A furação orbital é um processo de usinagem com a finalidade de abrir furos através de um duplo movimento circular, acompanhado de um deslocamento linear na direção de furação. Uma ferramenta de corte girando em alta velocidade é colocada em movimento numa orbita excêntrica e simultaneamente deslocada contra a superfície do material a ser furado. Esta excentricidade define o diâmetro final do furo, sendo que o efeito de fresar a peça reduz o esforço de furação e acarretando num furo com bom acabamento superficial e isento de rebarbas, em comparação a processos convencionais de furação. Para promover estes movimentos, um dispositivo automático de furação orbital foi projetado e desenvolvido para ser acoplado no punho de um robô manipulador industrial. O processo de desenvolvimento deste dispositivo, seus requisitos, funções e módulos funcionais são apresentados neste trabalho, culminando na construção do sistema EFORB ou Efetuador de Furação Orbital Robotizado, sendo seu desenvolvimento e construção o tema central desta tese. Os resultados obtidos atestam o funcionamento do dispositivo desenvolvido, atendendo as tolerâncias e requisitos de processo exigidos para aplicações no setor aeroespacial.

No treinamento de Modelos Escondidos de Markov (MEMs) é necessário um sistema adequado de sensoriamento, pois são as leituras sensoriais que subentendem a sequência de estados do modelo. Muitas vezes sensores ruidosos, imprecisos ou pouco confiáveis, bem como a própria configuração das leituras sensoriais (tipo de sensor, quantidade de informações sensoriais utilizadas, incertezas do sistema de sensoriamento, etc.) pode gerar um número muito grande de diferentes possíveis símbolos de observação para cada estado do modelo, dificultando seu treinamento. Nesse trabalho é apresentada uma arquitetura de MEMs em cascata com a finalidade de treinar modelos que melhor representem as transições entre os estados do sistema real modelado. Na arquitetura em cascata, através da segmentação do conjunto de leituras sensoriais, a quantidade de símbolos de observação utilizados no treinamento pode ser reduzida facilitando o treinamento dos modelos. Experimentos usando ambas arquiteturas (monolítica e em cascata), aplicados à geração de mapas topológicos para robos móveis foram realizados utilizando leituras sensoriais reais e os resultados comprovaram que os mapas gerados pelo modelo em cascata são mais parecidos com do mapa real do ambiente porém, com maior custo computacional.

A automação da montagem de estruturas aeronáuticas é uma necessidade emergente. A utilização de robôs convencionais para esta aplicação é dificultada por conta da relativa baixa exatidão de seus deslocamentos. A fim de adequar um braço robótico às exigências aeronáuticas, propõe-se o auxílio de um sistema metrológico capaz de medir e corrigir seu posicionamento, com incerteza de medição na ordem de centésimos de milímetro. Uma comparação entre os instrumentos de medição no estado da arte é realizada e é escolhido um equipamento com tecnologia de fotogrametria para executar tal tarefa. O presente trabalho avalia o instrumento de medição K-Series, explanando suas características, funcionalidades e realizando experimentos para verificação metrológica do instrumento. Em seguida, o controle adaptativo robótico (ARC) do K-Series fecha uma malha de controle com o robô e o ganho de exatidão é medido para constatar a factibilidade da aplicação. Por fim, alguns pontos limitantes são avaliados e uma série de boas práticas para melhorar a confiabilidade do sistema é elencada.

Este trabalho descreve o projeto de um sistema robótico cooperativo industrial para instalação de prendedores utilizado no processo montagem estrutural de aeronaves. O sistema robótico cooperativo de montagem automática é constituído por dois manipuladores robóticos industriais e por efetuadores dedicados que realizam as tarefas de instalação de prendedores. O trabalho cooperativo entre os manipuladores é executado usando uma arquitetura de comunicação para permuta de dados e sinais. O manipulador robótico mestre carrega o efetuador para instalação dos prendedores e o manipulador escravo, o efetuador necessário para completar o processo. Os aplicativos de software de controle localizados em computadores industriais gerenciam as tarefas dos dois efetuadores e também o intercâmbio de dados. Os efetuadores e os controladores dos manipuladores industriais trocam informações entre si usando o protocolo OPC (OLE for process control). As tarefas cooperativas para executar o processo de instalação dos prendedores foram programadas na interface dos robôs utilizando comandos específicos de sincronização de movimentos e acoplamento geométrico. Experimentos foram projetados e executados para avaliar o funcionamento do sistema robótico cooperativo na execução de tarefas necessárias para a consecução do processo. Medições de posicionamento realizadas durante as rotinas de movimentos programadas para os robôs mostraram que a posição de um manipulador em relação ao outro tem variações máximas na ordem de 0,7 mm, compatíveis com os requisitos do processo de montagem estrutural aeronáutica.

Esta tese propõe um novo paradigma para a construção de estruturas tridimensionais onde robôs aéreos do tipo quadrirrotores são usados para capturar, transportar e montar diferentes elementos estruturais em um ambiente dinâmico e não estruturado. Tarefas complexas de construção que utilizam robôs móveis são caracterizadas por três problemas fundamentais: 1) O planejamento da construção das estruturas; 2) A geração das trajetórias dos robôs; e 3) O controle de rastreamento das trajetórias durante a execução. Uma arquitetura de planejamento é proposta para resolver simultaneamente os dois primeiros problemas. Essa arquitetura: 1) Gera de forma iterativa planos exequíveis de montagem das estruturas e de movimentação dos robôs usando a técnica de aprendizado por reforço Learning Automata e o algoritmo de busca heurística A*; 2) Considera as limitações de potência dos quadrirrotores disponíveis, as restrições de construção das estruturas e a natureza dinâmica do ambiente; e 3) Utiliza um método de resolução de conflitos para planejar as velocidades de translação e selecionar os pontos de parada de cada quadrirrotor. Para solucionar o terceiro problema, a técnica de aprendizado por reforço Learning Automata é usada com a finalidade de projetar e otimizar os controladores de atitude e de rastreamento de trajetórias dos quadrirrotores. Em razão da dinâmica não linear dos robôs aéreos, das perturbações externas (p. ex., o vento e o efeito do solo), e da variação de carga durante o processo de construção, a solução desse problema não é trivial. Testes simulados e experimentais do sistema autônomo de construção de diferentes estruturas tridimensionais (cubo, torre, pirâmide e parede), com até quatro quadrirrotores, são apresentados para demonstrar a generalidade da solução proposta.

O estudo da divisão de tarefas e de sua participação na manutenção das condições adequadas à sobrevivência de insetos sociais têm recebido importantes contribuições ao longo dos anos. O elaborado grau de organização de muitos insetos sociais e a presença de polimorfismo em muitos grupos com formação de castas, tornam a investigação da divisão de tarefas ainda mais interessante. Essa dissertação apresenta os resultados de três experimentos com colônias de formigas cortadeiras Atta sexdens rubropilosa: 1) Foi verificado se há trofalaxia de água marcada entre companheiras de ninho de A. sexdens rubropilosa em colônias em condição de estresse hídrico. Os resultados encontrados mostraram que a trofalaxia é um evento que ocorre com freqüência em colônias em estresse hídrico. 2) Foi testado a divisão de tarefas associado a dinâmica dos tamanhos envolvidos na atividade de coleta de água as distâncias de 0 metro, 1 metro e 10 metros para colônias em condição de estresse hídrico. Encontramos que após um tempo a coleta de água foi associada a uma casta especializada, de menor porte, ou seja, no início da atividade com formigas de maior porte e com o tempo formigas menores passaram a realizar a tarefa, fato que aqui chamamos de \"Efeito do Tempo\". Este efeito temporal de especialização variou de acordo com a distância a qual a fonte de água foi colocada. 3) Uso do sistema de pontes com fenda de 1,5 cm. Foi elaborado um sistema modelo de ponte com fenda e sem fenda e testado a separação física de tamanhos e a possibilidade de aprendizado da existência da fenda. Os resultados indicam que ocorre uma separação física das formigas maiores. Os dados preliminares sugerem o aprendizado da existência da fenda. Assim este trabalho buscou oferecer uma contribuição as inúmeras conexões que envolvem a atividade de coleta de água em formigas cortadeiras Atta sexdens rubropilosa. O uso do modelo de pontes aqui proposto com fendas, poderá ser uma interessante ferramenta para exploração de transmissão de informação entre os membros de uma colônia / The study of the division of tasks and participation in the maintenance of appropriate conditions the survival of social insects has received major contributions over the years. Allied to the degree of elaborate organization of many social insects and the presence of polymorphism in many groups with the formation of castes, division of labor makes it even more interesting to be investigated. This thesis presents the results of three experiments with colonies of leaf-cutting ants Atta sexdens rubropilosa: 1) it was checked if there are water marked trophallaxis between nest mates leaf-cutting ants Atta sexdens rubropilosa colonies in conditions of water stress. The results showed that the trophallaxis is an event that often occurs in colonies in water stress. 2) Was tested the division of tasks associated with the dynamics of the sizes involved in the activity of collecting water distances of 0 meter, 1 meter and 10 meters to the colonies in water stress condition. We found that after a time collecting water was associated with a variety specialized, smaller, or at the beginning of the activity of ants with larger and smaller with time ants began to perform the task, a fact that we call \"Effect of Time.\" This temporal effect of specialization varied according to the distance which the water source was placed. 3) Use the system bridges gap of 1.5 cm. A model system was developed as a bridge with gap and crevice and tested without the physical separation of sizes and the possibility of learning of the existence of the gap. The results indicate that there is a greater physical separation of the ants. Preliminary data suggest the existence of the learning gap. Thus this study sought to provide a contribution to the numerous connections that involve the activity of collecting water in l leaf-cutting ants Atta sexdens rubropilosa. The use of the bridge model proposed here with cracks may be an interesting tool for exploration of information transmission between members of a colony.

A lateralidade consiste na predominância hemisférica do cérebro e foi constada em diferentes animais: em diversos primatas e em camundongos manifesta-se na destreza manual; em baleias, no desgaste mandibular; e em cães, no abanar da cauda. Trinomys yonenagae, popularmente conhecido como rabo-de-facho, é um rato-de-espinho endêmico das dunas de areia fixas à margem esquerda do rio São Francisco (BA) e demonstra habilidade com as patas dianteiras, no manuseio de sementes, e traseiras, no comportamento de cavar. O objetivo deste estudo é verificar se existem traços de lateralidade neste roedor. Investigamos preferência motora através de teste de alcance de sementes, baseado no teste de Collins (16 e 16), e da análise post mortem da diferença entra a massa das patas dianteiras (21 e 21). A lateralidade em atividades de consumo hídrico foi verificada por meio da preferência entre dois bebedouros, conforme o teste de Richter (7 e 7). Analisamos também a preferência ao posicionar a cauda em situações solitárias (5 e 4). Adotamos o grau de lateralidade (GL) como a diferença entre os lados direito e esquerdo, normalizados ao serem divididos pela sua soma. Categorizamos como lateralidade apenas |GL|>0,05 (i.e., diferença de 5% entre os lados). A cauda das é posicionada a maior parte do tempo à direita, resultando em consistente preferência amostral de 41% a mais do que o posicionamento à esquerda. Em nota-se a preferência pelo posicionamento à direita em dois indivíduos e à esquerda em um, sendo os dois restantes sem preferência. No teste de consumo hídrico, nota-se em preferência pelo bebedouro esquerdo, sendo a diferença de preferência deste com o bebedouro direito de 51% (GL=0,51), uma assimetria consistente em 6/7 sujeitos. Em machos, entretanto, a preferência se apresenta pouco consistente, sendo a diferença de preferência entre os bebedouros reduzida a 20% (GL=0,20). Em média não há lateralidade a nível amostral na massa das patas, uma vez que, tanto em quanto em , |GL|<0,05. Ainda, a distribuição de GL na amostra corresponde a uma distribuição normal (Kolmogorov-Smirnov; sig.=0,95 para ; sig.=0,66 para ). Entretanto, em análise individual, entre as 14% apresentam preferência na pata direita e 5% na pata esquerda; entre , 19% preferem a pata direita e 14% a pata esquerda.Os experimentos de alcance de sementes não foram promissores, uma vez que os sujeitos tentam acessar as sementes com o focinho ou cavando a superfície. Concluímos que a lateralidade em T. yonenagae, quando presente, é mais consistente em do que em , sugerindo um dimorfismo sexual na dominância hemisférica da espécie. A preferência por posicionara cauda à esquerda pode atuar como sinal comportamental de gênero entre os rabos-defacho, uma vez que estes não apresentam dimorfismo sexual de massa e as fêmeas têm fase de estro muito curta, não oferecendo diferenças conspícuas entre os sexos. Finalmente, apontamos a necessidade de testes diversos que permitam a investigação da lateralidade em diferentes espécies / Laterality is the hemispheric dominance of the brain and was verified in different animals: in many primates and in mice, the laterality is manifested in the manual dexterity; in whales, there are asymmetries in jaws wear; in dogs, the side by which the tail wags means different signals. Trinomys yonenagae, popularly known as rabo-defacho, is a spiny rat endemic of fixed sand dunes on the left bank of the Rio São Francisco (BA) and presents frontal paws skills in the handling of seeds, and back paws skills in the digging behavior. The objective of this study is to search for laterality evidences in this rodent. We investigated motor preference by seed range test based in Collins (16 and 16), and by post-mortem analysis of the mass difference between the frontal paws (21 and 21). Laterality in water consumption activities was verified by the preference between two water drinkers through Richter test (7 and 7). We also analyze the preferred tail position in solitary situation (5 and 4). We adopt the degree of laterality (GL) as the difference between right and left sides, normalized by being divided by their sum. It was categorized as laterality only |GL|> 0.05 (i.e., 5% difference between the sides). The tail of is positioned most of the time at right, resulting in a sample consistent preference of 41% more than the left position (GL=0,41). In , two animals preferred to place the tail at right, one at left and the other animals do not presents preference in tail placement. In the water consumption test, 6/7 of preferred consistently to use the left drinker before the right one, with an GL mean in the sample of 0,51. The, in turn, had its mean GL reduced to 0,20, as a result of inconsistent preferences. Considering the mass of the frontal paws, there are no laterality in and in, once both| GL | <0.05. The distribution of GL in the samples of paws mass analyses corresponds to a normal distribution (Kolmogorov-Smirnov; sig = 0.95 for ; sig. = 0.66 for ). However, in individual level analyses, between 14% prefer right paw and 5% the left paw; between , 19% prefer the right paw and 14% left paw. The seeds range experiments were not promising, once the subjects attempt to reach seeds with their snout or by digging the surface. We conclude that laterality, in T. yonenagae, when present, is more consistent in than , suggesting a sexual dimorphism in hemispheric dominance of the species. The preference for place the tail on the left may act as a behavioral sign between rabos-de-facho, once they have no mass dimorphism between the sexes and females presents a brief estrus phase, offering no conspicuous differences between genders. Finally, we point out the need for different tests that allows further investigation of laterality in different species

Made available in DSpace on 2015-02-04T21:45:26Z (GMT). No. of bitstreams: 1 Flavio Viotti.pdf: 1730754 bytes, checksum: f35e841f26e66594080afaa5ef6d730b (MD5) Previous issue date: 2008-09-22 / Aplicações Bag-of-Tasks compostas por tarefas independentes que compartilham arquivos são frequentes em diversas areas da ciência. Exemplos de tais aplicações incluem buscas massivas (como por exemplo, quebramento de chaves), mineração de dados, simulação pelo método de Monte Carlo, manipulação de imagens, entre outros. Grades computacionais são bastante favoráveis para a execução desse tipo de aplicação, provendo capacidade computacional através da agregação de recursos distribuídos. Entretanto, a baixa escalabilidade frequentemente limita o desempenho na execução de tais aplicações. Esta dissertação apresenta uma proposta de implementação de um escalonador de tarefas para grades computacionais, que tem como principal objetivo melhorar a escalabilidade de aplicaçõess Bag-of-Tasks que compartilham arquivos, coordenando de forma mais eficiente a transferência de arquivos pela rede e a distribuição das tarefas entre as máquinas que compoem a grade, com o objetivo de melhorar a escalabilidade das aplicações. As técnicas de escalonamento hierárquico e de agrupamento de tarefas são implementadas pelo escalonador, e resultados experimentais mostram que a implementação proposta permite ganhos de desempenho.

Submitted by Jaqueline Silva (jtas29@gmail.com) on 2017-01-30T11:24:08Z No. of bitstreams: 2 Dissertação - Jordão França Barroso - 2016.pdf: 5040883 bytes, checksum: 5f400781128f2226579a043a08422f43 (MD5) license_rdf: 0 bytes, checksum: d41d8cd98f00b204e9800998ecf8427e (MD5) / Approved for entry into archive by Jaqueline Silva (jtas29@gmail.com) on 2017-01-30T11:24:26Z (GMT) No. of bitstreams: 2 Dissertação - Jordão França Barroso - 2016.pdf: 5040883 bytes, checksum: 5f400781128f2226579a043a08422f43 (MD5) license_rdf: 0 bytes, checksum: d41d8cd98f00b204e9800998ecf8427e (MD5) / Made available in DSpace on 2017-01-30T11:24:26Z (GMT). No. of bitstreams: 2 Dissertação - Jordão França Barroso - 2016.pdf: 5040883 bytes, checksum: 5f400781128f2226579a043a08422f43 (MD5) license_rdf: 0 bytes, checksum: d41d8cd98f00b204e9800998ecf8427e (MD5) Previous issue date: 2016-06-28 / Coordenação de Aperfeiçoamento de Pessoal de Nível Superior - CAPES / Starting from specific concepts of project management and making reference to the cultures of the task applied to century XIX companies, this resource initially tries to identify key elements of task management. Then seeks, through the use of game concepts in other contexts, to identify a different user approach related to work tasks. In a second moment the research tries to find, through a concomitant concept of RPG games and project management, around characters evolution, missions and rewards, elements and processes who converges between those knowledge basis. Finally, making use of this study is presented a web application who looks like an alternative reality RPG game, with the intention to motivate the application use as a task management platform. / Partindo da análise de conceitos específicos do gerenciamento de projetos e tomando como referência um apanhado de culturas da tarefa aplicadas por empresas do século XXI, a presente pesquisa procura, inicialmente, identificar elementos chave das estratégias de gerenciamento de tarefas. Busca, por meio das técnicas de aplicação de conceitos de jogos em contextos diferentes, identificar uma diferente abordagem de seus usuários em relação as tarefas em um ambiente de trabalho. Em seu segundo momento a pesquisa verifica, por meio de um paralelo entre os jogos digitais no estilo RPG e o gerenciamento de projetos, a evolução de personagens, missões e as recompensas, a fim de encontrar elementos e processos de intersecção de funcionamento entre essas bases. Por fim, utilizando-se deste estudo é apresentada uma aplicação web no formato de um RPG eletrônico de realidade alternativa, com o intuito de motivar o uso da aplicação como plataforma de gerenciamento de tarefas.

Submitted by Verena Bastos (verena@uefs.br) on 2015-08-04T00:26:41Z No. of bitstreams: 1 DISSERTACAO_A PARTICIPA??O DE PROFESSORES DE MATEM?TICA_WEDESON(1).pdf: 981158 bytes, checksum: 46925da71f4e589bb5d90f6af24a99a1 (MD5) / Made available in DSpace on 2015-08-04T00:26:41Z (GMT). No. of bitstreams: 1 DISSERTACAO_A PARTICIPA??O DE PROFESSORES DE MATEM?TICA_WEDESON(1).pdf: 981158 bytes, checksum: 46925da71f4e589bb5d90f6af24a99a1 (MD5) Previous issue date: 2015-03-16 / Coordena??o de Aperfei?oamento de Pessoal de N?vel Superior - CAPES / The aim of this work is to analyze how math teachers participate in the development of mathematical tasks that constitute an educational curriculum material in a collaborative work and to analyze mathematical tasks produced by these teachers in this context. Thus, the focus of this research is the participation of teachers and the production of mathematical tasks. Thereby, theoretical constructs presented by Jean Lave and Etienne Wenger were used to understand the participation of teachers and tasks markers presented by Jonei Barbosa used as reference for the analysis of mathematical tasks. The context of this research were the meetings of the Mathematics Educational Watch (OEM-Bahia) based at the Federal University of Bahia (UFBA) and formed by teachers (basic and college education) and students with Degree in Mathematics and Post-Graduate at the State University of Feira Santana and Federal University of Bahia. The methodological approach was qualitative, in which we used as procedures of data collection observation and interviews stimulated for analyzes relating to the participation of teachers, and document analysis of mathematical tasks that constitute an educational curriculum materials developed by teachers during the collaborative work. The results showed that the participation of teachers in the development of mathematical tasks occurs in three distinct ways: contemplating common goals of the group, sharing ways to develop investigative or exploratory mathematical questions and producing tasks in view of the practices involving other math teachers. Ways to participate relate to the joint undertaking established by the group for the preparation of tasks, with the list shared repertoire group members, which allowed evidence of changes in practices in which teachers participate and with what the group reifies from participation in social practice. In terms of the tasks that were developed through the participation of teachers in the OEM-Bahia we can see that the mathematical tasks performed in convergent, divergent and alternate forms, depending on the task markers, allowing an analysis of the freedom of choice of group during the design of tasks, depending on the practice that teachers involved and the context of the classroom. In terms of mathematical tasks markers, the analysis allowed us to expand the theoretical construct, indicating the possibility of tasks with alternative insulation because the relationships established during the implementation of tasks can be in charge of teachers and negotiations with the students. In addition, we propose the marker in relation to the procedures that are required from students during the implementation of mathematical tasks, called teaching focus. This analysis allowed us to realize that both tasks markers as the framework for analyzing mathematical tasks theoretically allow further analysis of mathematical tasks designed in different contexts and social practices. / O objetivo desta disserta??o ? analisar como professores de matem?tica participam da elabora??o de tarefas matem?ticas que constituem um material curricular educativo em um trabalho colaborativo e analisar as tarefas matem?ticas produzidas por esses professores nesse contexto. Assim, o foco desta investiga??o ? a participa??o dos professores e a produ??o das tarefas matem?ticas. Desta forma, os constructos te?ricos apresentados por Jean Lave e Etienne Wenger foram utilizados para compreender a participa??o dos professores e os marcadores de tarefas apresentados por Jonei Barbosa utilizados como refer?ncia para a an?lise das tarefas matem?ticas. O contexto desta pesquisa foram as reuni?es do Observat?rio da Educa??o Matem?tica (OEM-Bahia) sediado na Universidade Federal da Bahia (UFBA) formados por professores (educa??o b?sica e superior) e estudantes da Licenciatura em Matem?tica e P?s-Gradua??o da Universidade Estadual de Feira de Santana e da UFBA. A abordagem metodol?gica utilizada foi a qualitativa, na qual utilizamos como procedimentos de coleta de dados a observa??o e as entrevistas estimuladas para as an?lises referentes ? participa??o dos professores, e an?lise documental das tarefas matem?ticas que constituem um material curricular educativo elaboradas pelos professores durante o trabalho colaborativo. Os resultados apontaram que a participa??o dos professores na elabora??o de tarefas matem?ticas ocorre de tr?s formas distintas: contemplando objetivos comuns do grupo, compartilhando sobre modos de elaborar quest?es matem?ticas investigativas ou explorat?rias e produzindo tarefas na perspectiva das pr?ticas que participam outros professores de matem?tica. Essas formas de participar t?m rela??o com o empreendimento conjunto estabelecido pelo grupo para a elabora??o das tarefas, com o repert?rio compartilhado entre os membros do grupo que possibilitou ind?cios de mudan?as nas pr?ticas que os professores participam e com o que o grupo reifica a partir da participa??o na pr?tica social. Em termos das tarefas que foram elaboradas por meio da participa??o dos professores no OEM-Bahia podemos observar que as tarefas matem?ticas se apresentaram nas formas convergentes, divergentes e alternadas, a depender dos marcadores de tarefas, permitindo uma an?lise sobre a liberdade de escolha do grupo durante o delineamento das tarefas, a depender da pr?tica que os professores participam e do contexto das salas de aula. Em termos dos marcadores de tarefas matem?ticas, a an?lise nos permitiu expandir o constructo te?rico, apontando a possibilidade de tarefas com isolamento alternativo, pois as rela??es estabelecidas durante a implementa??o de tarefas podem ficar por conta dos professores e das negocia??es com os estudantes. Al?m disso, propomos o marcador com rela??o aos procedimentos que s?o requeridos aos estudantes durante a implementa??o de tarefas matem?ticas, a este denominamos foco de ensino. Essa an?lise possibilitou compreendermos que tanto os marcadores de tarefas quanto o quadro de an?lise de tarefas matem?ticas permitem aprofundar teoricamente a an?lise de tarefas matem?ticas elaboradas em diferentes contextos e pr?ticas sociais.