Cette thèse propose une approche interdisciplinaire originale du traitement du mouvement humain corps-complet grâce à l'utilisation couplée d'approches issues de la biomécanique, du contrôle moteur et de la robotique. Les méthodes biomécaniques sont utilisées pour l'enregistrement, le traitement et l'analyse du mouvement humain. L'approche << Uncontrolled Manifold >> du contrôle moteur est étendue à l'étude des mouvements hautement dynamiques. Ceci permet de déterminer si d'éventuelles tâches dynamiques sont contrôlées et stabilisées par le cerveau, puis d'inférer une organisation hiérarchique des tâches motrices. Le formalisme de l'espace des tâches utilisé en robotique pour la génération de mouvement corps-complet ainsi que la hiérarchie des tâches extraites dans l'étude du contrôle moteur sont utilisés pour simuler des mouvements humains hautement dynamiques. Cette approche permet de mieux comprendre le mouvement humain et de générer des mouvements inspirés de l'humain pour d'autres systèmes anthropomorphes tel que des robots ou avatars. La discipline du Parkour, impliquant des actions hautement dynamiques tels que des sauts et des techniques d'atterisage, est choisie pour illustrer l'approche proposée. / This thesis proposes an original and interdisciplinary approach to the treatment of whole-body human movements through the synergistic utilization of biomechanics, motor control and robotics. Robust methods of biomechanics are used to record, process and analyze whole-body human motions. The Uncontrolled Manifold approach (UCM) of motor control is extended to study highly dynamic movements processed in the biomechanical study, in order to determine if hypothesized dynamic tasks are being controlled stably by the central nervous system. This extension permits also to infer a hierarchical organization of the controlled dynamic tasks. The task space formalism of motion generation in robotics is used to generate whole-body motion by taking into account the hierarchy of tasks extracted in the motor control study. This approach permits to better understand the organization of human dynamic motions and provide a new methodology to generate whole-body human motions with anthropomorphic systems. A case study of highly dynamic and complex movements of Parkour, including jumps and landings, is utilized to illustrate the proposed approach.

No description available.

Depuis quelques années, Internet est devenu un média incontournable pour la diffusion de ressources multilingues. Cependant, les différences linguistiques constituent souvent un obstacle majeur aux échanges de documents scientifiques, culturels, pédagogiques et commerciaux. En plus de cette diversité linguistique, on constate le développement croissant de bases de données et de collections composées de différents types de documents textuels ou multimédias, ce qui complexifie également le processus de repérage documentaire. En général, on considère l’image comme « libre » au point de vue linguistique. Toutefois, l’indexation en vocabulaire contrôlé ou libre (non contrôlé) confère à l’image un statut linguistique au même titre que tout document textuel, ce qui peut avoir une incidence sur le repérage. Le but de notre recherche est de vérifier l’existence de différences entre les caractéristiques de deux approches d’indexation pour les images ordinaires représentant des objets de la vie quotidienne, en vocabulaire contrôlé et en vocabulaire libre, et entre les résultats obtenus au moment de leur repérage. Cette étude suppose que les deux approches d’indexation présentent des caractéristiques communes, mais également des différences pouvant influencer le repérage de l’image. Cette recherche permet de vérifier si l’une ou l’autre de ces approches d’indexation surclasse l’autre, en termes d’efficacité, d’efficience et de satisfaction du chercheur d’images, en contexte de repérage multilingue. Afin d’atteindre le but fixé par cette recherche, deux objectifs spécifiques sont définis : identifier les caractéristiques de chacune des deux approches d’indexation de l’image ordinaire représentant des objets de la vie quotidienne pouvant influencer le repérage, en contexte multilingue et exposer les différences sur le plan de l’efficacité, de l’efficience et de la satisfaction du chercheur d’images à repérer des images ordinaires représentant des objets de la vie quotidienne indexées à l’aide d’approches offrant des caractéristiques variées, en contexte multilingue. Trois modes de collecte des données sont employés : l’analyse des termes utilisés pour l’indexation des images, la simulation du repérage d’un ensemble d’images indexées selon chacune des formes d’indexation à l’étude réalisée auprès de soixante répondants, et le questionnaire administré aux participants pendant et après la simulation du repérage. Quatre mesures sont définies pour cette recherche : l’efficacité du repérage d’images, mesurée par le taux de succès du repérage calculé à l’aide du nombre d’images repérées; l’efficience temporelle, mesurée par le temps, en secondes, utilisé par image repérée; l’efficience humaine, mesurée par l’effort humain, en nombre de requêtes formulées par image repérée et la satisfaction du chercheur d’images, mesurée par son autoévaluation suite à chaque tâche de repérage effectuée. Cette recherche montre que sur le plan de l’indexation de l’image ordinaire représentant des objets de la vie quotidienne, les approches d’indexation étudiées diffèrent fondamentalement l’une de l’autre, sur le plan terminologique, perceptuel et structurel. En outre, l’analyse des caractéristiques des deux approches d’indexation révèle que si la langue d’indexation est modifiée, les caractéristiques varient peu au sein d’une même approche d’indexation. Finalement, cette recherche souligne que les deux approches d’indexation à l’étude offrent une performance de repérage des images ordinaires représentant des objets de la vie quotidienne différente sur le plan de l’efficacité, de l’efficience et de la satisfaction du chercheur d’images, selon l’approche et la langue utilisées pour l’indexation. / During the last few years, the Internet has become an indispensable medium for the dissemination of multilingual resources. However, language differences are often a major obstacle to the exchange of scientific, cultural, educational and commercial documents. Besides this linguistic diversity, many databases and collections now contain documents in various formats that can also adversely affect their retrieval process. In general, images are considered to be language-independent resources. Nevertheless, the image indexing process using either a controlled or uncontrolled vocabulary gives the image a linguistic status similar to any other textual document and thus leads to the same difficulties in their retrieval. The goal of our research is to first identify the differences between the indexing approaches using a controlled and an uncontrolled vocabulary for ordinary images of everyday-life objects and to then differentiate between the results obtained at the time of image retrieval. This study supposes that the two indexing approaches show not only common characteristics, but also differences that can influence image retrieval. Thus, this research makes it possible to indicate if one of these indexing approaches surpasses the other in terms of effectiveness, efficiency, and satisfaction of the image searcher in a multilingual retrieval context. For this study, two specific objectives are defined: to identify the characteristics of each approach used for ordinary image indexing of everyday-life objects that can effect image retrieval in a multilingual context; and to explore the differences between the two indexing approaches in terms of their effectiveness, their efficiency, and the satisfaction of the image searcher when trying to retrieve ordinary images of everyday-life objects indexed according to either approach in a multilingual retrieval context. Three methods of data collection are used: an analysis of the image indexing terms, a simulation of the retrieval of a set of images indexed according to each of the two indexing approaches conducted with sixty respondents, and a questionnaire submitted to the participants during and after the retrieval simulation. Four measures are defined in this research: the effectiveness of image retrieval measured by the success rate calculated in terms of the number of retrieved images; time efficiency measured by the average time, in seconds, used to retrieve an image; human efficiency measured in terms of the human effort represented per average number of queries necessary to retrieve an image; and the satisfaction of the image searcher measured by the self-evaluation of the participant of the retrieval process after each completed task. This research shows that in terms of ordinary image indexing representing everyday-life objects, the two approaches investigated are fundamentally distinct on the terminological, perceptual, and structural perspective. Additionally, the analysis of the characteristics of the two indexing approaches reveals that if the indexing language differs, the characteristics vary little within the same indexing approach. Finally, this research underlines that the two indexing approaches of ordinary images representing everyday-life objects have a retrieval performance that is different in terms of its effectiveness, efficiency, and satisfaction of the image searcher according to the approach and the language used for indexing.

Following thesis focuses on analysis of using five basic transfer pricing methods mentioned in the OECD Transfer Pricing Guidelines in the conditions of the Czech Republic (comparable uncontrolled method, resale-price method, cost plus method, profit split method, transactional net margin method). There are mentioned the problems connected with application of these methods and also suggestions how to fix them. In this respect thesis contains comparable, functional and economic analysis. As a part of the thesis there is an example of the transfer pricing documentation using cost plus method. Next there are noted the ways and criteria of selecting an appropriate method. There are also solved some tax aspects of determining the transfer prices.

No description available.

This study explores the application of multi-agent reinforcement learning (MARL) to enhance the decision-making, safety, and passenger comfort of Autonomous Vehicles (AVs)at uncontrolled intersections. The research aims to assess the potential of MARL in modeling multiple agents interacting within a shared environment, reflecting real-world situations where AVs interact with multiple actors. The findings suggest that AVs trained using aMARL approach with global experiences can better navigate intersection scenarios than AVs trained on local (individual) experiences. This capability is a critical precursor to achieving Level 5 autonomy, where vehicles are expected to manage all aspects of the driving task under all conditions. The research contributes to the ongoing discourse on enhancing autonomous vehicle technology through multi-agent reinforcement learning and informs the development of sophisticated training methodologies for autonomous driving.