Les systèmes autonomes, notamment ceux opérant à proximité d'êtres humains, soulèvent des problèmes de sécurité-innocuité puisqu'ils peuvent causer des blessures. La complexité de la commande de ces systèmes, ainsi que leurs interactions avec un environnement peu structuré, rendent difficile l'élimination complète des fautes. Nous adoptons donc une démarche de tolérance aux fautes en considérant un moniteur de sécurité séparé de la commande principale et qui dispose de ses propres moyens d'observation et d'intervention. Le comportement de ce moniteur est régi par des règles qui doivent assurer la sécurité du système tout en lui permettant de remplir ses fonctions. Nous proposons une méthode systématique pour obtenir ces règles de sécurité. Les dangers, déterminés par une analyse de risque, sont modélisés formellement puis un algorithme synthétise des règles sûres et permissives, s'il en existe. Nous avons outillé cette méthode pour les étapes de modélisation et de synthèse en nous appuyant sur l'outil de vérification de modèle NuSMV. L'étude d'un cas industriel illustre l'application de la méthode et des outils sur un robot manufacturier dans un environnement humain. / Autonomous systems operating in the vicinity of humans are critical in that they potentially harm humans. In these systems, fault removal is not sufficient given the command complexity and their interactions with an unstructured environment. By a fault tolerance approach, we consider a safety monitor separated from the main command and able to observe and intervene on the system. The monitor behavior is specified by safety rules that must both ensure safety and permit the system to carry out its tasks in absence of hazard. We propose a systematic method to obtain these safety rules. The hazards, determined by a risk analysis, are formally modeled, then an algorithm synthesizes safe and permissive rules, if any exists. The method is tooled both for modeling and synthesis by use of the model-checker NuSMV. Method and tools are applied to the industrial use case of a robotic co-worker.

Ces travaux portent sur la question de l’autonomie énergétiquedes capteurs sans fil dans un contexte aéronautique, à laquelle la récupérationet le stockage d’énergie ambiante sont susceptibles d’apporter uneréponse. Nous étudions dans un premier temps la génération thermoélectrique,destinée à être appliquée au suivi du vieillissement structurelprès de la zone moteur, et débouchant sur la réalisation d’un démonstrateur.Nous proposons ensuite une architecture de stockage capacitif qui,en s’adaptant à son état de charge, vise à améliorer la performance de cettesolution de stockage en termes de temps de démarrage, de taux d’utilisationd’énergie et sous certaines conditions, de transfert d’énergie. Finalement,nous rapportons les résultats d’une étude prospective sur la récupérationd’énergie du vent relatif grâce au phénomène aéroacoustique. Nousmontrons que cette méthode présente un potentiel énergétique intéressant,puis nous présentons la conception et la réalisation d’un circuit optimiséde gestion de l’énergie, permettant d’alimenter grâce à cette technique uncapteur sans fil de température / This work adresses the issue of energy autonomy within wirelesssensor networks embedded in aircrafts, which may be solved throughambient energy harvesting and storage. In a first study, we develop a demonstratorbased on thermal gradients energy harvesting, which is designedto supply power to a structural health monitoring system implementednear the engine zone. Thereafter, we introduce a capacitive storagearchitecture which self-adapts to its own state of charge, aiming at improvingits performance in terms of startup time, the energy utilization ratioand under some conditions, the energy transfer. Finally, we report the resultsof a prospective study on aeroacoustic energy harvesting appliedto the relative wind. It is shown that this method exhibits an interestingpotential in terms of generated power, then we introduce the design andthe realization of an optimized energy management circuit, allowing ourtechnique to supply power to a wireless temperature sensor

Les besoins croissants en puissance de calcul sont généralement satisfaits en fédérant de plus en plus d’ordinateurs (ou noeuds) pour former des infrastructures distribuées. La tendance actuelle est d’utiliser la virtualisation système dans ces infrastructures, afin de découpler les logiciels des noeuds sous-jacents en les encapsulant dans des machines virtuelles. Pour gérer efficacement ces infrastructures virtualisées, de nouveaux gestionnaires logiciels ont été mis en place. Ces gestionnaires sont pour la plupart hautement centralisés (les tâches de gestion sont effectuées par un nombre restreint de nœuds dédiés). Cela limite leur capacité à passer à l’échelle, autrement dit à gérer de manière réactive des infrastructures de grande taille, qui sont de plus en plus courantes. Au cours de cette thèse, nous nous sommes intéressés aux façons d’améliorer cet aspect ; l’une d’entre elles consiste à décentraliser le traitement des tâches de gestion, lorsque cela s’avère judicieux. Notre réflexion s’est concentrée plus particulièrement sur l’ordonnancement dynamique des machines virtuelles, pour donner naissance à la proposition DVMS (Distributed Virtual Machine Scheduler). Nous avons mis en œuvre un prototype, que nous avons validé au travers de simulations (notamment via l’outil SimGrid), et d’expériences sur le banc de test Grid’5000. Nous avons pu constater que DVMS se montrait particulièrement réactif pour gérer des infrastructures virtualisées constituées de dizaines de milliers de machines virtuelles réparties sur des milliers de nœuds. Nous nous sommes ensuite penchés sur les perspectives d’extension et d’amélioration de DVMS. L’objectif est de disposer à terme d’un gestionnaire décentralisé complet, objectif qui devrait être atteint au travers de l’initiative Discovery qui fait suite à ces travaux. / The increasing need in computing power has been satisfied by federating more and more computers (called nodes) to build the so-called distributed infrastructures. Over the past few years, system virtualization has been introduced in these infrastructures (the software is decoupled from the hardware by packaging it in virtual machines), which has lead to the development of software managers in charge of operating these virtualized infrastructures. Most of these managers are highly centralized (management tasks are performed by a restricted set of dedicated nodes). As established, this restricts the scalability of managers, in other words their ability to be reactive to manage large-scale infrastructures, that are more and more common. During this Ph.D., we studied how to mitigate these concerns ; one solution is to decentralize the processing of management tasks, when appropriate. Our work focused in particular on the dynamic scheduling of virtual machines, resulting in the DVMS (Distributed Virtual Machine Scheduler) proposal. We implemented a prototype, that was validated by means of simulations (especially with the SimGrid tool) and with experiments on the Grid’5000 test bed. We observed that DVMS was very reactive to schedule tens of thousands of virtual machines distributed over thousands of nodes. We then took an interest in the perspectives to improve and extend DVMS. The final goal is to build a full decentralized manager. This goal should be reached by the Discovery initiative,that will leverage this work.

Avec l'émergence de l'informatique dans les nuages, une nouvelle approche consiste à externaliser des tâches de calcul, de façon à réduire les coûts d'hébergement et à augmenter la flexibilité des systèmes. L'infrastructure actuelle des services permettant cette externalisation repose sur l'utilisation de centres de traitement de données centralisés, qui sont dédiés à l'approvisionnement de ressources de calcul. Dans cette thèse, nous étudions la possibilité de fournir de tels services en utilisant une infrastructure pair-à-pair, c'est-à-dire une infrastructure totalement décentralisée pouvant être déployée sur une fédération de noeuds de calcul hétérogénes et de provenances diverses. Nous nous focalisons sur le problème de l'allocation des noeuds et présentons Salute, un service d'allocation de noeuds, qui organise les noeuds en réseaux virtuels non-structurés et repose sur des mécanismes de prédiction de disponibilité pour assurer, avec une grande probabilité, que les requêtes d'allocation sont satisfaites dans le temps, malgré le dynamisme de l'environnement hôte. Pour ce faire, le service Salute repose sur la collaboration de plusieurs protocoles pair-à-pair appartenant à la catégorie des protocoles épidémiques. Afin de valider nos propositions, nous évaluons Salute en utilisant des traces provenant d'un échantillonnage de plusieurs systèmes pair-à-pair de référence. / With the emergence of Cloud computing, a new trend is to externalize computing tasks in order to decrease costs and increase flexibility. Current Cloud infrastructures rely on the usage of large-scale centralized data centers, for computing resources provisioning. In this thesis, we study the possibility to provide a peer-to-peer based Cloud infrastructure, which is totally decentralized and can be deployed on any computing nodes federation. We focus on the nodes allocation problem and present Salute, a nodes allocation service that organizes nodes in unstructured overlay networks and relies on mechanisms to predict node availability in order to ensure, with high probability, that allocation requests will be satisfied over time, and this despite churn. Salute's implementation relies on the collaboration of several peer-to-peer protocols belonging to the category of epidemic protocols. To convey our claims, we evaluate Salute using real traces.