La presente tesis doctoral se centra en el estudio de la transformada wavelet no diezmada (undecimated wavelet transform, UWT), así como en su aplicación a procesos de reducción de ruido y detección de señales. Como principales ventajas frente a la wavelet discreta tradicional (discrete wavelet transform, DWT), la wavelet no diezmada presenta invarianza frente a desplazamientos de la señal de entrada, no produce pérdida de resolución temporal en las sucesivas escalas de descomposición, y además proporciona una información adicional que desde el punto de vista de un procesado lineal sería redundante, pero que en combinación con procesados no lineales puede dar lugar a mejoras importantes en aplicaciones tales como el análisis de señales o la reducción de ruido. En este contexto, los objetivos principales de esta tesis van a ser dos. Por un lado, profundizar en el estudio de la transformada wavelet no diezmada, tratando de establecer un marco unificado para las distintas denominaciones e implementaciones existentes en la literatura. Por otro lado, plantear la aplicación de esta transformada al desarrollo de algoritmos para la reducción de ruido. En este sentido, se va a considerar el problema del ruido de grano en evaluación no destructiva por ultrasonidos. Este tipo de ruido se debe a las reflexiones en las pequeñas discontinuidades internas de los materiales, que se introducen en la misma banda de frecuencias que los defectos a detectar. Por ello no se pueden eliminar con los filtrados clásicos para ruido blanco. La tesis aborda este problema planteando algoritmos específicos, que aprovechan la diferente distribución espacio-temporal de la señal y el ruido en el dominio de la wavelet no diezmada. La metodología empleada para llevar a cabo los objetivos anteriores, incluye el desarrollo e implementación de nuevos métodos de procesado utilizando el lenguaje MATLAB(R). A lo largo de la tesis se plantean cuatro esquemas distintos de reducción de ruido de grano ultrasónico basados en las diferentes posibilidades de implementación y reconstrucción que ofrece la transformada UWT. / Pardo Gómez, E. (2011). Trasformadas Wavelet no diezmadas para reducción de ruido y detección de señáles: Aplicaciones en Evaluación No Destructiva por Ultrasonidos [Tesis doctoral no publicada]. Universitat Politècnica de València. https://doi.org/10.4995/Thesis/10251/11518 / Palancia

El principal motivo por el cual los sistemas de comunicación en el entrono corporal se desean con el objetivo de poder obtener y procesar señales biométricas para monitorizar e incluso tratar una condición médica sea ésta causada por una enfermedad o el rendimiento de un atleta. Dado que la base de estos sistemas está en la sensorización y el procesado, los algoritmos de procesado de señal son una parte fundamental de los mismos. Esta tesis se centra en los algoritmos de tratamiento de señales en tiempo real que se utilizan tanto para monitorizar los parámetros como para obtener la información que resulta relevante de las señales obtenidas. En la primera parte se introduce los tipos de señales y sensores en los sistemas en el entrono corporal. A continuación se desarrollan dos aplicaciones concretas de los sistemas en el entorno corporal así como los algoritmos que en las mismas se utilizan. La primera aplicación es el control de glucosa en sangre en pacientes con diabetes. En esta parte se desarrolla un método de detección mediante clasificación de patronones de medidas erróneas obtenidas con el monitor contínuo comercial "Minimed CGMS". La segunda aplicacióin consiste en la monitorizacióni de señales neuronales. Descubrimientos recientes en este campo han demostrado enormes posibilidades terapéuticas (por ejemplo, pacientes con parálisis total que son capaces de comunicarse con el entrono gracias a la monitorizacióin e interpretación de señales provenientes de sus neuronas) y también de entretenimiento. En este trabajo, se han desarrollado algoritmos de detección, clasificación y compresión de impulsos neuronales y dichos algoritmos han sido evaluados junto con técnicas de transmisión inalámbricas que posibiliten una monitorización sin cables. Por último, se dedica un capítulo a la transmisión inalámbrica de señales en los sistemas en el entorno corporal. En esta parte se estudia las condiciones del canal que presenta el entorno corporal para la transmisión de s / Traver Sebastiá, L. (2012). Real-time signal detection and classification algorithms for body-centered systems [Tesis doctoral no publicada]. Universitat Politècnica de València. https://doi.org/10.4995/Thesis/10251/16188 / Palancia

La Tomografía por emisión de positrones (PET, Positron Emission Tomography) es una técnica de diagnóstico médico que se encarga de mostrar imágenes de la distribución de radioisótopos dentro del cuerpo, permitiendo de esta forma observar procesos metabólicos que ocurren en su interior. Los sistemas PET se encargan de detectar pares de rayos gamma de 511KeV cada uno generados tras la aniquilación de un positrón con un electrón. De cada rayo gamma detectado, obtenemos su energía, la posición en la que el rayo es detectado y el tiempo exacto en el que el evento ha sido detectado. Denominamos tiempo de coincidencia a la diferencia de tiempos entre dos eventos. La resolución temporal de un sistema vendrá determinada por el error temporal cometido en la medida del tiempo de coincidencia. Una mejora en la resolución temporal implica una reducción del ruido de las imágenes generadas en el sistema PET. Tradicionalmente, las técnicas para la extracción del tiempo de un evento recibido han sido implementadas analógicamente. Estas técnicas permiten alcanzar una resolución temporal muy elevada. Sin embargo, la electrónica usada en las técnicas analógicas está muy adaptada a un detector específico, es compleja y poco configurable. La búsqueda de coincidencias en sistemas con muchos detectores que hacen uso de técnicas analógicas se vuelve un gran problema, pues hace necesario un incremento de la complejidad de la electrónica muchas veces inabordable. Existe una tendencia actual a reducir la electrónica analógica de los sistemas PET sustituyéndola por electrónica digital mediante una temprana digitalización de las señales de los detectores. Por tanto, deben proponerse y estudiarse algoritmos digitales para la extracción de una marca temporal de los eventos detectados. Por el momento, las técnicas digitales actuales no alcanzan las resoluciones temporales de las técnicas analógicas. El presente estudio se enmarca dentro del ámbito de los discriminadores de tiempo digitales. En el grupo de investigación, se dispone de un setup de medida con dos detectores de rayos gamma cuyas señales de salida se procesan en un front-end analógico. Las señales resultantes del front-end analógico son digitalizadas en un sistema de adquisición donde se procesan digitalmente. La búsqueda de una mejora en la resolución temporal del sistema y el hecho de que el procesado digital, todavía poco aplicado a los sistemas PET, puede proporcionar grandes mejoras en dicha resolución fueron la motivación inicial de la presente investigación. Durante la tesis, se proponen diferentes algoritmos digitales para la extracción de la información temporal de los pulsos recibidos. En un primer paso, se realiza un estado del arte a partir del cual se aportan diferentes posibles soluciones al problema. Los algoritmos propuestos están basados en bloques de procesado digital que pueden combinarse entre ellos. Estos algoritmos extraen la información temporal de las señales procesadas haciendo uso de versiones digitales adaptadas y configurables de discriminadores analógicos clásicos junto con bloques digitales que no poseen su análogo analógico. Uno de estos bloques digitales implementado se encarga de aumentar la frecuencia de muestreo mediante interpolación por filtro paso bajo, interpolando por factores x2 y x3 la señal de entrada. Entre los algoritmos analizados, el estudio propone nuevos discriminadores que se basan en hacer un cálculo digital de la carga de los pulsos recibidos, interpolados o no interpolados, obteniendo resultados mejores que con las configuraciones clásicas que trabajan con el pulso directamente adquirido y sin procesar. Para realizar el estudio del comportamiento de los discriminadores evaluados, se desarrolla una simulación que permite validar todo el sistema PET desde los detectores, generando pulsos lo más realistas posibles; la electrónica analógica, simulada mediante simuladores de tipo SPICE; y a nivel digital, estudiando el comportamiento de los algoritmos propuestos. Los algoritmos son simulados con distintas configuraciones, condiciones de jitter de reloj y ruido. Por último, todos los algoritmos propuestos son programados en la FPGA del sistema con arquitecturas que trabajan en tiempo real a medida que se vayan detectando eventos. Se definen y llevan a cabo una serie de experimentos que validan en condiciones reales en el setup de medida el funcionamiento de los discriminadores. Las medidas también permiten validar la simulación desarrollada. De esta forma, se dispone de una plataforma de test para futuras mejoras. Como conclusión final, en el trabajo se demuestra como un adecuado procesado digital de la señal permite mejorar la resolución temporal del sistema de forma considerable. El procesado digital, de gran flexibilidad frente al analógico, junto con el incremento de la velocidad de los dispositivos digitales programables y el incremento de la frecuencia de muestreo y de la integración de los convertidores analógicos-digitales (ADCs, "Analog to digital converters") hacen prever un aumento en el número de sistemas PET con estas características en un futuro no lejano y, por tanto, las soluciones investigadas en trabajos como el aquí presentado proporcionarán un aporte básico y necesario para futuros desarrollos. / Monzó Ferrer, JM. (2012). Estudio e implementación de algoritmos digitales para la mejora de la resolución temporal en sistemas de tomografía por emisión de positrones [Tesis doctoral no publicada]. Universitat Politècnica de València. https://doi.org/10.4995/Thesis/10251/17226 / Palancia

Las técnicas de diagnóstico de máquinas eléctricas más utilizadas actualmente están basadas en el análisis de la corriente (debido a su carácter no invasivo) a través de la transformada de Fourier (FT). Su principal inconveniente es que no pueden utilizarse en aplicaciones que trabajan constantemente en régimen transitorio, como la generación eólica o la automoción eléctrica, entre otros campos de creciente importancia. Desde finales del siglo XX hasta la fecha se han desarrollado algunas técnicas para el diagnóstico en regímenes transitorios; estas técnicas están basadas fundamentalmente en obtener la evolución temporal de las componentes armónicas de las corrientes causadas por averías, lo cual se consigue aplicando transformadas tiempo-frecuencia (t-f). Hata el momento se han aplicado transformadas estándar no optimizadas para el diagnóstico de averías en máquinas eléctricas (e.g., FT de tiempo corto, transformada wavelet) las cuales permiten la detección de algunas componentes de avería en determinadas zonas del plano t-f. Por otra parte, existen transformadas de carácter adaptativo cuyo análisis se ajusta a la señal a analizar (e.g. Matching Pursuit), no utilizadas todavía en el campo del diagnóstico. Sin embargo, no permiten centrarse en obtener las componentes de avería e incurren en tiempos de cálculo prohibitivos (semanas). En la presente tesis se ha desarrollado una metodología original de análisis t-f, optimizada para el diagnóstico de averías en máquinas eléctricas, mediante el análisis de la corriente. La metodología propuesta se desarrolla teniendo en cuenta las particularidades de la señal analizada y los objetivos del diagnóstico; esto permite efectuar el seguimiento de múltiples componentes de falta a lo largo de amplios dominios del plano t-f con tiempos de procesamiento reducidos, lo que hace posible diagnósticos de gran fiabilidad. El desarrollo de la metodología implica las siguientes etapas: (i) Se caracterizan las evoluciones de las componente / Pons Llinares, J. (2013). Metodología para el diagnóstico de averías en motores de inducción mediante el análisis de corrientes estatóricas transitorias utilizando átomos tiempo-frecuencia [Tesis doctoral no publicada]. Universitat Politècnica de València. https://doi.org/10.4995/Thesis/10251/27555 / Palancia

This thesis is related to the field of acoustic signal processing and its applications to emerging communication environments. Acoustic signal processing is a very wide research area covering the design of signal processing algorithms involving one or several acoustic signals to perform a given task, such as locating the sound source that originated the acquired signals, improving their signal to noise ratio, separating signals of interest from a set of interfering sources or recognizing the type of source and the content of the message. Among the above tasks, Sound Source localization (SSL) and Automatic Speech Recognition (ASR) have been specially addressed in this thesis. In fact, the localization of sound sources in a room has received a lot of attention in the last decades. Most real-word microphone array applications require the localization of one or more active sound sources in adverse environments (low signal-to-noise ratio and high reverberation). Some of these applications are teleconferencing systems, video-gaming, autonomous robots, remote surveillance, hands-free speech acquisition, etc. Indeed, performing robust sound source localization under high noise and reverberation is a very challenging task. One of the most well-known algorithms for source localization in noisy and reverberant environments is the Steered Response Power - Phase Transform (SRP-PHAT) algorithm, which constitutes the baseline framework for the contributions proposed in this thesis. Another challenge in the design of SSL algorithms is to achieve real-time performance and high localization accuracy with a reasonable number of microphones and limited computational resources. Although the SRP-PHAT algorithm has been shown to be an effective localization algorithm for real-world environments, its practical implementation is usually based on a costly fine grid-search procedure, making the computational cost of the method a real issue. In this context, several modifications and optimizations have been proposed to improve its performance and applicability. An effective strategy that extends the conventional SRP-PHAT functional is presented in this thesis. This approach performs a full exploration of the sampled space rather than computing the SRP at discrete spatial positions, increasing its robustness and allowing for a coarser spatial grid that reduces the computational cost required in a practical implementation with a small hardware cost (reduced number of microphones). This strategy allows to implement real-time applications based on location information, such as automatic camera steering or the detection of speech/non-speech fragments in advanced videoconferencing systems. As stated before, besides the contributions related to SSL, this thesis is also related to the field of ASR. This technology allows a computer or electronic device to identify the words spoken by a person so that the message can be stored or processed in a useful way. ASR is used on a day-to-day basis in a number of applications and services such as natural human-machine interfaces, dictation systems, electronic translators and automatic information desks. However, there are still some challenges to be solved. A major problem in ASR is to recognize people speaking in a room by using distant microphones. In distant-speech recognition, the microphone does not only receive the direct path signal, but also delayed replicas as a result of multi-path propagation. Moreover, there are multiple situations in teleconferencing meetings when multiple speakers talk simultaneously. In this context, when multiple speaker signals are present, Sound Source Separation (SSS) methods can be successfully employed to improve ASR performance in multi-source scenarios. This is the motivation behind the training method for multiple talk situations proposed in this thesis. This training, which is based on a robust transformed model constructed from separated speech in diverse acoustic environments, makes use of a SSS method as a speech enhancement stage that suppresses the unwanted interferences. The combination of source separation and this specific training has been explored and evaluated under different acoustical conditions, leading to improvements of up to a 35% in ASR performance. / Martí Guerola, A. (2013). Multichannel audio processing for speaker localization, separation and enhancement [Tesis doctoral no publicada]. Universitat Politècnica de València. https://doi.org/10.4995/Thesis/10251/33101 / TESIS

The necessity of using extremely high sensitivity biosensors in certain research areas has remarkably increased during the last two decades. Optical structures, where light is used to transduce biochemical interactions into optical signals, are a very interesting approach for the development of this type of biosensors. Within optical sensors, photonic integrated architectures are probably the most promising platform to develop novel lab-on-a-chip devices. Such planar structures exhibit an extremely high sensitivity, a significantly reduced footprint and a high multiplexing potential for sensing applications. Furthermore, their compatibility with CMOS processes and materials, such as silicon, opens the route to mass production, thus reducing drastically the cost of the final devices. Optical sensors achieve their specificity and label-free operation by means of a proper chemical functionalization of their surfaces. The selective attachment of the receptors allows the detection of the target analytes within a complex matrix. This PhD Thesis is focused on the development of label-free photonic integrated sensors in which the detection is based on the interaction of the target analytes with the evanescent field that travels along the structures. Herein, we studied several photonic structures for sensing purposes, such as photonic crystals and ring resonators. Photonic crystals, where their periodicity provokes the appearance of multiple back and forth reflections, exhibits the so-called slow-light phenomenon that allows an increase of the interaction between the light and the target matter. On the other hand, the circulating nature of the resonant modes in a ring resonator offers a multiple interaction with the matter near the structure, providing a longer effective length. We have also proposed a novel approach for the interrogation of photonic bandgap sensing structures where simply the output power needs to measured, contrary to current approaches based on the spectral interrogation of the photonic structures. This novel technique consists on measuring the overlap between a broadband source and the band edge from a SOI-based corrugated waveguide, so that we can determine indirectly its spectral position in real-time. Since there is no need to employ tunable equipment, we obtain a lighter, simpler and a cost-effective platform, as well as a real-time observation of the molecular interactions. The experimental demonstration with antibody detection measurements has shown the potential of this technique for sensing purposes / García Castelló, J. (2014). A Novel Approach to Label-Free Biosensors Based on Photonic Bandgap Structures [Tesis doctoral no publicada]. Universitat Politècnica de València. https://doi.org/10.4995/Thesis/10251/35398 / TESIS

El proyecto consiste en la realización de una investigación basada en la práctica artística en el ámbito de la composición musical. A partir del estudio de diversas corrientes compositivas actuales, se desarrollará un enfoque compositivo propio que será aplicado a la composición de tres obras musicales para formaciones instrumentales diversas. Dicho enfoque consistirá en la articulación y sistematización de una relación con la música del pasado a partir del uso de técnicas y procedimientos musicales recientes, no a través del collage o la cita temática, sino por medio del uso de un material ligado esencialmente al timbre y que, decididamente alejado de la sintaxis musical tradicional, posea sin embargo la capacidad de evocar sin esfuerzo el colorido armónico asociado a una música del repertorio tradicional. Para ello se recurrirá a la creación de un sistema armónico propio, responsable de la integración de armonías de procedencia diversa en un contexto sonoro nuevo, así como de contribuir al enriquecimiento de la dimensión vertical de la música. Su aplicación será uno de los aspectos más relevantes de todo el planteamiento compositivo, y por ello justamente, también uno de los más necesitados de evaluación en la investigación. La viabilidad y efectividad del enfoque compositivo propuesto constituirá la hipótesis de partida de la investigación. En este contexto serán compuestas las obras "Preludio a Borís (In memoriam Modest Mussorgsky)", para 8 instrumentos, "Aquarelle", para orquesta de cámara, y "Liebestod (Barcarola para orquesta)", en las que a través de una evocación de tipo armónico se aludirá respectivamente a la ópera "Borís Godunov" de M. Mussorgsky, el ciclo de canciones "Ariettes Oubliées" de C. Debussy y la ópera "Tristán e Isolda" de R. Wagner. La valoración de los resultados obtenidos a través de la composición de estas obras permitirá la verificación de la validez del enfoque compositivo desarrollado. / Fontcuberta Llavata, C. (2014). "Preludio a Borís", "Aquarelle" y "Liebestod": La evocación de la música del pasado desde una síntesis de corrientes compositivas actuales [Tesis doctoral no publicada]. Universitat Politècnica de València. https://doi.org/10.4995/Thesis/10251/37887 / TESIS

En este trabajo se realiza una intensiva labor teórica de descripción de sistemas de comunicaciones ópticas que utilizan la técnica de multiplexación por división de frecuencias ortogonales (OFDM en inglés), más concretamente en sistemas con modulación directa de la intensidad de un láser y detección directa. Se parte pues de un modelo analítico que estudia con detalle todos aquellos fenómenos que afectan a la señal de información detectada en el receptor. Tales fenómenos son: la nolinealidad del láser, las modulaciones de intensidad y de fase ópticas, la propagación a través de la fibra óptica teniendo en cuenta la dispersión cromática de primer orden, y la detección de intensidad óptica final mediante un detector de ley cuadrática. El modelo analítico es validado mediante comparaciones con resultados obtenidos a través de simulaciones con software comercial. Dada la característica singularidad de las señales OFDM debidas a su naturaleza multi-portadora, la amplitud de la señal generada es aleatoria, y el modelo analítico es complementado con un estudio que contempla el recorte o "clipping" en el transmisor. Además, se tiene en cuenta los efectos de filtrado de la señal a lo largo de sistema de comunicaciones. Con el trabajo analítico realizado se está en disposición de realizar una descripción bastante completa de los principales fenómenos y realizar estudios para evaluar el funcionamiento final ante diferentes valores de los parámetros del sistema. Es bien sabido que los sistemas de comunicaciones ópticas con modulación y detección directa se ven perjudicados por la distorsión no lineal, que para señales multi-portadora como OFDM se traduce en la mezcla de los símbolos de información que transportan las diferentes subportadoras. Para mitigar la distorsión no lineal y así mejorar el funcionamiento del sistema, se propone el uso de una técnica de pre-distorsión que se basa en el modelo analítico previamente propuesto. Esta técnica mejora la eficiencia de modulación, haciendo posible incrementar el término de la señal de información sin que se vea incrementada la distorsión no lineal en el receptor. La técnica aquí propuesta se compara también con otra ya publicada con el objetivo de evaluar su funcionamiento. Otra técnica para la mejora de sistemas con modulación y detección directas es la realizada mediante filtrado óptico. Aunque se conoce de forma más o menos intuitiva su funcionamiento para formatos de modulación ópticos tradicionales, es preciso disponer de una formulación matemática para señales ópticas OFDM para entender de forma exacta su principio de operación, las mejoras obtenidas, así como su potencial. En esta estapa se realiza esta formulación matemática ampliando el análisis teórico previamente propuesto, y se aplica para evaluar el funcionamiento obtenido con diversas estructuras de filtrado óptico. Finalmente, puesto que un potencial escenario de funcionamiento para señales ópticas OFDM son las redes de acceso donde operan más de un usuario, se propone y se estudia la técnica "interleaving division multiple access" (IDMA) en combinación con OFDM. / Sánchez Costa, C. (2014). Optical Orthogonal Frequency Division Multiplexed communication systems: analysis, design and optimization [Tesis doctoral no publicada]. Universitat Politècnica de València. https://doi.org/10.4995/Thesis/10251/39375 / TESIS

El trabajo presentado, pretende dar continuidad a la línea de trabajo iniciada con una tesis previa titulada ''Estudio de métodos para procesamiento y agrupación de señales electrocardiográficas''. La problemática a abordar es la misma que en la tesis mencionada: reducción del número de latidos a examinar el un registro electrocardiográfico (ECG) de larga duración (conocido como Holter), mediante técnicas de agrupamiento no supervisado. Sin embargo, en este caso y como técnica de extracción de características se utiliza la aproximación poligonal (Polygonal Approximation, PA) y además, en la etapa de reducción de características, se usará un método estocástico basado en los modelos ocultos de Markov (Hidden Markov Models, HMM) y uno estadístico basado en el análisis de componentes principales (Principal Component Analysis, PCA). En esta tesis se describen las aportaciones realizadas en estas tres áreas: PA, HMM y PCA, aplicadas a esta problemática concreta. La validez de los! métodos viene refrendada por un conjunto amplio de experimentos utilizando como fuentes de datos las señales ECG disponibles en la base de datos del Massachusetts Institute of Technology (MIT). Como conclusión se enumeran las mejoras obtenidas de la aplicación de estos métodos sobre el proceso de clustering de latidos sobre señales ECG de tipo Holter. / Micó Tormos, P. (2005). Nuevos desarrollos y aplicaciones basados en métodos estocásticos para el agrupamiento no supervisado de latidos en señales electrocardiográficas [Tesis doctoral no publicada]. Universitat Politècnica de València. https://doi.org/10.4995/Thesis/10251/1856 / Palancia

El principal objetivo de esta tesis es demostrar que la Teoría de los Modos Característicos puede ser empleada de forma sistemática para diseñar antenas de hilo y antena planas. La gran ventaja de los modos característicos, frente a otros métodos de diseño, es la clara visión física que proporcionan de los fenómenos que contribuyen a la radiación de la antena. A través de numerosos ejemplos se demostrará como los modos característicos permiten comprender mejor el funcionamiento de una antena, de forma que el diseño de la misma se puede realizar de forma justificada y coherente. También se mostrará como la información proporcionada por los modos característicos puede ser aprovechada para seleccionar la forma más apropiada para el elemento radiante, al igual que para elegir una configuración de alimentación óptima que maximice el ancho de banda de impedancia. La Teoría de los Modos Característicos fue inicialmente formulada por Garbacz en 1968, y posteriormente refinada por Harrington y Mautz en 1971. Tradicionalmente, los modos característicos han sido empleados para sintetizar formas de antena, y para controlar la difracción de objetos mediante carga reactiva. Sin embargo, en la actualidad, la Teoría de los Modos Característicos ha caído prácticamente en el olvido, a pesar de que permite obtener una solución modal para la corriente, que es de gran utilidad a la hora de analizar problemas de análisis, síntesis y optimización de antenas y difractores. La Teoría de los Modos Característicos parte de la definición de un problema de autovalores que involucra la matriz de impedancia generalizada de la estructura, y que tras ser resuelto proporciona un conjunto de modos de corriente reales, que son los denominados modos característicos. Estos modos se corresponden con las resonancias naturales de la estructura y pueden ser obtenidos numéricamente para cuerpos conductores de forma arbitraria. Por otra parte, los modos característicos forman un conjunto de funciones cer / Cabedo Fabrés, M. (2007). Systematic design of antennas using the theory of characteristic modes [Tesis doctoral no publicada]. Universitat Politècnica de València. https://doi.org/10.4995/Thesis/10251/1883 / Palancia