La réduction du bruit rayonné par une paroi est une préoccupation pour toutes les applications où un fort bruit peut être transmis par le biais d’une cloison. Dans de tels cas, on peut faire appel à des méthodes de contrôle actif vibro-acoustique pour injecter (ou "absorber") de l’énergie vibratoire dans la paroi dans le but d’en réduire le rayonnement acoustique. Dans le cas du contrôle actif vibratoire décentralisé, la mise en oeuvre demande l’installation de plusieurs unités actionneur/capteur co-localisés indépendantes qui sont réparties sur la surface. L’utilisation d’un sensori-actuateur – transducteur qui peut actionner et mesurer simultanément – est intéressante pour obtenir une co-localisation parfaite. La réalisation par un piézoélectrique assure en plus la dualité des variables d’entrée et de sortie ce qui permet de créer un port Hamiltonien sur la structure. Le défi est la conception d’une électronique et d’un algorithme de compensation capable d’isoler explicitement la partie du courant électrique mesuré par le sensori-actuateur, qui correspond à la vibration globale de la structure à laquelle il est couplé. Ce dernier n’étant qu’une fraction du courant qui traverse le piézoélectrique, qui inclut aussi un courant dû au fonctionnement électrique du sensori-actuateur et un courant découlant d’une déformation locale non liée à la vibration globale et au rayonnement acoustique de la structure. L’objectif de ce mémoire est de présenter la conception et la validation d’un sensori-actuateur piézoélectrique pouvant être utilisé pour faire du contrôle actif harmonique de vibrations d’une plaque. Le circuit électronique du sensori-actuateur est d’abord présenté, de même que la démarche pour le choix des composants. Puis, le courant mesuré à l’aide de ce circuit est validé en regard du courant théorique attendu. Une correction dans le domaine fréquentiel du courant mesuré est proposée afin d’isoler la partie du courant correspondant à la vibration globale de la plaque. Cette correction est obtenue expérimentalement et son efficacité a été vérifiée par une mesure de la vitesse transversale de la plaque à la position du sensori-actuateur. Ce sensori-actuateur a ensuite été utilisé comme transducteur lors d’essais de contrôle actif de vibrations. Les performances d’atténuation des vibrations obtenues ont été au moins comparables à ce qui est obtenu avec l’utilisation d’un couple actionneur/capteur co-localisés. La nécessité de tenir compte de l’effet local du piézoélectrique sur la structure a aussi été mise en évidence. L’originalité du sensori-actuateur piézoélectrique présenté ici tient du fait que la compensation complète du signal est toute numérique et appliquée en temps réel.

Made available in DSpace on 2018-08-01T23:19:02Z (GMT). No. of bitstreams: 1 tese_10550_Resumo da Dissertação Final de Mestrado - Rovena Lebarch Rocha pdf..pdf: 25276 bytes, checksum: ecb553d4085628ef9bdd308dfb56bd3c (MD5) Previous issue date: 2018-02-28 / Pesquisas comprovam que o uso do yacon e derivados trazem benefícios à saúde humana, como melhoria da saúde intestinal, redução dos fatores de risco associados à diabetes, aumento da absorção de minerais, redução de triglicerídeos hepáticos e do ganho de peso e melhoria da resposta imune. Esses benefícios estão relacionados, principalmente, a alta concentração de FOS. Por possuir alto teor de água e, consequentemente, alta perecibilidade, a secagem do yacon trata-se de uma tecnologia eficiente por aumentar a vida útil do produto. Dentre os métodos de secagem, a secagem em leito de espuma apresenta como vantagens o menor tempo de execução, emprego de baixas temperaturas e preservação da qualidade nutricional do alimento. Desse modo, os objetivos deste trabalho foram avaliar as características físico-químicas do pó solúvel de polpa de yacon, obtido por meio da secagem de leito em espuma a 60 ºC e verificar a aceitação sensorial do pó reconstituído. Para condução dos experimentos foi adotado o Delineamento Composto Central Rotacional, a fim de investigar as concentrações ideias dos agentes espumantes Emustab® e Whey Protein na produção da espuma da polpa de yacon. Para definição ótima da concentração dos agentes espumantes foi utilizado uma função desejabilidade considerando as seguintes variáveis respostas, para: (a) espuma: massa específica e índice de coalescência; (b) pó solúvel: teor de água, solubilidade, molhabilidade e fibra solúvel; (c) secagem: tempo de secagem; e (d) análise sensorial do pó reconstituído: aceitação sensorial. Complementando os estudos foram modeladas a cinética da secagem em leito de espuma da polpa de yacon. Constatou-se que os efeitos dos agentes espumantes na produção da espuma de polpa de yacon foram significativos para o índice de coalescência, massa específica e tempo de secagem, molhabilidade, solubilidade, teor de água dos pós e aceitação sensorial (aroma, cor, sabor e impressão global) do pó reconstituído. O modelo de Midili foi o que propiciou melhor ajuste para descrever as curvas de secagem. Verificou-se que a concentração dos agentes espumantes 4,62% de Emustab® e 0,48% Whey Protein propiciou o maior índice de desejabilidade global (0,9503). O pó obtido com a concentração ótima dos agentes espumantes apresentou boa solubilidade e boa aceitação sensorial (sabor, aroma e impressão global). O conteúdo de FOS no processamento do pó de polpa de yacon manteve-se alto.

Des travaux récents ont montré que les relations entre le fonctionnement cognitif et sensori-moteur étaient de plus en fortes au cours du vieillissement, suggérant que des mécanismes communs seraient responsables du déclin avec l’âge des performances cognitives et sensori-motrices. Des variations quantitatives telles que la diminution avec l’âge de la vitesse de traitement ont été proposées comme cause commune pour expliquer le ralentissement cognitif et sensori-moteur. Toutefois, nous ignorons toujours comment ces variations quantitatives pourraient influencer les variations qualitatives au cours du vieillissement. L’objectif de cette thèse était de décrire les variations stratégiques liées à l’âge dans le domaine sensori-moteur d’une part, et de déterminer si les variations stratégiques observées dans le domaine cognitif pouvaient être communes aux variations stratégiques dans le domaine sensori-moteur, d’autre part. Nos données répliquent les principaux résultats observés dans les domaines cognitifs concernant les différences liées à l’âge dans les différentes variations stratégiques ainsi que les phénomènes associés à des variations telles que les effets de difficulté séquentielle, suggérant l’implication de ressources communes telles que les fonctions exécutives. Nos données montrent également une amplification de ces variations stratégiques au cours du vieillissement pathologique et suggèrent une amélioration de l’exécution stratégique après un entraînement. Les résultats présentés dans cette thèse permettent une meilleure compréhension des mécanismes cognitifs sous-jacents au comportement sensori-moteur des adultes jeunes et âgés durant la tâche de Fitts. / Recent studies have demonstrated that the relationship between cognitive and sensori-motor functioning is becoming stronger during aging, suggesting that common mechanisms could be responsible for age-related decline in cognitive and sensori-motor performance. Quantitative variations in aging, such as decreased information processing speed have been proposed as a common cause to explain cognitive and sensori-motor slowing. However, we do not know how these quantitative variations can influence the qualitative changes during aging. The main objective of this thesis was to describe age-related strategic changes in the sensori-motor domain and furthermore to determine whether these strategic changes in the sensori-motor domain share similar strategic variations with cognitive domain. To achieve this objective, a total of five studies were conducted where both young and older adults performed the Fitts' task. Our data replicated previous findings relative to those observed in the cognitive domain. On the one hand, age-related differences in strategy repertoire, strategy distribution and strategy execution were found. On the other hand, phenomenon associated with these variations, such as strategy sequential difficulty effects were also observed, suggesting involvement of common resources (i.e., executive functions). Additionally, we showed an amplification of these strategic variations in pathological aging and an improvement in strategic execution after training. These results provide a better understanding of the underlying cognitive mechanisms in young and older adults’ sensori-motor behavior during the Fitts’ task.

Cette thèse se concentre sur les interactions émotionnelles en robotique autonome. Le robot doit pouvoir agir et réagir dans un environnement naturel et faire face à des perturbations imprédictibles. Il est donc nécessaire que le robot puisse acquérir une autonomie comportementale à savoir la capacité d'apprentissage et d'adaptation en ligne. En particulier, nous nous proposons d'étudier quels mécanismes introduire pour que le robot ait la capacité de se constituer une perception des objets de son environnement qui puisse être partagée par celle d'un partenaire humain. Le problème sera de faire apprendre à notre robot à préférer certains objets et à éviter d'autres objets. La solution peut être trouvée en psychologie dans ce que l'on appelle "référencement social" ("social referencing") qui consiste à attribuer une valeur à un objet grâce à l'interaction avec un partenaire humain. Dans ce contexte, notre problème est de trouver comment un robot peut apprendre de manière autonome à reconnaître les expressions faciales d'un partenaire humain pour ensuite les utiliser pour donner une valence aux objets et permettre leur discrimination.Nous nous intéresserons à comprendre comment des interactions émotionnelles avec un partenaire peuvent amorcer des comportements de complexité croissante tel que le référencement social. Notre idée est que le référencement social aussi bien que la reconnaissance d'expressions faciales peut émerger d'une architecture sensori-motrice. Sans connaissance de ce que l'autre est, le robot devrait réussir à apprendre des tâches "sociales" de plus en plus complexes. Nous soutenons l'idée que le référencement social peut être amorcé par une simple cascade d'architectures sensori-motrices qui à la base ne sont pas dédiées aux interactions sociales.Cette thèse traite de plusieurs sujets qui ont comme dénominateur commun l'interaction sociale. Nous proposons tout d'abord une architecture capable d'apprendre à reconnaître de manière autonome des expressions faciales primaires grâce à un jeu d'imitation entre une tête expressive et un expérimentateur.Les interactions avec le dispositif robotique commençeraient par l'apprentissage de 5 expressions faciales prototypiques. Nous proposons ensuite une architecture capable de reproduire des mimiques faciales ainsi que leurs différents niveaux d'intensité. La tête expressive pourra reproduire des expressions secondaires par exemple une joie mêlée de colère. Nous verrons également que la discrimination de visages peut émerger de cette interaction émotionnelle à l'aide d'une rythmicité implicite qui se crée entre l'homme et le robot. Enfin, nous proposerons un modèle sensori-moteur ayant la capacité de réaliser un référencement social. Trois situations ont pu être testées: 1) un bras robotique capable d'attraper et de fuir des objets selon les interactions émotionnelles venant du partenaire humain. 2) un robot mobile capable de rejoindre ou d'éviter certaines zones de son environnement. 3) une tête expressive capable d'orienter son regard dans la même direction que l'humain tout en attribuant des valeurs émotionnelles aux objets via l'interaction expressive de l'expérimentateur.Nous montrons ainsi qu'une séquence développementale peut émerger d'une interaction émotionnelle de très bas niveau et que le référencement social peut s'expliquer d'abord à un niveau sensori-moteur sans nécessiter de faire appel à un modèle de théorie de l'esprit. / My thesis focuses on the emotional interaction in autonomous robotics. The robot must be able to act and react in a natural environment and cope with unpredictable pertubations. It is necessary that the robot can acquire a behavioral autonomy, that is to say the ability to learn and adapt on line. In particular, we propose to study what are the mechanisms to introduce so that the robot has the ability to perceive objects in the environment and in addition they can be shared by an experimenter. The problem is to teach the robot to prefer certain objects and avoid other objects. The solution can be found in psychology in the social referencing. This ability allows to associate a value to an object through emotional interaction with a human partner. In this context, our problem is how a robot can autonomously learn to recognize facial expressions of a human partner and then use them to give a emotional valence to objects and allow their discrimination. We focus on understanding how emotional interaction with a partner can bootstrap behavior of increasing complexity such as social referencing. Our idea is that social referencing as well as the recognition of facial expressions can emerge from a sensorimotor architecture. We support the idea that social referencing may be initiated by a simple cascade of sensorimotor architectures which are not dedicated to social interactions. My thesis underlines several topics that have a common denominator: social interaction. We first propose an architecture which is able to learn to recognize facial expressions through an imitation game between an expressive head and an experimenter. The robotic head would begin by learning five prototypical facial expressions. Then, we propose an architecture which can reproduce facial expressions and their different levels of intensity. The robotic head can reproduce expressive more advanced for instance joy mixed with anger. We also show that the face detection can emerge from this emotional interaction thanks to an implicit rhythm that is created between human partner and robot. Finally, we propose a model sensorimotor having the ability to achieve social referencing. Three situations have been tested: 1) a robotic arm is able to catch and avoid objects as emotional interaction from the human partner. 2) a mobile robot is able to reach or avoid certain areas of its environment. 3) an expressive head can orient its gaze in the same direction as humans and addition to associate emotional values to objects according tothe facial expressions of experimenter. We show that a developmental sequence can merge from emotional interaction and that social referencing can be explained a sensorimotor level without needing to use a model theory mind.

De nombreux travaux chez l'adulte attestent de l'implication des systèmes sensori-moteurs dans les activités conceptuelles. Ce travail interroge la pertinence d'une approche incarnée de la formation des concepts et vise à fournir des éléments de compréhension quant à l'influence des actions sur la formation de concepts d'objets, en adoptant une approche développementale. Les modèles classiques du développement conceptuel suggèrent des points de départ unitaire aux premières catégories. Le modèle de Nelson souligne l'importance des interactions entre individu et environnement, et celui de Quinn et Eimas au contraire met l'accent sur la similarité perceptive comme point de départ des premières catégories. Ces modèles unitaires sont pourtant remis en cause, notamment par la variabilité des informations prises en compte pour catégoriser les objets. En défendant une approche globale, différentielle et interactionniste, nous envisagerons dans un premier temps une distinction entre domaines d'appartenance des objets (objets naturels et fabriqués) pour lui préférer ensuite une distinction en termes de manipulabilité des objets. Considérant que les caractéristiques de manipulation des objets se reflètent dans l'organisation des catégories taxonomiques, nous proposerons que les activités conceptuelles des enfants puissent être relatives aux interactions sensorielles et motrices avec les objets. Chez l'adulte, certains des résultats attestent de la nature sensori-motrice des connaissances conceptuelles et du rôle de l'action dans leur acquisition, appuyant les théories de la cognition incarnée (i.e., embodied cognition). Une série de travaux chez l'enfant de 5 à 9 ans a été conduite afin d'étudier, d'un point de vue développemental, les hypothèses d'une cognition incarnée. Les premiers testent l'existence de simulations sensori-motrices lors du traitement conceptuel. Les suivants évaluent directement le rôle des actions sur la catégorisation. Sont opposés des gestes de saisie d'objets et des gestes d'utilisation. La saisie d'objets, à pleine main ou à 2-3 doigts, permet très clairement la prise en compte d'informations structurales, utilisées ensuite comme critère de catégorisation d'objets nouveaux. Les actions d'utilisation, faire rouler ou appuyer, ont une influence moindre, plus variable selon l'âge des enfants. L'analyse des mouvements oculaires lors de la recherche de cible parmi des distracteurs similaires quant à la saisie ou à l'utilisation permet finalement de distinguer l'influence des affordances à la saisie de celle des actions elles-mêmes. Du point de vue développemental, les affordances à la saisie seraient détectées automatiquement quelles que soient les actions effectuées, dès l'âge de 5 ans, tandis que les informations issues des actions seraient prises en compte peu à peu, celles issues des actions d'utilisation intervenant plus tardivement que celles issues des actions de saisie. En outre, les performances catégorielles semblent modulées par la concordance ou la discordance entre les informations issues des actions et celles issues des affordances à la saisie. / In adults, a wide range of results argue that sensory-motor systems are involved during conceptualprocessing. Following a developmental approach, the dissertation asks whether the developmentof concepts might be embodied and deals with the influence of action on conceptual knowledge.Classical models of development suggest that conceptual knowledge develops from one mechanism.Nelson’s position argues for a derivation of concepts from the interaction children have in theirenvironment, while Quinn and Eimas rather suggest that first categories are built from visual similaritydetection. However, children variability in taking account different information when categorizingchallenges these models. We adopt a global, differential and interactionist approach to consider thatvariability in categorization might be explained by a distinction across domain (living vs. artifacts) butalso by a distinction across manipulability of objects. We further consider that manipulability of objects isreflected in the organization of taxonomic knowledge to propose that children conceptual processingare grounded in the sensorial and motor interactions they have with objects. In adults, different studiesshow that actions influences conceptual processing; these studies give support to embodiedcognition theories. We conducted seven studies in 5 – to 9- year- old children to assess the hypothesesof an embodied development of conceptual knowledge. Two studies test the hypothesis of sensorimotorsimulations during conceptual processing. The five following studies directly assessed theinfluence of action on concepts was assessed in five other studies. We contrasted the influence of graspand use. Grasp training, either with full hand or pinch, allow children to take into account volumetricinformation that is subsequently used as cue to categorize new objects. Use training, either push and rollor press, results in a weaker influence that differs with ages. Finally analyses of eye movement patternduring target identification among distractors that could be either grasped or pushed allow us todisentangle the influence of perceived grasp affordances from the influence of training by itself. From adevelopmental point of view; grasp affordances seem to be automatically detected by the age offive, and whatever the training condition. Information computed during training seems to be graduallytaken into account from seven to nine, with use information influence occurring later than graspinformation. Moreover, children performances might be modulated by the concordance or the discordance between the perception of grasp affordances and information from action training.

La thèse consiste en l'apprentissage d'une tâche complexe de robotique de manipulation en utilisant très peu d'aprioris. Plus précisément, la tâche apprise consiste à atteindre un objet avec un robot série. L'objectif est de réaliser cet apprentissage sans paramètres de calibrage des caméras, modèles géométriques directs, descripteurs faits à la main ou des démonstrations d'expert. L'apprentissage par renforcement profond est une classe d'algorithmes particulièrement intéressante dans cette optique. En effet, l'apprentissage par renforcement permet d’apprendre une compétence sensori-motrice en se passant de modèles dynamiques. Par ailleurs, l'apprentissage profond permet de se passer de descripteurs faits à la main pour la représentation d'état. Cependant, spécifier les objectifs sans supervision humaine est un défi important. Certaines solutions consistent à utiliser des signaux de récompense informatifs ou des démonstrations d'experts pour guider le robot vers les solutions. D'autres consistent à décomposer l'apprentissage. Par exemple, l'apprentissage "petit à petit" ou "du simple au compliqué" peut être utilisé. Cependant, cette stratégie nécessite la connaissance de l'objectif en termes d'état. Une autre solution est de décomposer une tâche complexe en plusieurs tâches plus simples. Néanmoins, cela n'implique pas l'absence de supervision pour les sous tâches mentionnées. D'autres approches utilisant plusieurs robots en parallèle peuvent également être utilisés mais nécessite du matériel coûteux. Pour notre approche, nous nous inspirons du comportement des êtres humains. Ces derniers généralement regardent l'objet avant de le manipuler. Ainsi, nous décomposons la tâche d'atteinte en 3 sous tâches. La première tâche consiste à apprendre à fixer un objet avec un système de deux caméras pour le localiser dans l'espace. Cette tâche est apprise avec de l'apprentissage par renforcement profond et un signal de récompense faiblement supervisé. Pour la tâche suivante, deux compétences sont apprises en parallèle : la fixation d'effecteur et une fonction de coordination main-oeil. Comme la précédente tâche, un algorithme d'apprentissage par renforcement profond est utilisé avec un signal de récompense faiblement supervisé. Le but de cette tâche est d'être capable de localiser l'effecteur du robot à partir des coordonnées articulaires. La dernière tâche utilise les compétences apprises lors des deux précédentes étapes pour apprendre au robot à atteindre un objet. Cet apprentissage utilise les mêmes aprioris que pour les tâches précédentes. En plus de la tâche d'atteinte, un predicteur d'atteignabilité d'objet est appris. La principale contribution de ces travaux est l'apprentissage d'une tâche de robotique complexe en n'utilisant que très peu de supervision. / The thesis is focused on learning a complex manipulation robotics task using little knowledge. More precisely, the concerned task consists in reaching an object with a serial arm and the objective is to learn it without camera calibration parameters, forward kinematics, handcrafted features, or expert demonstrations. Deep reinforcement learning algorithms suit well to this objective. Indeed, reinforcement learning allows to learn sensori-motor mappings while dispensing with dynamics. Besides, deep learning allows to dispense with handcrafted features for the state spacerepresentation. However, it is difficult to specify the objectives of the learned task without requiring human supervision. Some solutions imply expert demonstrations or shaping rewards to guiderobots towards its objective. The latter is generally computed using forward kinematics and handcrafted visual modules. Another class of solutions consists in decomposing the complex task. Learning from easy missions can be used, but this requires the knowledge of a goal state. Decomposing the whole complex into simpler sub tasks can also be utilized (hierarchical learning) but does notnecessarily imply a lack of human supervision. Alternate approaches which use several agents in parallel to increase the probability of success can be used but are costly. In our approach,we decompose the whole reaching task into three simpler sub tasks while taking inspiration from the human behavior. Indeed, humans first look at an object before reaching it. The first learned task is an object fixation task which is aimed at localizing the object in the 3D space. This is learned using deep reinforcement learning and a weakly supervised reward function. The second task consists in learning jointly end-effector binocular fixations and a hand-eye coordination function. This is also learned using a similar set-up and is aimed at localizing the end-effector in the 3D space. The third task uses the two prior learned skills to learn to reach an object and uses the same requirements as the two prior tasks: it hardly requires supervision. In addition, without using additional priors, an object reachability predictor is learned in parallel. The main contribution of this thesis is the learning of a complex robotic task with weak supervision.

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Si la parole est une faculté dont l'usage nous semble parfaitement naturel,il reste toutefois beaucoup à comprendre sur la nature des représentations et des processus cognitifs qui la gouvernent. Au cœur de cette thèse se trouve la question des interactions entre perception et action dans la production et la perception de syllabes. Nous adoptons le cadre rigoureux de la programmation bayésienne au sein duquel nous définissons mathématiquement le modèle COSMO (pour "Communicating Objects using Sensori-Motor Operations"), qui permet de formaliser les théories motrice, auditive et perceptuo-motrice de la communication parlée et de les étudier quantitativement. Cette approche conduit à un premier résultat théorique fort : nous démontrons un théorème d'indistinguabilité d'après lequel, lorsque l'on pose certaines hypothèses de conditions idéales d'apprentissage, les théories auditive et motrice font des prédictions identiques pour des tâches de perception, et sont de ce fait indistinguables. Pour s'éloigner de ces conditions, nous proposons un algorithme original d'apprentissage sensori-moteur “par accommodation”, qui permet de s'adapter au bain acoustique ambiant tout en développant des idiosyncrasies. Cet algorithme d'apprentissage par imitation de ciblesacoustiques permet l'apprentissage de compétences motrices à partir d'entrées perceptives uniquement, avec la propriété remarquable de se focaliser sur les régions d'intérêt pour l'apprentissage. Nous utilisons des syllabes synthétisées grâce au modèle de conduit vocal VLAM pour analyser les dynamiques d'évolution des modèles appris ainsi que leur robustesse aux dégradations. / While speech communication is a faculty that seems natural, a lot remainsto be understood about the nature of the cognitive representations and processes that are involved. Central to this PhD research is the study of interactions between perception and action during production or perception of syllables. We choose Bayesian Programming as a rigorous framework within which we provide a mathematical definition of the COSMO model ("Communicating Objects using Sensori-Motor Operations"), which allows to formalize motor, auditory and perceptuo-motor theories of speech communication and to study them quantitatively. This approach first leads to a strong theoretical result:we prove an indistinguishability theorem, according to which, given some ideal learning conditions, motor and auditory theories make identical predictions for perception tasks, and therefore cannot be distinguished empirically. To depart from these conditions, we introduce an original “learning by accommodation” algorithm, which enables to adapt to the ambient acoustic environment as well as to develop idiosyncrasies. This algorithm, which learns by mimicking acoustic targets, allows to acquire motor skills from acoustic inputs only, with the remarkable property of focusing its learning on the adequate regions. We use syllables synthesized by a vocal tract model (VLAM ) to analyse how thedifferent models evolve through learning and how robust they are to degradations.

Cette thèse propose de discuter la conception du crime comme un acte de survie face à la résurgence d’hallucinations sensorielles. Les sujets criminels témoignent du sentiment d’être dépossédés de leur corps, de ne plus contrôler leurs actes, décrivent des vécus de pénétration, d’explosion, de mutilation, de démantèlement : une menace terrifiante s’incarne par la dégénérescence de la sensorialité. L’hallucination ne parvient pas ici à se formaliser et emprunte directement la voie du corps. Le sujet a alors recours à l’acte pour externaliser ces vécus sensoriels persécuteurs, enkystés dans un morceau de corps, et pour tenter de trouver une amorce de symbolisation primaire. Au cours de la prise en charge individuelle ou groupale de ces patients, il s’agit donc d’écouter les manifestations hallucinatoires qui tendent à se loger dans leurs corps, pour qu’adviennent leurs mises en sens, au sein des enjeux transféro-contre-transférentiels. La thèse analyse ainsi l’aménagement d’un dispositif thérapeutique, créé pour permettre une appropriation subjective des terreurs qui ont contraint ces sujets à se placer comme hors de la scène du crime. Dans le cadre d’une pratique thérapeutique en centre de détention, un groupe à médiation corporelle et picturale est proposé aux patients incarcérés, afin de privilégier l’expression du langage sensori-moteur. La médiation corporelle fonctionne comme un attracteur des vécus catastrophiques sous-jacents aux hallucinations sensorielles, et leur partage sensori-affectivo-moteur permet l’apparition d’une scène psychique groupale. Par la mise en mouvement du corps du sujet en groupe, la sensori-motricité se trouve réunifiée aux autres modalités sensorielles. La médiation picturale s’offre alors comme un écran du rêve sur lequel sont projetés, puis représentés, les éprouvés corporels du sujet en groupe, et potentialise ainsi le déploiement de l’hallucinatoire onirique. / This thesis discusses the concept of crime as an act of survival in the face of a resurgence of sensory hallucinations. Criminal subjects describe a feeling of being dispossessed of their bodies, of no longer having any control over their actions, of experiencing penetration, explosion, mutilation and dismantling : a terrifying threat made real by the degeneration of the senses. In such cases, the hallucination fails to take form and uses the body directly. The subject then resorts to the act in order to externalise these tormenting sensory experiences, encysted in part of the body, and try to trigger primary symbolisation. In individual or group therapy sessions with these patients, the aim is therefore to listen to the hallucinatory manifestations embedded in the body, so that their meaning can emerge through transference and countertransference. Hence, we analyse a therapeutic solution created to enable the subjective appropriation of the terrors that led these subjects to situate themselves outside the crime scene. As part of therapeutic work in a detention centre, patients are invited to take part in a corporal and pictorial mediation group to encourage the expression of sensori-motor language. Corporal mediation acts as a magnet for catastrophic experiences underlying sensory hallucinations, and sharing them in a sensory-affective-motor manner enables the appearance of a group psychological scene. Through movement of the subject's body within the group, sensori-motricity is reunited with the other sensory forms. Pictorial mediation then acts as a dream screen onto which are projected, then represented, the subject's corporal experiences within the group, thereby rendering dreamlike hallucination possible.

La crampe de l'écrivain est la forme la plus fréquente de dystonies de fonction. Elle se caractérise par l’apparition de contractions musculaires involontaires et soutenues aboutissant à une perturbation sévère de l’écriture. Cette dernière est une tâche motrice séquentielle complexe nécessitant un contrôle continu des informations proprioceptives afin d’adapter la position du membre supérieur et la pression des doigts sur le stylo au cours de l’activité motrice. Dans ce travail de thèse nous avons postulé que l’élément fondamental de la physiopathologie de la crampe de l’écrivain est un trouble de l’intégration sensori-motrice. Pour tester cette hypothèse, nous avons utilisé deux tâches comportementales n’induisant pas de symptôme dystonique. Le sujet devait exécuter une séquence motrice, soit de façon spontanée (tâche SGT), soit sur la base d’une séquence de stimulation tactile précédemment apprise (ST). Les modifications d’activité cérébrale au cours de ces deux tâches ont été étudiées par couplage des techniques d’imagerie par résonance magnétique fonctionnelle (IRMf) et d’électroencéphalographie quantitative (EEGq). Nos résultats suggèrent qu’en l’absence de symptôme dystonique, les patients atteints de crampe de l’écrivain présentent une altération de leur performance motrice dans les deux tâches. Durant l’analyse des informations proprioceptives, l’IRMf montre qu’il existe une diminution du signal Bold au niveau du cortex somesthésique primaire, de l’aire motrice supplémentaire (AMS) et du cortex pariétal. Les données d’EEGq révèlent une diminution de la désynchronisation β (DLEβ) au niveau de l’AMS et celles de la cohérence intra-corticale des perturbations du fonctionnement des réseaux pariéto-prémoteurs. Durant la phase motrice, l’IRMf ne révèle aucune différence inter-groupe, mais l’EEGq montre une augmentation de la DLEβ dans les régions pariétales postérieures pour la situation SGT, associée à une augmentation de cohérence intra-corticale. Après l’exécution du mouvement, des anomalies de synchronisation β (SLEβ) sont également retrouvées dans les deux tâches. Ces données montrent qu’il existe chez les patients présentant une crampe de l’écrivain, des perturbations de l’analyse séquentielle des informations proprioceptives, ainsi que des anomalies de l’intégration sensori-motrice. Elles sont en rapport avec une altération des relations fonctionnelles entre les cortex pariétaux et prémoteurs. Ces éléments expliquent pourquoi ces patients au cours de l’écriture ont des difficultés à élaborer une réponse motrice adaptée sur la base d’information proprioceptive séquentielle. / Writer's cramp is the most frequent form of task-specific dystonia. It is characterized by excessive and inappropriate muscle activation resulting in severe disturbance of writing. Writing is a complex sequential motor task requiring the on-line continuous monitoring of proprioceptive information to adjust the position of the upper limb and finger pressure on the pen. In this experimental work, we postulated that the main feature in the pathophysiology of writer's cramp is a sensorimotor integration disorder. To test this hypothesis, we used two behavioral tasks that does not induce dystonic symptoms. The subject performed a motor sequence, either spontaneously (SGT task), or on the basis of a sequence of proprioceptive stimuli previously presented (ST). Changes in brain activity during both tasks were studied by coupling functional magnetic resonance imaging (fMRI) with quantitative electroencephalography (qEEG). Our results show that writer's cramp patients had impaired motor performances in both tasks whereas they did not exhibit any dystonic symptoms. During the analysis of proprioceptive information, fMRI shows a Bold signal decrease in the primary somatosensory cortex, the supplementary motor area (SMA) and parietal cortex. EEGq data revealed a decrease of β desynchronization (βERD) in SMA and intra-cortical coherence a disruption of the functional connectivity of parieto-premotor networks. During the motor phase, fMRI reveals no between-group difference, but EEGq showed an increase of βERD in the posterior parietal regions for the SGT task associated with an increased intra-cortical coherence. During the post-movement period, abnormal β synchronization (βERS) is also found in both tasks. This data shows that writer's cramp patient exhibited a disruption in the sequential analysis of proprioceptive information, as well as abnormalities in sensorymotor integration during motor planning. These features are related to an alteration of the functional relationships between the parietal and premotor cortices. These phenomenons explain why writer's cramp patient fail to develop an appropriate motor response on the basis of sequential proprioceptive information, as in writing.