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Modelização e controlo de veículos subaquáticosGomes, Rui Manuel Ferreira January 2002 (has links)
Dissertação apresentada para obtenção do grau de Mestre em Engenharia Electrotécnica e de Computadores (Área de Informática Industrial), na Faculdade de Engenharia da Universidade do Porto, sob a orientação do Professor Douror Fernando Manuel Ferreira Lobo e do Engº João Tasso de Figueiredo Borges de Sousa
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Deteção coerente de sinais acústicos para localização robusta de veículos subaquáticosAlves, Miguel Antenor Anjos Soares January 2013 (has links)
Tese de mestrado integrado. Engenharia Electrotécnica e de Computadores - Major Telecomunicações. Faculdade de Engenharia. Universidade do Porto. 2013
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Geração de trajectórias : Aplicação a veículos sabequáticosFraga, Sérgio Loureiro January 2002 (has links)
Dissertação apresentada para obtenção do grau de Mestre em Engenharia Electrotécnica e de Computadores, na Faculdade de Engenharia da Universidade do Porto, sob a orientação do Professor Doutor Fernando Manuel Ferreira Lobo Pereira e do Engenheiro João Tasso de Figueiredo Borges de Sousa
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Projeto e construção de um veículo subaquático não tripulado de baixo custoCenteno, Mário Lobo January 2007 (has links)
Dissertação(mestrado) - Universidade Federal do Rio Grande, Programa de Pós-Graduação em Engenharia Oceânica, Escola de Engenharia, 2007. / Submitted by Lilian M. Silva (lilianmadeirasilva@hotmail.com) on 2013-04-23T20:52:40Z
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Projeto e construção de um veículo subaquático não tripulado de baixo custo.pdf: 1267914 bytes, checksum: de003a4ec22d232cb5b78deb87dd39c5 (MD5)
Previous issue date: 2007 / A escassez de alguns recursos naturais como petróleo e gás na superfície terrestre, têm
feito com que a raça humana volte sua atenção para as profundezas dos oceanos nestas últimas décadas. Os ROVs (Remotely Operated Vehicle) possuem função importante para o estudo, preservação e execução de tarefas em ambiente subaquático com segurança. Infelizmente no Brasil, as iniciativas de produzir um ROV com tecnologia nacional e de baixo custo, quando comparado a equivalentes importados, são ainda raras e se restringem a algumas poucas instituições acadêmicas, não tendo sido localizado nenhum fabricante comercial deste tipo de veículo no país. Visando preencher esta lacuna, o presente trabalho deu continuidade ao projeto e construção de um ROV de baixo custo iniciado por Moraes em 2005, do qual efetivamente foi aproveitado o projeto estrutural mecânico, que através de pequenas modificações, ganhou uma câmera de vídeo, propulsores mais potentes, e sistema de iluminação. A eletrônica embarcada foi totalmente modificada visando atender às novas exigências de potência do sistema, e de funções antes inexistentes tais como: zoom, foco,nível de iluminação e controle de trajetória efetivado através de um único joystick. O novo modelo de acelerômetro empregado permitiu a medição de aceleração em três eixos ortogonais. Na fase final do trabalho foi incorporado ao ROV um altímetro, o que propiciou alguns resultados experimentais envolvendo controle de profundidade em malha fechada. No último capítulo desta dissertação foram incluídas algumas conclusões e considerações que
deverão colaborar para futuras melhorias deste projeto. / The scarcity of some natural resources as oil and gas in the terrestrial surface has called human race attention toward the deepness of the oceans in these last decades. ROVs(Remotely Operated Vehicles) have important function for the study, preservation and execution of tasks in subaqueous environment with security. In Brazil, the initiatives to produce a ROV with national technology and low cost, when compared with imported devices, are still rare and restrict to some academic institutions, not having been found commercial manufacturer of this type of vehicle in the country. Aiming to fill this gap, the present work gave continuity to the project and construction of the ROV of low cost initiated by Moraes in 2005, from which effectively the mechanical structural project was used and, through small modifications, it was incorporaded a video camera, more powerful propellants, and lighting system. The embarked electronics was totally modified aiming to supply the new requirements of power system, and functions before inexistent such as zoom, focus, level of illumination and control of trajectory accomplished through only one joystick. The new model of accelerometer employed allows the measurement of acceleration in three orthogonal axes. In the final phase of the work an altimeter was incorporated to the ROV, which propitiated some experimental results in depth closed loop control. In the last chapter of this dissertation were enclosed some conclusions and considerations that will collaborate for future improvements in this project.
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Projeto de controle de alocação tolerante a faltas para um veículo autônomo subaquático utilizando lógica nebulosa / Failure tolerant allocation control of an autonomous underwater vehicle by using fuzzyCardozo, Daisy Isabel Kang 29 November 2013 (has links)
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Previous issue date: 2013-11-29 / Fundação Parque Tecnológico Itaipu / In critical systems such as airplanes, space ships, underwater vehicles, nuclear power plants, among others, failures and faults can bring catastrophic consequences. Therefore, it is required to take into account possibilities of degradation in the performance of its components. This work presents a fault-tolerant control for the propulsion system of the BA-1, an Autonomous Underwater Vehicle (AUV), by using a Fuzzy Allocation Control. This methodology takes advantage of thrusters redundancy, common in autonomous vehicles, to relocate the available thrusters forces in failure situations. That is, it performs an on line reconfiguration of the thrusterforce allocation matrix in the pseudo inverse method. This approach was tested for all the possible cases of horizontal failure of the BA-1 vehicle by means of numerical simulations.Two cases were studied for each failure situation over a linear trajectory in the x axis; the first one studies the case where failures occurs when the vehicle starts its trajectory; and the second one studies the case where the vehicle suffers failures while travelling in its maximum speed.The studies show that the vehicle has an acceptable behavior on most situations, except when it suffers failures of two thrusters which are parallel to the x axis when travelling at maximum speed. However that problem could be solved if the reference trajectory is modified after the failure occurs. In all, the control system developed presents quick responses and an acceptable degradation of performance. / Em sistemas críticos como aeronaves, naves espaciais, veículos subaquáticos, usinas nucleares entre outros, as consequências da falha ou falta de um componente pode ser catastrófica.
Portanto, considerar a possibilidade de desempenho degradado por causa de falhas ou faltas em algum dos componentes é um requisito inerente desses sistemas. Este trabalho apresenta um
controle tolerante a faltas do sistema de propulsão de um Veículo Autônomo Subaquático, denominado BA-1, utilizando um controle de alocação nebuloso. Esta metodologia aproveita as
vantagens da redundância dos propulsores, comum em veículos autônomos, para realocar as forças de propulsão em situações de falta. Assim, este controle realiza uma reconfiguração on
line da matriz de alocação de forças dos propulsores utilizada no método da pseudo inversa. Esta proposta foi testada para todos os possíveis casos de falta horizontal do BA-1 mediante
simulações numéricas. Foram utilizados dois estudos de casos para uma trajetória reta no o eixo x; o primeiro quando o veículo inicia a sua trajetória com falta nos propulsores, e o se-
gundo quando o veículo sofre faltas nos propulsores na sua velocidade máxima de navegação. Os resultados obtidos mostram que o veículo tem um comportamento aceitável em todas as situações excetuando quando o veículo sofre de falta dos propulsores paralelos ao eixo x na sua máxima velocidade, porém poderia ser solucionado modificando a trajetória desejada na ocorrência dessa falta. Contudo o modelo desenvolvido apresenta rapidez nas respostas e desempenho degradado aceitável.
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Modelagem e controle de atuadores robóticos e veículos subaquáticos não tripuladosGomes, Samuel da Silva January 2011 (has links)
Dissertação(mestrado) - Universidade Federal do Rio Grande, Programa de Pós-Graduação em Engenharia Oceânica, Escola de Engenharia, 2011. / Submitted by Lilian M. Silva (lilianmadeirasilva@hotmail.com) on 2013-04-22T19:33:16Z
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Modelagem e controle de atuadores robóticos e veículos subaquáticos não tripulados.pdf: 2108153 bytes, checksum: 01646a2e791884ffca750c5291ce8bd1 (MD5) / Approved for entry into archive by Bruna Vieira(bruninha_vieira@ibest.com.br) on 2013-06-03T19:14:00Z (GMT) No. of bitstreams: 1
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Modelagem e controle de atuadores robóticos e veículos subaquáticos não tripulados.pdf: 2108153 bytes, checksum: 01646a2e791884ffca750c5291ce8bd1 (MD5)
Previous issue date: 2011 / Esta dissertação trata da modelagem e do controle de um atuador robótico e de
veículos subaquáticos não tripulados. Primeiramente o trabalho compara e valida
experimentalmente dois modelos de atrito existentes na literatura (LuGre e Gomes).
Desenvolve-se um controle de posição baseado em estrutura variável para o atuador robótico
do tipo harmonic-drive. Simulações são realizadas a fim de verificar a robustez do controlador perante a variação paramétrica em comparação com o controle proporcional, integral e derivativo (PID). Resultados experimentais das aplicações dos controles são obtidos mostrando desempenhos muito próximos aos de simulação. Posteriormente é feito um estudo sobre veículos subaquáticos não tripulados (Tatuí e Nerov). A modelagem cinemática é descrita por ângulos de Euler e a modelagem dinâmica inclui a interação da estrutura mecânica do veículo com o meio aquático e a ação dos propulsores. Desenvolve-se um sistema de controle de posição e orientação utilizando estrutura variável. Resultados de simulação ilustram as características do controlador com incertezas paramétricas e correntes oceânicas em comparação com o PID usando a estratégia de linearização por realimentação. / The subject of this dissertation is the modeling and control of a robotic actuator and also of unmanned underwater vehicles. Firstly, it compares and experimentally validates two friction models (LuGre and Gomes). A position control based on a variable structure is developed for the harmonic-drive type of robotic actuator. Simulations are performed to verify the robustness of the controller against the parametric variation and to compare to the
proportional, integral and derivative control (PID). Experiments then show results similar to those from simulations. Later, we a study about unmanned underwater vehicles (Tatuí and Nerov) is presented. The kinematics modeling is described by Euler’s angles. The dynamics modeling includes the interaction of the vehicle’s mechanical structure with the aquatic environment and the actuation of the propellers. By using a variable structure, a position and orientation control system is developed. The simulation results then show the characteristics of the controler with parametric uncertainties and ocean streams, and compares them with those from a PID controler with feedback linearization.
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Controle por modos deslizantes global aplicado ao posicionamento dinâmico de veículos subaquáticos autônomos / Global sliding mode control applying to dynamic positioning of autonomous underwater vehiclesChiella, Antonio Carlos Bana 27 February 2015 (has links)
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Previous issue date: 2015-02-27 / Coordenação de Aperfeiçoamento de Pessoal de Nível Superior / In recent years, there has been a growth in the interest of industry and the scientific community for autonomous platforms, among these so-called AUVs (Autonomous Underwater Vehicle). Part of this interest is due to technological progress, with improved electronics and the reduction of its cost. Another part is due to application of this equipment in a variety of tasks such as inspection and maintenance of underwater structures in marine environment (oil and gas platforms) and recently inspection of hydroelectric plants. These robots allow the removal the operator of the region conducting task, reducing the risks in carrying it. In an attempt to make these fully autonomous platforms, reducing the efforts of the operator, challenges related to its control position emerge. In this work, the AUVs positioning control problem is addressed. The kinematic and dynamic models for the 6 degrees of freedom of these robots, as well as the modeling of the actuators and the external disturbances are presented. Characteristics of the mathematical model are used in the controller design, titled CMDG (Global Sliding Mode Control). The proposed controller is based on the sliding mode control, and its sliding surface was modified so as to delete the so called reaching phase. Numerical simulations show the good performance of the proposed controller when subjected to disturbances such as current, non-zero buoyancy and initial position errors. / Nos últimos anos, houve um crescimento no interesse da indústria e da comunidade científica por plataformas autônomas, entre essas os chamados AUVs (do inglês, Autonomous Underwater Vehicle). Parte deste interesse se deve ao avanço tecnológico, com a melhoria dos equipamentos eletrônicos e a diminuição de seu custo. Outra parte se deve a aplicação destes equipamentos em tarefas variadas, como inspeção e manutenção de estruturas subaquáticas em ambiente marinho (plataformas de óleo e gás) e recentemente inspeção de usinas hidrelétricas. Estes robôs permitem o afastamento do operador da região de realização da tarefa, reduzindo os riscos na execução da mesma. Na tentativa de deixar estas plataformas totalmente autônomas, diminuindo os esforços do operador, desafios relacionados ao seu controle de posição emergem. Neste trabalho, o problema do controle de posicionamento de AUVs é abordado. O modelo cinemático e dinâmico para os 6 graus de liberdade destes robôs, bem como a modelagem dos atuadores e das perturbações externas são apresentados. Características do modelo matemático são utilizadas no projeto do controlador, intitulado de CMDG (Controle por Modos Deslizantes Global). O controlador proposto, é baseado no controle por modos deslizantes, sendo sua superfície de deslizamento modificada, de forma a se eliminar a chamada fase de alcance. Simulações numéricas, mostram o bom desempenho do controlador proposto quando submetido a perturbações como correnteza, flutuabilidade não nula e erros de posição inicial.
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Estudo comparativo de controladores de estrutura variável por modos deslizantes aplicados a veículos subaquáticos autônomos / Comparative study of variavle structures controllers by sliding modes applied to autonomous underwater vehiclesCildoz, Mariana Uzeda 29 August 2014 (has links)
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Dissertacao Mariana Uzeda2.pdf: 3273824 bytes, checksum: cb0d125fc8aae9dfe673029b5f5a30a5 (MD5)
Previous issue date: 2014-08-29 / This work presents a comparative study between four different sliding mode variable structure
control strategies (SMVSC) applied to autonomous underwater vehicles (AUV) positioning in
6 DOF, under the influence of wind, waves and marine currents. The addressed strategies are
the conventional CEV-MD control based on Lyapunov stability, the CEV-MD control based on
the equivalent control, the CEV-MD control based on the input-output stability and the CEVMD
adaptive control. The accomplished comparisons seek a satisfactory tradeoff between the
tracking performance and the closed-loop system stability in light of eliminating the chattering
phenomenon. In that sense, the analysis and synthesis of the respective SMVSC control laws is
carried out fromthe Lyapunov Stability Theory and the Barbalat s Lemma. As well as numerical
simulations are implemented to obtaining the respective performances of each SMVSC control
strategy presented. / Este trabalho apresenta um estudo comparativo entre quatro diferentes estratégias de controle
de estrutura variável por modos deslizantes (CEV-MD) aplicadas ao posicionamento de veículos
subaquáticos autônomos (VSA) em 6 GDL, sob a influência de ventos, ondas e correntes
marinhas. As estratégias abordadas são o controle CEV-MD convencional baseado na estabilidade
de Lyapunov, o controle CEV-MD baseado no controle equivalente, o controle CEV-MD
baseado na estabilidade entrada-saída e o controle CEV-MD adaptativo. As comparações realizadas
visam a eliminação do do fenômeno do chattering buscando um compromisso satisfatório
entre o desempenho de rastreamento e a estabilidade do sistema em laço fechado. Nesse sentido,
a análise e síntese das respectivas leis de controle CEV-MD é realizada a partir da Teoria
de Estabilidade de Lyapunov e do Lema de Barbalat. Assim como simulações numéricas são
implementadas para a obtenção dos respectivos desempenhos de cada estratégia de controle
CEV-MD apresentada.
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