This master thesis describes a study of the main battle tank dynamics in order to investigate the fire precision when a tank is driving in terrain. A model has been developed to simulate the dynamic interaction between the tank's hull and the ground irregularity in MATLAB and SIMULINK through the modelling of the tank's dynamics. Two different models of suspension system have been analysed. One linear model and one hydro-pneumatic model. Further the contribution from the cannon's recoil has been modelled to investigate its contribution to the dynamics of the vehicle. The models developed are on system level and is to be implemented in a larger model. Therefore are the models simplified and the thesis investigates to what degree of simplification the models will accurately predict the movement of the tank. / Denna examensarbete beskriver en studie på stridsvagnsdynamik för att undersöka precision av målträff när stridsvagnen framförs i terräng. En modell har utvecklats för att simulera hur stridsvagnar påverkas av underlagets variation i MATLAB och SIMULINK genom att modellera stridsvagnens dynamik. Två olika former av stötdämpare har undersökts, en linjär modell samt en hydro-pneumatisk modell. Även bidraget från kanonen's avfyrning har modellerats för att se hur rekylens bidrag påverkar rörelsen av stridsvagnen. Målet med studien var att ta fram en så förenklad modell som möjligt. Flera modeller har därför utvecklats för att jämföra förenklingsgraden.

The focus of this dissertation is to improve autonomous navigation in unstructured terrain conditions, with specific application to unmanned casualty extraction in disaster scenarios. Robotic systems are being widely employed for search and rescue applications, especially in disaster scenarios. But a majority of these are focused solely on the search aspect of the problem. This dissertation proposes a conceptual design of a Semi-Autonomous Victim Extraction Robot (SAVER) capable of safe and effective unmanned casualty extraction, thereby reducing the risk to the lives of first responders. In addition, the proposed design addresses the limitations of existing state-of-the-art rescue robots specifically in the aspect of head and neck stabilization as well as fast and safe evacuation. One of the primary capabilities needed for effective casualty extraction is reliable navigation in unstructured terrain conditions. Autonomous navigation in unstructured terrain, particularly for systems with tracked locomotion mode involves unique challenges in path planning and trajectory tracking. The dynamics of robot-terrain interaction, along with additional factors such as slip experienced by the vehicle, slope of the terrain, and actuator limitations of the robotic system, need to be taken into consideration. To realize these capabilities, this dissertation proposes a hybrid navigation architecture that employs a physics engine to perform fast and accurate state expansion inside a graph-based planner. Tracked skid-steer systems experience significant slip, especially while turning. This greatly affects the trajectory tracking accuracy of the robot. In order to enable efficient trajectory tracking in varying terrain conditions, this dissertation proposes the use of an active disturbance rejection controller. The proposed controller is capable of estimating and counter acting the effects of slip in real-time to improve trajectory tracking. As an extension of the above application, this dissertation also proposes the use of support vector machine architecture to perform terrain identification, solely based on the estimated slip parameters. Combining all of the above techniques, an overall architecture is proposed to assist and inform tele-operation of tracked robotic systems in unstructured terrain conditions. All of the above proposed techniques have been validated through simulations and experiments in indoor and simple outdoor terrain conditions. / Doctor of Philosophy / This dissertation explores ways to improve autonomous navigation in unstructured terrain conditions, with specific applications to unmanned casualty extraction in disaster scenarios. Search and rescue applications often put the lives of first responders at risk. Using robotic systems for human rescue in disaster scenarios can keep first responders out of danger. To enable safe robotic casualty extraction, this dissertation proposes a novel rescue robot design concept named SAVER. The proposed design concept consists of several subsystems including a declining stretcher bed, head and neck support system, and robotic arms that conceptually enable safe casualty manipulation and extraction based on high-level commands issued by a remote operator. In order to enable autonomous navigation of the proposed conceptual system in challenging outdoor terrain conditions, this dissertation proposes improvements in planning, trajectory tracking control and terrain estimation. The proposed techniques are able to take into account the dynamic effects of robot-terrain interaction including slip experienced by the vehicle, slope of the terrain and actuator limitations. The proposed techniques have been validated through simulations and experiments in indoor and simple outdoor terrain conditions. The applicability of the above techniques in improving tele-operation of rescue robotic systems in unstructured terrain is also discussed at the end of this dissertation.

Enterprise product, in our case either an embedded system or a software application, development is a complex task, which require model approaches and multiple diverse software tools to be linked together in a tool-chain to support the development process. Individual tools in the tool-chain maintains an incomplete picture of the development process. Data integration is necessary between these various tools in order to have a unified, consistent view of the whole development process. Information integration between these tools is a challenging task due to heterogeneity of these tools. Linked data is a promising approach for tool and data integration, where tools are integrated at data level in a tool-chain. Linked data is an architectural style to integrate and require more definitions and specifications to capture relationships between data. In our case, data of tools are described and shared using OSLC specifications. While such an approach has been widely researched for tool integration, but none covers the aspect of using such a distributed approach for lifecycle data integration, management and search. In this thesis work, we investigated the use of linked data approach to lifecycle data integration. The outcome is a prototype tool-chain architecture for lifecycle data integration, which can support data intensive queries that require information from various data sources in the tool-chain. The report takes Scania´s data integration needs as a case study for the investigation and presents various insights gained during the prototype implementation. Furthermore, the report also presents the key benefits of using a linked data approach for data integration in an enterprise environment. Based on encouraging test results for our prototype, the architecture presented in this report can be seen as a probable solution to lifecycle data integration for the OSLC tool - chain. / Företagets produkt, i vårt fall antingen ett inbyggt system eller ett program, är utvecklingen en komplicerad uppgift, som kräver modell metoder och flera skiftande programverktyg som ska kopplas samman i en verktygskedja för att stödja utvecklingsprocessen. Enskilda verktyg i verktygskedjan bibehåller en ofullständig bild av utvecklingsprocessen. Dataintegration är nödvändigt mellan dessa olika verktyg för att få en enhetlig och konsekvent syn på hela utvecklingsprocessen. Informationsintegration mellan dessa verktyg är en utmanande uppgift på grund av heterogenitet av dessa verktyg. Kopplad data är en lovande strategi för verktygs-och dataintegration, där verktyg är integrerade på datanivå i en verktygskedja. Kopplade uppgifter är en arkitektonisk stil att integrera och kräver fler definitioner och specifikationer för att fånga relationer mellan data. I vårt fall är data av verktyg beskrivna och delad med hjälp av OSLC specifikationer. Medan ett sådant tillvägagångssätt har i stor utsträckning forskats på för integrationsverktyg, men ingen täcker aspekten att använda en sådan distribuerad strategi för livscykeldataintegration, hantering och sökning. I detta examensarbete, undersökte vi användning av länkad data strategi för livscykeldataintegration. Resultatet är en prototyp av verktygskedjans arkitektur för livscykeldataintegration, som kan stödja dataintensiva frågor som kräver information från olika datakällor i verktygskedjan. Rapporten tar Scanias dataintegrationsbehov som en fallstudie för utredning och presenterar olika insikter under genomförandet av prototypen. Vidare presenterar rapporten också de viktigaste fördelarna med att använda en länkad-data-strategi för dataintegration i en företagsmiljö. Baserat på positiva testresultat för vår prototyp, kan arkitekturen presenteras i denna rapport ses som en trolig lösning för livscykeldataintegration för OSLC verktyg - kedja.

Currently, the development of embedded system requires a variety of software and tools. Moreover, most of this software and tools are standalone applications, thus they are unconnected and their data can be inconsistent and duplicated. This increase both heterogeneity and the complexity of the development environment. To address this situation, tool integration solutions based on Linked Data are used, as they provide scalable and sustainable integration across different engineering tools. Different systems can access and share data by following the Linked-Data-based Open Service for Lifecycle Collaboration (OSLC) specification. OSLC uses the Tracked Resource Set (TRS) protocol to enable a server to expose a resource set and to enable a client to discover a resource in the resource set. Currently, the TRS protocol uses a client pull for the client to update its data and to synchronize with the server. However, this method is inefficient and time consuming. Moreover, high-frequency pulling may introduce an extra burden on the network and server, while low-frequency pulling increases the system’s latency (as seen by the client). A push-based low-latency solution for the TRS protocol was implemented using Message Queue Telemetry Transport (MQTT) technology. The TRS server uses MQTT to push the update patch (called a ChangeEvent) to the TRS client, then the client updates its content according to this ChangeEvent. As a result, the TRS client synchronizes with the TRS server in real time. Furthermore, a TRS adaptor was developed for Atlassian’s JIRA, a widely-used project and issue management tool. This JIRA-TRS adaptor provides a TRS provider with the ability to share data via JIRA with other software or tools which utilize the TRS protocol. In addition, a simulator was developed to simulate the operations in JIRA for a period of time (specifically the create, modify, and delete actions regarding issues) and acts as a validator to check if the data in TRS client matches the data in JIRA. An evaluation of the push-based TRS system shows an average synchronization delay of around 30 milliseconds. This is a huge change compared with original TRS system that synchronized every 60 seconds. / Nuvarande inbyggda system kräver en mängd olika program och verktyg för att stödja dess utveckling. Dessutom är de flesta av dessa programvara och verktyg fristående applikationer. De är oanslutna och deras data kan vara inkonsistent och duplicerad. Detta medför ökad heterogenitet och ökar komplexiteten i utvecklingsmiljön. För att hantera denna situation används verktygsintegrationslösningar baserade på Länkad Data, eftersom de ger en skalbar och hållbar integrationslösning för olika tekniska verktyg. Olika system kan komma åt och dela data genom att följa den Länkad Data-baserade tjänsten Open Service for Lifecycle Collaboration (OSLC). OSLC använder TRS-protokollet (Tracked Resource Set) så att en server kan exponera en resursuppsättning och för att möjliggöra för en klient att upptäcka en resurs i resursuppsättningen. TRS-protokollet använder för tillfället pull-metoden så att klienten kan uppdatera sin data och synkronisera med servern. Denna metod är emellertid ineffektiv och tidskrävande. Vidare kan en högfrekvensdriven pull-metod införa en extra börda på nätverket och servern, medan lågfrekvensdriven ökar systemets latens (som ses av klienten). I det här examensprojektet implementerar vi en pushbaserad låg latenslösning för TRS-protokollet. Den teknik som används är Message Queue Telemetry Transport (MQTT). TRS-servern använder MQTT för att pusha uppdateringspatchen (som kallas ChangeEvent) till TRS-klienten. Därefter uppdaterar klienten dess innehåll enligt denna ChangeEvent. Vilket resulterar i att TRS-klienten synkroniseras med TRS-servern i realtid. Dessutom utvecklas en TRS-adapter för Atlassians JIRA som är ett välanvänt projekt och problemhanteringsverktyg. JIRA-TRS-adaptern tillhandahåller en TRS-leverantör med möjlighet att dela data via JIRA med annan programvara eller verktyg som använder TRS-protokollet. Dessutom utvecklade vi en simulator för att simulera verksamheten i JIRA under en tidsperiod (specifikt skapa, ändra och ta bort åtgärder rörande problem) och en validator för att kontrollera om data i TRS-klienten matchar data i JIRA. En utvärdering av det pushbaserade TRS-systemet visar en genomsnittlig synkroniseringsfördröjning på cirka 30 millisekunder. Detta är en stor förändring jämfört med det ursprungliga TRS-systemet som synkroniseras var 60:e sekund.

Thesis (M.A.)--University of Utah, 1976. / Includes bibliographical references (p. 268-271). Also available via Internet from the Marines web site. Address as of 7/30/08: http://www.marines.mil/news/publications/Documents/ALLIGATORS,%20BUFFALOES,%20AND%20BUSHMASTERS%20%20PCN%2019000319000.pdf; current access available via PURL.

This diploma thesis deals with design of machinware of mobile robot. The purpose of this work is to design complete technical product documentation for manufacturing of a prototype. In first theoretical part of this thesis there is an analysis of contemporary situation of mobile robots. In second practical section, there is a design of all needed mechanical parts for tracked vehicle, all needed calculations are included. Diploma thesis contains hazard analysis, complete technical product documentation with 3D model included and final price statement.

The aim of this thesis is to write a multisensor navigation algorithm and to design a test setup. After doing these, test the algorithm by using the test setup. In navigation, dead reckoning is a procedure to calculate the position from initial position with some measured inputs. These measurements do not include absolute position data. Using only an inertial measurement unit is an example for dead reckoning navigation. Calculating position and velocity with the inertial measurement unit is highly erroneous because, this calculation requires integration of acceleration data. Integration means accumulation of errors as time goes. For example, a constant acceleration error of 0.1 m/s^2 on 1 m/s^2 of acceleration will lead to 10% of position error in only 5 seconds. In addition to this, wrong calculation of attitude is going to blow the accumulated position errors. However, solving the navigation equations while knowing the initial position and the IMU readings is possible, the IMU is not used solely in practice. In literature, there are studies about this topic and in these studies / some other sensors aid the navigation calculations. The aiding or fusion of sensors is accomplished via Kalman filter. In this thesis, a navigation algorithm and a sensor fusion algorithm were written. The sensor fusion algorithm is based on estimation of IMU errors by use of a Kalman filter. The design of Kalman filter is possible after deriving the mathematical model of error propagation of mechanization equations. For the sensor fusion, an IMU, two incremental encoders and a digital compass were utilized. The digital compass outputs the orientation data directly (without integration). In order to find the position, encoder data is calculated in dead reckoning sense. The sensor triplet aids the IMU which calculates position data by integrations. In order to mount these four sensors, an unmanned tracked vehicle prototype was manufactured. For data acquisition, an xPC&ndash / Target system was set. After planning the test procedure, the tests were performed. In the tests, different paths for different sensor fusion algorithms were experimented. The results were recorded in a computer and a number of figures were plotted in order to analyze the results. The results illustrate the benefit of sensor fusion and how much feedback sensor fusion is better than feed forward sensor fusion.

Scandinavian Terrain Vehicles AB (STV) konstruerar och bygger bandvagnar för civilt bruk. I utbudet ingår även vad STV kallar Mid Life Improvement (MLI) vilket syftar i att renovera Hägglunds BV206. En del av MLI-programmet är byte av motor och växellåda där de gamla komponenterna från sent 80-tal till tidigt 90-tal byts ut mot ny motor och växellåda. Den nya kombinationen av motor och växellåda möter militär standard och blir därför en onödigt kostsam del då många av STV:s kunder skulle vara nöjda även med ett enklare alternativ. För att minska kostnaden för MLI-programmet och därmed potentiellt utöka kundkretsen undersöktes möjligheterna till att hitta nya leverantörer av motor och växellåda. Som alternativ undersöktes möjligheterna till drift genom diesel- eller Ottomotor samt transmission av typerna automatisk växellåda, hydrostatisk och elektrisk transmission. Sökning av komponenter utgick från att undersöka vilka komponenttillverkare som används av liknande applikationer. Genom en kriterieviktsmetod blev det rekommenderade lösningsalternativet motorn Cummins ISF 2.8 120 kW och växellådan Allison 1000SP. Kombinationen levererar som mest 1384 Nm och vid 5200 rpm 185 Nm till fördelningsväxeln. Resultatet styrks av att motorn enligt tillverkaren är lämpad för fordon såsom mindre lastbilar och terrängfordon samt att växellådor av samma tillverkare används till bland annat BAE Systems Hägglunds bandvagn BvS10. / Scandinavian Terrain Vehicles AB (STV) is a company that designs and builds tracked vehicles for civilian usage. One of their services is what they call Mid Life Improvement (MLI) which serves to recondition Hägglunds BV206’s. A significant part of the MLI-program is the exchange of engine and transmission where components from the late 80’s to early 90’s are replaced with new parts. The new parts consist of a combination of engine and gearbox that meets military standards and is therefore an expensive part especially since many of STV’s customers would settle with a more elementary alternative. To reduce costs within the MLI-program and potentially expand clientele STV sought to find new suppliers for engine and gearbox. Considered alternatives for replacement were Otto- and Diesel engines in coupled with a transmission in the form of either an automatic gearbox, a hydrostatic or an electric transmission. By examining which suppliers were being used by similar applications and selection through a weighted criteria method, the engine Cummins ISF 2.8 120 kW and transmission Allison 1000SP were found to be the best suited alternative. The combination delivers to the distribution gearbox a maximum torque of 1384 Nm and 185 Nm at 5200 rpm. The result is attested by the fact that the engine is according to the manufacturer suitable for applications like trucks and utility vehicles together with that the same brand of transmission is used by BAE Systems Hägglunds in their BvS10.

Den globala situationen för person- och godstransporter visar att energianvändningen inom transportsektorn stadigt ökar och prognoser tyder på att den kommer att fördubblas till 2050. Den största ökningen förväntas ske i Asien där, Kina kommer att stå för över 12 % av den globala energianvändningen år 2050. Inom EU, Europeiska Unionen, stod personbilarna 2012 för över 81 % av passagerartransporterna räknat i antal passagerarkilometrar. Nya energieffektiva och miljövänliga transportlösningar behöver utvecklas. En lösning med spårtaxi kombinerar fördelarna med konventionella vägtransportsystem (flexibilitet, tillgänglighet och attraktivitet) och spårtransportsystem (säkerhet, kapacitet och miljövänlighet). I detta examensarbete undersöks energianvändningen för spårtaxi. Detta sker i form av en fallstudie. Spårtaxi är en automatiserad transporttjänst för direktresor utan väntetider (likt taxiservice) i ett nätverk med banor som kompletterar masstransportsystem. Fokus i studien ligger på att utvärdera fordonens energianvändning i drift. Målet är att identifiera relevanta parametrar som avgör energianvändningen samt deras bidrag till denna. Frågan om effektiv energianvändning besvaras med hjälp av en simuleringsmodell. Denna baseras på konceptet SkyCab och en bedömning av fordonets parametrar. En beräkning är utförd som utgör en referens för att sedan jämföras med 16 variationer av nyckelparametrar. Relationen till växhusgaser undersöks och utsläppen beräknas för olika elektricitetsblandningar. Ett andragradspolynom är framtaget för att beskriva fordonets gångmotstånd som inkluderar uppskattningar av vagnens rullmotstånd för små, pneumatiska däck på en raksträcka samt i doserade kurvor. Hjälpkraftens energianvändning uppskattas säsom motsvarande en liten elektrisk bil och är starkt beroende av passagerarnas komfortbehov och yttre (väder)förhållanden. Ett resultat är att rullmotståndet står för cirka 44 % av energianvändningen och hjälpkraften för 33 %. Båda är potentiella mål för effektivitetsförbättringar. Ändringar av accelerationsnivåer har liten betydelse för energianvändningen då det är en mindre del av energin som regenereras. En ökning av topphastigheten är ett effektivt sätt att minska restiden med förhållanderis liten ökning av energianvändningen. Förslag lämnas i studien hur man kan minska energianvändningen genom att förbättra fordonets och banans nyckelegenskaper. / he global situation of personal and freight transport shows that the energy demand for transportation steadily increases, and prognoses indicate that the energy usage will double until 2050. The largest growth rates are expected in Asia, and China in particular will account for over 12 % of global transport energy usage in 2050. Over 81 % of passenger transport in passenger kilometre was produced by passenger cars in 2012 in the European Union, and new energy eÿcient and environmental friendly solutions have to be developed.PRT (Personal Rapid Transit) systems combine the benefits of traditional road systems (flexibility, accessibility, attractiveness) and rail systems (safety, capacity, environmental friendliness). This MSc thesis investigates a concept by SkyCab AB as a case study, which o˙ers an automated, non-stop and on-demand transportation service in a dedicated network and is supposed to fill a gap between personal cars and public transport. The focus is put on the energy usage of the vehicles in the operational phase.The objective is to identify the relevant parameters that determine the energy usage and their contributions. This request is addressed by setting up a simulation model, based on the SkyCab concept and estimations of vehicle parameters. A reference calculation and 16 variations of key parameters are conducted. The relation to greenhouse gas emissions is investigated and emissions are calculated for di˙erent electricity mixes.A second-order polynomial of running resistance for the vehicle is determined, includ-ing estimations of rolling resistance of small pneumatic tyres on straight track and in superelevated curves. The auxiliary power is estimated for the SkyCab vehicle on basis of a small electric passenger car.For the reference case the energy for rolling resistance is approx. 44 % of the energy usage, and auxiliary energy contributes by 33 %. Both o˙er potential for eÿciency im-provement. The auxiliary power is strongly dependent on the passengers’ comfort needs and the ambient conditions. Changes of acceleration rates have low impact on the energy usage, since a smaller proportion of energy is regenerated. An increase in top speed is a suÿcient measure to reduce trip time with comparably low increase in energy usage. Finally, suggestions are proposed to reduce the energy usage by improving key properties of the vehicle and guideway. / Der weltweite Energiebedarf des Personen- und Gütertransports zeigt einen kontinuier-lichen Anstieg, und der Ausblick bis 2050 zeigt eine Verdopplung des gesamten Ener-giebedarfs. Die größten Zuwachsraten werden in Asien erwartet, und insbesondere China allein wird in 2050 über 12 % des weltweiten Energiebedarfs verzeichnen. Über 81 % aller Personenkilometer in der Europäischen Union in 2012 wurden mit dem persönlichen Auto-mobil durchgeführt, und ein Bedarf für energieeÿziente und umweltfreundliche Transport-möglichkeiten wird deutlich.PRT (Personal Rapid Transit) Systeme vereinen die Vorzüge von traditionellen straßenge-bundenen Transportsystemen (Flexibilität, Zugänglichkeit, Attraktivität) und Schien-ensystemen (Sicherheit, Kapazität, Umweltfreundlichkeit). Diese MSc Thesis untersucht das Transportkonzept von SkyCab AB als Fallstudie. Es bietet einen automatisierten, un-unterbrochenen und bedarfsgesteuerten Transportdienst auf einem exklusiven Netzwerk und soll so die Lücke zwischen dem persönlichen Automobil und ö˙entlichen Transport-mitteln schließen. Der Fokus wird dabei auf den Energieverbrauch des Fahrzeugs in der operativen Phase gelegt.Die Zielsetzung besteht in der Identifizierung und Quantifizierung der relevanten Para-meter, die den Energieverbrauch bestimmen. Zu diesem Zweck wird ein Simulationsmodell konfiguriert welches auf dem Konzept von SkyCab basiert und zusätzlich Abschätzungen von Fahrzeugparametern enthält. Eine Referenzberechnung und 16 Parametervariationen werden durchgeführt. Der Bezug zur Emission von Treibhausgasen wird für verschiedene Energiemixe hergestellt.Das Polynom zweiter Ordnung für den Fahrwiderstand wird aufgestellt, wobei Abschätzun-gen bezüglich des Rollwiderstands kleiner pneumatischer Reifen auf gerader Strecke und in überhöhten Kurven berücksichtigt werden. Die Zusatzleistung für das Konzeptfahrzeug wird auf Basis eines kleinen rein elektrischen Fahrzeugs abgeschätzt.Der Energieverbrauch in der Referenzsimulation für den Rollwiderstand beträgt ca. 44 % des Gesamtenergieverbrauchs, und die Zusatzenergie beläuft sich auf ca. 33 %. Beide Anteile bieten Potential zur Optimierung, und die Zusatzenergie ist stark abhängig von den Komfortbedürfnissen der Passagiere und den Umgebungsbedingungen. Variationen der Beschleunigungs- und Bremsraten haben einen geringen Einfluss auf den Energiever-brauch, da gleichzeitig ein kleinerer Anteil regeneriert wird. Eine Zunahme der Höchst-geschwindigkeit wirkt sich durch mehr regenerierte Energie vergleichsweise gering auf den bezogenen Energieverbrauch aus, reduziert jedoch die Fahrzeit merklich. Abschließend werden Potentiale von Schlüsselparametern zur Reduktion des Energieverbrauchs des Fahrzeugs und der Fahrbahn aufgedeckt.

The field of autonomous robots have been explored more and more over the last decade. The combination of machine learning advances and increases in computational power have created possibilities to explore the usage of machine learning models on edge devices. The usage of object detection on edge devices is bottlenecked by the edge devices' limited computational power and they therefore have constraints when compared to the usage of machine learning models on other devices. This project explored the possibility to use real time object detection on a Raspberry Pi as input in different control systems. The Raspberry with the help of a coral USB accelerator was able to find a specified object and drive to it, and it did so successfully with all the control systems tested. As the robot was able to navigate to the specified object with all control systems, the possibility of using real time object detection in faster paced situations can be explored. / Ämnet autonoma robotar har blivit mer och mer undersökt under de senaste årtiondet. Kombinationen av maskin inlärnings förbättringar och ökade beräknings möjligheter hos datorer och chip har gjort det möjligt att undersöka användningen av maskin inlärningsmodeller på edge enheter. Användandet av bildigenkänning på edge enheter är begränsad av edge enheten begränsade datorkraft, och har därför mer begränsningar i jämförelse med om man använder bildigenkänning på en annan typ av enhet. Det här projektet har undersökt möjligheten att använda bildigenkänning i realtid som input för kontrollsystem på en Raspberry Pi. Raspberry Pien med hjälp av en Coral USB accelerator lyckades att lokalisera och köra till ett specificerat objekt, Raspberryn gjorde detta med alla kontrollsystem som testades på den. Eftersom roboten lyckades med detta, så öppnas möjligheten att använda bildigenkänning på edge enheter i snabbare situationer.