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O presente tema apresenta o desenvolvimento do projeto e fabricação de um veículo de baixo custo de aquisição, de manutenção e facilidade de utilização. O projeto foi desenvolvido a partir da transformação de motocicletas do tipo comerciais para a faixa de cilindrada entre 100 e 150cc, disponíveis no mercado. Após transformá-las em um veículo triciclo, agrega-se um incremento na sua capacidade de carga, e com a devida adequação para o transporte nas modalidades de cargas e passageiros com a segurança devida. O projeto é constituído de uma estrutura metálica que tem a função de chassi de sustentação para a montagem da carroceria escolhida; de carga ou passageiro. E, esta estrutura tem uma configuração de planta do tipo triangular, onde o vértice frontal permite o encaixe e fixação na parte traseira da motocicleta. Também, neste chassi está montada a suspensão traseira composta dos respectivos pares de molas e amortecedores. A transmissão do eixo traseiro é realizada por um conjunto de pinhão, coroa e corrente para adequar a relação de transmissão ajustada para a nova dinâmica veicular, que considerou as capacidades de carga e velocidade final. Esta configuração conta com o mecanismo de um diferencial, proporcionando maior conforto na condução do triciclo, bem como assegurando ao usuário os itens necessários de estabilidade e segurança veicular. A fabricação foi desdobrada em duas fases, sendo a primeira de um protótipo para a homologação do conceito junto ao DENATRAN. Na segunda fase fabricou-se de um lote piloto dentro dos preceitos da engenharia da mobilidade, e para assim executar os testes em condições reais de uso para verificação do desempenho veicular propriamente dito. Cinco protótipos fabricados e submetidos a testes de rodagem em campo foram planejados e realizados em ambiente industrial para transporte de carga numa rotina sistemática. Assim, a configuração final resultou num veículo triciclo formado por vários conjuntos, que foram devidamente montados para atender aos requisitos da demanda do cliente, das questões legais e das exigências da engenharia automotiva. Finalmente, obteve-se um desempenho geral que foi qualificado como "muito satisfatório", e que foram monitorados através dos seguintes itens como: operacionalidade, consumo e manutenção. / This work presents the design and fabrication of a low cost, easy to use vehicle. The development project was to transform currently available commercial motorcycles with engines from 100-150cc. These motorcycles are transformed into three-wheeled motorcycles, increasing their load carrying capacity and adapted to transport loads and passengers with the addition of necessary safety features. The core of the development is a metallic structure that functions as a frame to assemble the desired three-wheeled motorcycle configuration, load or passenger. The structure has a triangular shape and a front point that fixes to the original frame structure at the back of the motorcycle. A suspension system securing the axle with shocks and springs is fixed to this frame. Power transmission to this rear axle passes through a series of chains and sprockets to adjust the ratio to the new load conditions, considering the load capacity and new maximum speed. The axle itself uses a differential to assure safe, comfortable and predictable handling of the three-wheeled motorcycle. The fabrication process evolved in two phases, the first being a prototype for concept homologation with the Brazilian transportation authority - DENATRAN. The second phase involved pilot production of machines according to the necessary motor vehicle standards with an objective to realize tests in real working conditions. Five prototypes were constructed and subjected to such testing, systematically transporting material in an industrial environment. The resulting final configuration is a three-wheeled motorcycle formed of several principal assemblies, each assembled according to the needs of the client and the consequent legal requirements for automotive engineering. The final product achieved "very satisfactory" performance according to users when evaluated in the areas of ease of operation, fuel consumption, and maintenance cost.

O presente tema apresenta o desenvolvimento do projeto e fabricação de um veículo de baixo custo de aquisição, de manutenção e facilidade de utilização. O projeto foi desenvolvido a partir da transformação de motocicletas do tipo comerciais para a faixa de cilindrada entre 100 e 150cc, disponíveis no mercado. Após transformá-las em um veículo triciclo, agrega-se um incremento na sua capacidade de carga, e com a devida adequação para o transporte nas modalidades de cargas e passageiros com a segurança devida. O projeto é constituído de uma estrutura metálica que tem a função de chassi de sustentação para a montagem da carroceria escolhida; de carga ou passageiro. E, esta estrutura tem uma configuração de planta do tipo triangular, onde o vértice frontal permite o encaixe e fixação na parte traseira da motocicleta. Também, neste chassi está montada a suspensão traseira composta dos respectivos pares de molas e amortecedores. A transmissão do eixo traseiro é realizada por um conjunto de pinhão, coroa e corrente para adequar a relação de transmissão ajustada para a nova dinâmica veicular, que considerou as capacidades de carga e velocidade final. Esta configuração conta com o mecanismo de um diferencial, proporcionando maior conforto na condução do triciclo, bem como assegurando ao usuário os itens necessários de estabilidade e segurança veicular. A fabricação foi desdobrada em duas fases, sendo a primeira de um protótipo para a homologação do conceito junto ao DENATRAN. Na segunda fase fabricou-se de um lote piloto dentro dos preceitos da engenharia da mobilidade, e para assim executar os testes em condições reais de uso para verificação do desempenho veicular propriamente dito. Cinco protótipos fabricados e submetidos a testes de rodagem em campo foram planejados e realizados em ambiente industrial para transporte de carga numa rotina sistemática. Assim, a configuração final resultou num veículo triciclo formado por vários conjuntos, que foram devidamente montados para atender aos requisitos da demanda do cliente, das questões legais e das exigências da engenharia automotiva. Finalmente, obteve-se um desempenho geral que foi qualificado como "muito satisfatório", e que foram monitorados através dos seguintes itens como: operacionalidade, consumo e manutenção. / This work presents the design and fabrication of a low cost, easy to use vehicle. The development project was to transform currently available commercial motorcycles with engines from 100-150cc. These motorcycles are transformed into three-wheeled motorcycles, increasing their load carrying capacity and adapted to transport loads and passengers with the addition of necessary safety features. The core of the development is a metallic structure that functions as a frame to assemble the desired three-wheeled motorcycle configuration, load or passenger. The structure has a triangular shape and a front point that fixes to the original frame structure at the back of the motorcycle. A suspension system securing the axle with shocks and springs is fixed to this frame. Power transmission to this rear axle passes through a series of chains and sprockets to adjust the ratio to the new load conditions, considering the load capacity and new maximum speed. The axle itself uses a differential to assure safe, comfortable and predictable handling of the three-wheeled motorcycle. The fabrication process evolved in two phases, the first being a prototype for concept homologation with the Brazilian transportation authority - DENATRAN. The second phase involved pilot production of machines according to the necessary motor vehicle standards with an objective to realize tests in real working conditions. Five prototypes were constructed and subjected to such testing, systematically transporting material in an industrial environment. The resulting final configuration is a three-wheeled motorcycle formed of several principal assemblies, each assembled according to the needs of the client and the consequent legal requirements for automotive engineering. The final product achieved "very satisfactory" performance according to users when evaluated in the areas of ease of operation, fuel consumption, and maintenance cost.

O presente tema apresenta o desenvolvimento do projeto e fabricação de um veículo de baixo custo de aquisição, de manutenção e facilidade de utilização. O projeto foi desenvolvido a partir da transformação de motocicletas do tipo comerciais para a faixa de cilindrada entre 100 e 150cc, disponíveis no mercado. Após transformá-las em um veículo triciclo, agrega-se um incremento na sua capacidade de carga, e com a devida adequação para o transporte nas modalidades de cargas e passageiros com a segurança devida. O projeto é constituído de uma estrutura metálica que tem a função de chassi de sustentação para a montagem da carroceria escolhida; de carga ou passageiro. E, esta estrutura tem uma configuração de planta do tipo triangular, onde o vértice frontal permite o encaixe e fixação na parte traseira da motocicleta. Também, neste chassi está montada a suspensão traseira composta dos respectivos pares de molas e amortecedores. A transmissão do eixo traseiro é realizada por um conjunto de pinhão, coroa e corrente para adequar a relação de transmissão ajustada para a nova dinâmica veicular, que considerou as capacidades de carga e velocidade final. Esta configuração conta com o mecanismo de um diferencial, proporcionando maior conforto na condução do triciclo, bem como assegurando ao usuário os itens necessários de estabilidade e segurança veicular. A fabricação foi desdobrada em duas fases, sendo a primeira de um protótipo para a homologação do conceito junto ao DENATRAN. Na segunda fase fabricou-se de um lote piloto dentro dos preceitos da engenharia da mobilidade, e para assim executar os testes em condições reais de uso para verificação do desempenho veicular propriamente dito. Cinco protótipos fabricados e submetidos a testes de rodagem em campo foram planejados e realizados em ambiente industrial para transporte de carga numa rotina sistemática. Assim, a configuração final resultou num veículo triciclo formado por vários conjuntos, que foram devidamente montados para atender aos requisitos da demanda do cliente, das questões legais e das exigências da engenharia automotiva. Finalmente, obteve-se um desempenho geral que foi qualificado como "muito satisfatório", e que foram monitorados através dos seguintes itens como: operacionalidade, consumo e manutenção. / This work presents the design and fabrication of a low cost, easy to use vehicle. The development project was to transform currently available commercial motorcycles with engines from 100-150cc. These motorcycles are transformed into three-wheeled motorcycles, increasing their load carrying capacity and adapted to transport loads and passengers with the addition of necessary safety features. The core of the development is a metallic structure that functions as a frame to assemble the desired three-wheeled motorcycle configuration, load or passenger. The structure has a triangular shape and a front point that fixes to the original frame structure at the back of the motorcycle. A suspension system securing the axle with shocks and springs is fixed to this frame. Power transmission to this rear axle passes through a series of chains and sprockets to adjust the ratio to the new load conditions, considering the load capacity and new maximum speed. The axle itself uses a differential to assure safe, comfortable and predictable handling of the three-wheeled motorcycle. The fabrication process evolved in two phases, the first being a prototype for concept homologation with the Brazilian transportation authority - DENATRAN. The second phase involved pilot production of machines according to the necessary motor vehicle standards with an objective to realize tests in real working conditions. Five prototypes were constructed and subjected to such testing, systematically transporting material in an industrial environment. The resulting final configuration is a three-wheeled motorcycle formed of several principal assemblies, each assembled according to the needs of the client and the consequent legal requirements for automotive engineering. The final product achieved "very satisfactory" performance according to users when evaluated in the areas of ease of operation, fuel consumption, and maintenance cost.

Two and three-wheeled vehicles are being used in increasing numbers in many emerging countries. The dynamics of such vehicles are very different from those of cars and other means of transportation. This thesis deals with a study of the dynamics of a motorcycle and an extensively used three-wheeled vehicle, called an “auto-rickshaw” in India. The commercially available multi-body dynamics (MBD) software, ADAMS, is used to model both the vehicles and simulations are performed to obtain insight into their dynamics. In the first part of the thesis, a study of the two wheeler dynamics is presented. A fairly detailed model of a light motorcycle with all the main sub-systems, such as the frame, front fork, shock absorbers , power train, brakes, front and rear wheel including tire slips and the rider is created in ADAMS-Motorcycle. The simulation results dealing with steering torques and angles for steady turns on a circular path are presented. From the simulation results and analytical models, it is shown that for path radius much greater than motorcycle wheel base, the steering torque and angle can be described by only two functions for each of the two variables. The first function is related to the lateral acceleration and can be determined numerically and the second function, in terms of the inverse of the path radius, is derived as an analytical approximation. Various tire and geometric parameters are varied in the ADAMS simulations and it is clearly shown that steady circular motion of a motorcycle can be reasonably approximated by only two curves–one for steering torque and one for steering angle. In the second part of the thesis, a stability analysis of the three-wheeled “autorickshaw” is presented. The steering instability is one of the major problems of the “auto-rickshaw” and this is studied using a MBD model created in ADAMS-CAR .In an Initial model the frame ,steering column and rear-forks (trailing arms) are assumed to be rigid. A linear eigenvalue analysis, at different speeds, reveals a predominantly steering oscillation, called a “wobble” mode, with a frequency in the range of 5 to 6Hz. The analysis results show that the damping of this mode is small but positive up to the maximum speed(14m/s) of the three-wheeled vehicle. Experiments performed on the three-wheeled vehicle show that the mode is unstable at speeds below 8.33m/s and thus the experimental results do not agree with the model. Next, this wobble instability is studied with an analytical model, similar to the model proposed for wheel shimmy problem in aircrafts. The results of this model show that the wobble is stable at low speeds regardless of the magnitude of torsional stiffness of steering column. This is also not matching with the experimental result. A more refined MBD model with flexibility incorporated in the frame, steering column and the trailing arm is constructed. Simulation results with the refined model show three modes of steering oscillations. Two of these are found to be well damped and the third is found to be lightly damped with negative damping at low speeds, and the results of the model with the flexibility is shown to be matching reasonably well with the experimental results. Detailed simulations with flexibility of each body incorporated, one at a time, show that the flexibility in the steering column is the main contributor of the steering instability and the instability is similar to the wheel shimmy problem in aircrafts. Finally, studies of modal interaction on steering instabilities and parametric studies with payload and trail are presented.

This thesis deals with the design of a three-wheeled omni-directional robot control. The model of control is designed for robot´s omni-directional platform driven by maxon motor with the intelligent positioning controller EPOS. The design of control contains: - installation of the coordinated systems and transformation from one of them into another - design of system´s kinematical model - creation of classes for control and communication with EPOS - creation of the simulative program - planning of the mobile robot´s path - verification that the system is working The solution was based on continuous accelerated motion and the maximal acceleration of wheels was concerned, so that the slip would be suppressed. The function of the model was partly verified.

Försäljningen av trehjuliga motorcyklar beräknas att öka de kommande åren. Efterfrågan ökar framför allt på eldrivna trehjuliga motorcyklar. För att lyckas i fordonsbranschen behöver fordonen som utvecklas vara säkra. Säkerhet är av hög prioritet i utvecklingen av Omotion AB:s fordon. OMotion har två problem med sin senaste trehjuliga motorcykel där lösningarna kan bidra till ökad säkerhet. Instrumentpanel bakom ratt skyms när ratten vrids. Föregående modell av styrsystemet interagerar ej med 3D-modellen av fordonet på ett verklighetstroget sätt. Nytt koncept med prototyp av display tas fram med en produktutvecklingsprocess. Produktutvecklingsprocessen innefattar en konceptutveckling, utveckling på systemnivå, detaljutveckling och testning. 3D-modell för nytt styrsystem som interagerar på ett korrekt sätt tas fram med CAD-programmet SolidWorks. Enklare fysikaliska beräkningar utförs med kunskap inom hållfasthetslära och maskinelement. Resultatet är lösningar på OMotions två problem. En fysisk och analytisk prototyp för rattens integrerade display är framtagen samt en verklighetstrogen 3D-modell av styrsystemet. Styrsystemsmodellen möjliggör styrning av motorcykelmodellen i SolidWorks. / Sales of three-wheeled motorcycles are expected to increase in the coming years. Demand is increasing, especially for electric tricycles. To succeed in the automotive industry, the vehicles that are developed need to be safe. Safety is a high priority in the development of Omotion AB’s vehicles. OMotion has two problems with its latest three-wheeled motorcycle Where the solutions can contribute to increased safety. The dashboard behind the steering wheel is obscured when the steering wheel is turned. The previous model of the steering system does not interact with the 3D model of the vehicle realistically. New concept with prototype of display is developed with a product development process. The product development process includes a concept development, development at system level, detailed development and testing. 3D model för a new control system that interacts correctly is developed with the CAD program SolidWorks. Simpler physical calculations are performed with knowledge in solid mechanics and machine elements.The results are solutions to OMotion’s two problems. A physical and analytical prototype for the steering wheel’s integrated display has been developed, as well as a realistic 3D model of the steering system. The steering system model enables control of the motorcycle model in SolidWorks