaram a atuação das enxertias seriadas e das podas sucessivas na restauração da competência rizogênica das estacas dos brotos das matrizes adultas de P. elliottii e P. elliottii X P. caribaea, promovido pelo rejuvenescimento/ revigoramento parcial das matrizes. Além disto, a estaquia de braquiblastos mostrou ser uma ferramenta promissora para a propagação de espécies do gênero Pinus. / Pinus elliottii is the main current resin extraction producer in the Brazilian forest sector. Recently, plantations of P. elliottii X P. caribaea play a great importance in the production systems mainly by its high biomass productivity. In addition, the hybrid resin has chemical characteristics similar to their parents. However, there is little information on obtaining clones, and considering the propagation of mature trees, this lack of information is even greater, mainly concerning the difficulty to achieve the rejuvenation/ reinvigoration of the genetic material. Based on theses information, the present work was aimed to evaluate the adventitious rooting of mature P. elliottii var. elliottii and P. elliottii X P. caribaea cuttings. Therefore, the work was divided into three basic studies. The first study (Chapter 2) was based on the evaluation of adventitious rooting of mature P. elliottii and P. elliottii X caribaea cuttings of grafts up five sequential grafting with and without pruning, under the action of AIB, talc with fungicide and turpentine. The second (Chapter 3) was based on the evaluation of adventitious rooting of mature P. elliottii cuttings of grafts up two sequential grafting with pruning, under the action of IBA, paclobutrazol and turpentine. The third (Chapter 4) evaluated the adventitious rooting of brachyblast and shoots of mature P. elliottii and P. elliottii X caribaea cuttings, under the action of IBA and paclobutrazol. Results showed that the cutting survival and root growth, under the action of different treatments, varied according to the genotype and morphological characteristics of the material (cutting lignifications and type, brachyblast or shoot). Overall, our results showed the performance of serial grafting and pruning on the restoration of rooting competence in P. elliottii and P. elliottii X P. caribaea stem cuttings, promoted by the rejuvenation of trees. Moreover, the cutting of brachyblast can be a promising tool for the propagation of Pinus species.

A necessidade de atender a demanda global pelo grão, suprir a perda natural de flor e legumes jovens e incrementar a produtividade em áreas de primeiro cultivo de soja, se leva a adoção de elevado nível tecnológico na forma de aplicação de regulador de crescimento cinetina em interação com nitrogênio nos estádios reprodutivos. O que constituem uma alternativa de manejo tecnológico com intuito de elevar a produtividade da soja cultivada em propriedades agrícolas que apresentam áreas corrigidas e áreas com elevada acidez. Neste sentido, objetivou-se no capítulo I avaliar o uso da cinetina e nitrogênio, aplicados no estádio fisiológico de formação de vagens, em soja cultivada em solos de cerrado; no capítulo II o objetivo foi avaliar os efeitos da aplicação de cinetina e nitrogênio no estádio fisiológico de formação de vagens, sobre as características agronômicas da soja em áreas com elevada acidez. Os experimentos foram conduzidos na Estação experimental; e na Fazenda experimental da Universidade Federal do Tocantins, em Gurupi, TO, safra 2014/15, em delineamento de blocos casualizados, com quatro repetições, sob esquema fatorial 5 x 5, sendo cinco concentrações do regulador vegetal (0; 0,75; 1,0; 1,25; e 1,50 g ha-1 ), aplicado via foliar, e cinco de nitrogênio na forma de uréia (0; 10; 20; 30; 40 kg ha-1 ), aplicado a lanço na fase reprodutiva, início da formação dos legumes (R3). A cultivar de soja utilizada foi (M-soy 9144 RR). Foram avaliadas as características altura de plantas, altura de inserção de primeira vagem, número de hastes por planta, número de vagens por planta, número de grãos por planta, número de grãos por vagem, massa de cem grãos e produtividade de grãos da soja. Concluiu-se, que no capítulo I o uso de cinetina via foliar no inicio da formação de vagens, se torna uma tecnologia vantajosa na cultura da soja e, em interação com nitrogênio, proporciona ganhos significativos na produtividade e aumento nas outras características agronômicas estudadas. Na interação entre cinetina e nitrogênio, a dose recomendada é de (1,25 g ha-1 cinetina) com (30 kg ha-1 N), pois, promovem aumentos na produtividade de grãos, número de grãos por planta e número de vagem por planta; no capítulo II conclui que a tecnologia de uso de cinetina aplicado no início da formação de vagens tem potencial para se tornar nova técnica de manejo na cultura da soja, por promover ganhos significativos em todas as características agronômicas estudadas, de forma isolada e também na interação com nitrogênio, em solo não corrigido. Na interação entre cinetina e nitrogênio, a dose recomendada é de (1,50 g ha-1 cinetina) com (20 kg ha-1 N), pois, resultou em aumentos nas características agronômicas estudadas, exceto para massa de cem grãos / The need to meet the demand global for the grain, supply the losses natural of flower and legumes young and increase productivity in areas first growing soybean, it takes adoption of level high of technological in the form of application regulator growth kinetin in interaction with nitrogen in stages reproductive. What constitute a alternative management technological with intention to elevate the productivity of soybeans grown at properties agricultural which present areas corrected and areas with elevated acidity. In this sense, objective was to in chapter I evaluate the use of kinetin and nitrogen, application on pod formation phonological stage, in soybean grown in soils cerrado; in chapter II the objective was to evaluate the effects of application kinetin and nitrogen on the stage physiological of formation pod, on the characteristics agronomic of soybean in areas with elevated acidity. The experiments were conducted in the Station experimental; and the Farm experimental of University Federal of Tocantins, in Gurupi, TO, season 2014/15, in design a randomized block with four replications, in a factorial 5 x 5, five concentrations of the plant growth regulator (0; 0,75; 1,0; 1,25; e 1,50 g ha-1), applied foliar, and five nitrogen as urea (0; 10; 20; 30; 40 kg ha-1), applied haul during the reproductive phase, beginning the formation of vegetables (R3). The soybean cultivar used was (M-soy 9144 RR). Were evaluated characteristics plant height, insertion height first pods, number of stems per plant, number of pods per plant, number of grains per plant, number of grains per pod, weight of hundred grains and productivity of soybeans. It was concluded, that in chapter I use of kinetin application foliar at the beginning of formation pod, becomes an technology advantageous in soybeans, and in interaction with nitrogen, provides gains significant in productivity and increase in other characteristics agronomic studied. The interaction between kinetin and nitrogen, the dose recommended is (1,25 g ha-1 kinetin) with (30 kg ha-1 N) therefore, promoted increases in grain yield, number of grains per plant and number of pods per plant; in chapter II concludes that the technology use kinetin applied in the beginning of formation pod has potential order to become new technique management in the soybean crop, for promoting gains significant in all characteristics agronomic studied, in isolation and also in interaction with nitrogen, in soil not corrected. The interaction between kinetin and nitrogen, the dose recommended is (1,50 g ha-1 kinetin) with (20 kg ha-1 N), thus, result increases in characteristics agronomic studied, except for mass a hundred grains.

Vários incidentes e acidentes com aeronaves são causados por falhas nos sistemas hidráulicos gerando perda das superfícies de controle, a maioria deles resultam em queda das aeronaves. O controlador de vôo por empuxo (CVE) pode ser utilizado nestas situações de emergência possibilitando um pouso seguro. Neste trabalho são desenvolvidos controladores longitudinais que utilizam só a tração do motor para pousar a aeronave, simulando-se perda total das superfícies de controle. A abordagem do CGT (command generator tracker) ée utilizada no auxílio da obtenção dos ganhos ótimos dos controladores através da técnica linear quadrática. Várias simulações foram feitas utilizando o RJ-145, produzido pela EMBRAER. Levou-se em conta variações na posição do c.g e flap bem como avaliou-se a robustez dos controladores projetados quanto à posição de travamento do profundor e turbulência durante o pouso. Os resultados destes estudos para o RJ-145 são apresentados aqui.

Automatic landings have been performed routinely for many years. However the design of flare and landing control systems with a suitable performance and a high level of reliability remains a very difficult task. In the present scenario, the increasing in the landing capacity of airports is mandatory by limiting the time each aircraft occupies the runway. To limit the occupancy time, the reduction of touchdown zone is essential since landings too close of the exit could result in a missed exit and therefore in a decreasing of landing rate. Give this context, the present work aims to propose an autoland flare law development for a 50 seat regional jet using Linear Quadratic Regulator technique. An accurate flare path, good rejection to turbulence, simplicity in implementation and, moreover, improved longitudinal touchdown dispersion are some of desirable features of design. In development of autoland control system, full feedback was used as control law configuration. Simulations were performed with non-linear model of the aircraft based on the equations of rigid body movement. The gains of LQR flare law were obtained though global optimization using Genetic Algorithms. The robustness of resulting close-loop system was tested with respect to ground-effect, wind shear and out-of-trim conditions. The performance of LQR flare law was compared with Model-Following design. Steady wind and turbulence models were used as disturbances for stochastic evaluation of the methods. The explicit flare trajectory defined in space, not in time, resulted on the improved touch down dispersion achieved by LQR design.

Neste trabalho será abordado o uso da técnica de controle robusto LQC/LTR, bem como dos controladores LQR e LGG aplicados aos modos Látero-direcionais e flexíveis. O principal objetivo da implementação do controlador é amortecer os modos flexíveis e estabilizar os modos látero-direcionais do bombardeiro B-1. Esta aeronave será usada por ser a única que tem as suas derivadas de estabilidade dos modos flexíveis disponíveis, além de ser tema de muitos trabalhos já publicados.

Uma das fases de vôo mais críticas para aeronaves comerciais é a decolagem devido à carga de trabalho do piloto. Esse problema vem sendo contornado com a utilização da tecnologia fly-by-wire nos sistemas de comandos de vôo e piloto automático, pois possibilitam o aumento da eficiência das aeronaves, melhoram a qualidade de vôo e diminuem a carga de trabalho do piloto. Este trabalho descreve o desenvolvimento de leis de controle para as fases de arredondamento e subida de um sistema de piloto automático de decolagem. As metodologias utilizadas nos projetos das leis de controle são o regulador linear quadrático (LQR) e a integral do tempo multiplicado pelo valor absoluto do erro (ITAE), ambas baseadas na otimização de uma função de custo. Os resultados são analisados no domínio do tempo e da freqüência. No domínio do tempo são utilizadas simulações lineares e não lineares para avaliar o sobre-sinal, o tempo de subida e assentamento. No domínio da freqüência a carta de Nichols é utilizada para avaliar as margens de fase e ganho e o diagrama valor singular é utilizado para avaliar a resposta em freqüência do sistema multivariável. Os projetos também são submetidos a análises de qualidade de vôo utilizando o parâmetro de antecipação de controle, a freqüência natural e a taxa de amortecimento dos pólos de período curto e phugoidal.

Este trabalho apresenta os resultados obtidos para a implementação de um rastreador linear quadrático com restrições aplicado a um sistema de dinâmica rápida amplamente utilizado na literatura por meio de simulações e é consolidado experimentalmente por meio de ensaios em bancada. Este controlador foi recentemente proposto e tem como principais vantagens o baixo custo computacional, permitindo levar em conta restrições de entrada e estado da planta. O sistema consiste de dois carros conectados entre si por meio de uma mola, com apenas um atuador. O objetivo do controlador é conduzir o sistema até um valor de referência desejado e pré-estabelecido, respeitando restrições impostas nas variáveis de estado e controle. Uma restrição adicional foi estabelecida sobre a compressão da mola. De modo a respeitar o cumprimento das restrições e garantir estabilidade nominal ao sistema, impôs-se que os vetores com variáveis de estado, controle e perturbação devam permanecer dentro de um conjunto invariante onde as restrições de operação sejam satisfeitas. Dada a necessidade da medida dos valores dos estados e da perturbação, foi implementado um observador. Resultados obtidos por meio de simulação e ensaio em bancada comprovaram o funcionamento do controlador proposto, permitindo que o sistema tivesse o comportamento desejado mesmo na presença de perturbações gravitacionais inseridas que poderiam provocar um possível descasamento do modelo. Foi verificado o cumprimento das restrições impostas e um erro em regime permanente nulo, mesmo na presença de atrito seco não considerado.