Um texto sobre o corpo dos números complexos abordando-os de uma forma integrada e direcionada para professores de educação básica que atuam no ensino médio. Apresenta de forma bem fundamentada vários aspectos dos números complexos: par ordenado, vetor do plano, forma algébrica, forma trigonométrica e matricial. Todos os resultados essenciais foram demonstrados. Há um capítulo com alguns problemas resolvidos. / A text on the field of complex numbers in an integrated way and directed to teachers of basic education who work in high school. It presents in a well-founded form several aspects of the complex numbers: ordered pair, plane vector, algebraic form, trigonometric and matrix form. For every essential result, there is a proof. There is a chapter with some solved problems.

Apresenta-se um estudo paramétrico acerca da infiltração de água e sua repercussão no Fator de Segurança de talude em solos não saturados. Na análise adota-se um talude de referência com geometria fixada conforme a inclinação típica para taludes em areia argilo siltosa, característica do Centro-Oeste do estado de São Paulo. A análise paramétrica foi desenvolvida a partir de uma simulação de fluxo em regime transiente utilizando o programa SEEP/W, que utiliza o método de elementos finitos, e posteriormente uma análise de estabilidade do talude de referência utilizando o método de Bishop simplificado conforme apresentado no programa SLOPE/W. Foram analisados taludes homogêneos compostos por três diferentes tipos de solo, uma areia, um silte argiloso e uma areia argilo siltosa. Os parâmetros analisados compreendem a curva de retenção de água, a função condutividade hidráulica do solo e a intensidade de precipitação. Verificou-se que a função condutividade hidráulica e a pressão de entrada de ar são os principais determinantes do comportamento da infiltração e conseqüentemente da estabilidade do talude. As simulações de fluxo evidenciaram que os taludes em solos mais arenosos apresentam taxas de infiltração maiores que as apresentadas pelos taludes compostos por solos siltosos. Consequentemente, os escorregamentos ocasionados pela perda da contribuição da sucção para a resistência ao cisalhamento ocorrem primeiramente nos taludes compostos por solos arenosos e posteriormente naqueles compostos por solos siltosos, fato este que pôde ser confirmado pelas análises de estabilidade do talude de referência. / A parametric study is presented about water infiltration and its repercussion in the safety factor of unsaturated soil slopes. In the analysis it is adopted a reference slope with determined geometry according to the typical inclination for slopes in silty clayey sand, characteristic of the mid-western region of São Paulo State, in Brazil. The parametric analysis was developed from a flux simulation in transient regime using the SEEP/W software, which uses the finite elements method, and thereafter, a stability analysis of the reference slope using simplified Bishop method, as presented in the SLOPE/W software. Homogeneous slopes composed by three different types of soil (sand, clayey silt and silty clayey sand) were considered. The analyzed parameters include the water retention curve, the hydraulic conductivity function and the precipitation intensity. It was verified that the hydraulic conductivity function and the air entry value are the main determinants of the infiltration behavior and, subsequently, of the slope stability. The flux simulations have evidenced that coarser soils slopes show higher infiltration rates than the ones presented in finer soil slopes. Consequently, the slides caused by the loss of the suction\'s contribution to shear strength occur primarily in coarser soil slopes than in fine soil slopes, what could be verified in the stability analysis of the reference slope.

Orientador: Gastão Wagner de Sousa Campos / Dissertação (mestrado) - Universidade Estadual de Campinas, Faculdade de Ciências Médicas / Made available in DSpace on 2018-08-25T06:02:14Z (GMT). No. of bitstreams: 1 Oliveira_MonicaMartinsde_M.pdf: 2014594 bytes, checksum: aa4c88ffdf0185e9d1031d58af4ffaef (MD5) Previous issue date: 2014 / Resumo: Esta investigação tem como objeto o trabalho do Apoio Matricial na Atenção Básica de Campinas/SP, em diferentes aspectos: composição das equipes, formação dos profissionais, organização do trabalho e opinião dos profissionais sobre a possibilidade de articulação entre formação e prática para o trabalho em saúde. Apresenta como objetivos específicos: I. Conhecer a formação dos trabalhadores do Apoio Matricial de Campinas/SP; II. Conhecer a organização do trabalho no Apoio Matricial, no que tange aos processos de trabalho, às oportunidades de formação e espaços de reflexão sobre a prática; III. Investigar a opinião dos trabalhadores sobre a relação entre a formação e a prática no contexto dos serviços de saúde. O estudo consiste em pesquisa de campo pautada pela metodologia de métodos mistos, mediante utilização da estratégia explanatória sequencial (Creswell, 2009). E, a fim de atender os objetivos propostos, foram utilizados os seguintes instrumentos: questionário com questões fechadas, abertas e mistas, aplicado a 206 profissionais do Apoio Matricial de Campinas (de um total de 277) e realização de grupo focal com treze trabalhadores, selecionados a partir da análise das informações dos questionários. Após o movimento analítico do material produzido por cada um dos instrumentos e de sua contextualização, foi realizada a integração dos métodos, representados pelos instrumentos. A análise revelou que Campinas apresenta arranjos múltiplos de Apoio Matricial, numa versão ampliada do que é proposto pelo Ministério da Saúde. A própria gestão do SUS Campinas parece investir pouco para o fortalecimento da proposta, na medida em que há poucas iniciativas de proporcionar espaços de reflexão sobre esta prática. Os grupos focais reforçaram esta ideia e apontaram principalmente que os profissionais esperam que a gestão passe a investir mais no Apoio Matricial e que os espaços de formação tenham como objetivo a troca de experiências e o incremento da capacidade de análise e de intervenção sobre as práticas de trabalho / Abstract: The following study targets the Primary Care of the city of Campinas/SP in several aspects: team composition, professionals training, work organization and professional opinion about the possible linkage between training and practice concerning health work. The specific aims are: I. to know the training of the Campinas/SP Matrix Support workers; II. To know Matrix Support work organization in regards to: work processes, training opportunities and practice reflection spaces; III. Investigate workers views on the relationship between training and practice in the health services context. The study consists in a field research guided by mixed methods methodology, using the sequential explanatory strategy (Creswell, 2009). In order to suit the proposed objectives, the following instruments were used: questionnaire with closed, open and mixed questions, applied to 206 professionals from the Matrix Support of Campinas (out of a total of 277 workers), and focal groups with thirteen employees, selected from the questionnaires data analysis. After the data analytical movement from each instrument, an integration method was performed. The analysis revealed that Campinas presents multiple Matrix Support arrangements, in a Health Ministry's proposal expanded version. The Campinas management seems not to invest in the Matrix Support proposal and there are few initiatives to provide practice reflection spaces. The focal groups reinforced this idea and pointed out that professionals think that the municipal management has to invest more in the Matrix Support, and that training spaces should aim experiences exchange and increase the ability of analysis and of intervention on the work practices / Mestrado / Política, Planejamento e Gestão em Saúde / Mestra em Saúde Coletiva

Coordenação de Aperfeiçoamento de Pessoal de Nível Superior / Studies on the dynamics of water in the soil-plant-atmosphere such as water availability cultures infiltration drainage and movement of solutes into the soil, require knowledge of the relation between the water content in soil matric potential and represented by retention curve water. However, its implementation is laborious, requires considerable time and cost. An alternative is your estimate through statistical equations called pedotransfer functions (PTFs). The aim of this study was to generate PTFs for the different soil classes in the state of Rio Grande do Sul, through prediction methodologies. To develop the work we used data available in the literature, with values of hydro-physical characteristics and mineralogical characteristics of soils of the State, to estimate values of soil unit under different stresses. In possession of the database was conducted subdivision thereof, in different textural classes identified in the state in an attempt to improve the predictive ability of pedofunctions, forming more homogeneous subsets. The development of PTFs was from two modeling methods: (i) multiple linear regression (MLR) and (ii) artificial neural networks (ANNs). For the development of PTFs first methodology was used the "stepwise" (SAS, 1997). The PTFs generated from ANNs were implemented through the multilayer perceptron with backpropagation algorithm and Levenberg-Marquardt optimization. Each network is trained by varying the number of neurons in the input layer and the number of neurons in the hidden layer. The output variable was water content in soil matric potentials of 0, -6, -10, -33, -100, -500 and -1500 kPa. For each architecture, the network was trained several times, picking up training at the end of the architecture with lower mean relative error and lower variance in relation to the validation data. The efficiency of PTFs were analyzed graphically by the ratio 1:1 between data versus the observed and estimated by means of the following statistical indicators: correlation coefficient (r); concordance index Wilmont (c); coefficient of determination (R2) and performance index (id). The results showed that the more homogeneous is the data of the variables that compose the PTFs, the greater the precision in estimating the water retention in the soil, for the same. The network architecture consists of 4 inputs, showed high accuracy in the estimation of variables. The PTFs developed by ANNs outperformed the predictive ability of the standard method (MLR). Thus, the estimate of the retention curve of soil water by means of ANNs trained by classes textures, presents itself as a subsidy techniques adopted in irrigated agriculture. / Estudos que envolvem a dinâmica da água no sistema solo-planta-atmosfera tais como disponibilidade de água as culturas, infiltração, drenagem e movimento de solutos no solo, necessitam do conhecimento da relação entre o conteúdo de água no solo e o potencial matricial, representada pela curva de retenção de água. No entanto, sua execução é laboriosa, demanda considerável tempo e custos. Uma alternativa é sua estimativa através de equações estatísticas denominadas Funções de Pedotransferência (FPTs). O objetivo deste estudo foi gerar FPTs para as diferentes classes de solos do Estado do Rio Grande do Sul, por meio de metodologias de predição. Para desenvolver o trabalho foram utilizados dados, disponíveis na literatura, com valores de características físico-hídricas e mineralógicas, de solos do Estado, para estimar valores de umidade de solo, sob diferentes tensões. De posse do banco de dados foi realizado a subdivisão do mesmo, nas diferentes classes texturais identificada no Estado, na tentativa de melhorar a capacidade preditiva das pedofunções, formando subconjuntos mais homogêneos. O desenvolvimento das FPTs foi a partir de dois métodos de modelagem: (i) regressão linear múltipla (RLM) e (ii) redes neurais artificiais (RNAs). Para o desenvolvimento das FPTs pela primeira metodologia, foi utilizada a opção stepwise (SAS, 1997). As FPTs geradas a partir de RNAs, foram implementadas através do perceptron multicamadas com algoritmo backpropagation e otimização Levenberg-Marquardt. As redes foram treinadas variando-se o número de neurônios na camada de entrada e número de neurônios na camada escondida. A variável de saída foi conteúdo de água no solo nos potenciais matriciais de 0, -6, -10, -33, -100, -500 e -1500 kPa. Para cada arquitetura, a rede foi treinada diversas vezes, escolhendo-se no final do treinamento a arquitetura com menor erro relativo médio e menor variância em relação aos dados de validação. A eficiência das FPTs foram analisadas graficamente pela relação 1:1, entre os dados estimados versus os observados e, por meio dos seguintes indicadores estatísticos: coeficiente de correlação (r); índice de concordância de Wilmont (c); coeficiente de determinação (R2) e índice de desempenho (id). Os resultados mostraram que quanto mais homogêneos são os dados das variáveis que compõem as FPTs, maior é a precisão na estimativa da retenção de água no solo, pelas mesmas. As redes de arquitetura formada por 4 entradas, apresentaram elevada precisão na estimativa das variáveis. As FPTs desenvolvidas por RNAs superaram a capacidade preditiva do método padrão (RLM). Deste modo, a estimativa da curva de retenção de água no solo, por meio das RNAs treinadas por classes texturais, apresenta-se como um subsídio as técnicas adotadas na agricultura irrigada. Palavras-chave: Pedofunções. Umidade do solo. Potencial matricial. Inteligência artificial

Orientador: Gastão Wagner de Sousa Campos / Dissertação (mestrado) - Universidade Estadual de Campinas, Faculdade de Ciências Médicas / Made available in DSpace on 2018-08-27T05:54:48Z (GMT). No. of bitstreams: 1 Almeida_IsabellaSilvade_M.pdf: 1971184 bytes, checksum: dfc68b6d4be9f87343511081495728c0 (MD5) Previous issue date: 2015 / Resumo: A presente pesquisa abordou a problemática da articulação entre os CAPS e a Atenção Básica em um determinado território no município de São Paulo, na região da Freguesia do Ó /Brasilândia. Para tanto, foi utilizado como referencial analítico as aplicações metodológicas da teoria Paidéia, em especifico os referentes ao Apoio Matricial. Optou-se por realizar uma pesquisa qualitativa dada a possibilidade de participação dos agentes envolvidos com as práticas estudadas. A pesquisa foi realizada com trabalhadores e gestores dos CAPS da região da Freguesia do Ó/ Brasilândia, em São Paulo. Inicialmente, foi feito um estudo exploratório, complementado por entrevistas abertas com informantes-chaves, o que possibilitou a elaboração de uma narrativa sobre a constituição de uma rede de Saúde Mental no território da Freguesia do Ó/ Brasilandia. Em um segundo momento foram realizados Grupos de Discussão com as equipes dos CAPS, entrevistas com os gestores dos serviços CAPS e observação participante, a fim de compreender a relação entre os CAPS e a AB. Os dados produzidos foram analisados mediante estratégia de Triangulação de Métodos. Os resultados foram apresentados de acordo com as categorias: Implantação dos serviços CAPS e organização macro do território em estudo; Organização dos serviços CAPS para realizar a atividade de apoio matricial; Compreensão sobre Apoio Matricial; a atividade do Apoio; Demandas que emergem nessa relação de apoio; Ferramentas utilizadas para realizar o apoio; Percepções e questões dessa relação. Ficou evidente o quanto a relação entre os CAPS e a AB no território investigado tem se estabelecido e estruturado a partir da metodologia do Apoio Matricial. Os resultados indicaram um processo de amadurecimento na relação entre CAPS e AB, e reforçaram a construção de uma clínica ampliada e compartilhada nos espaços coletivos / Abstract: This work analyzed the situation of the relationship between Psychosocial Center Care ¿ "CAPS" and the Primary Health Care from Freguesia do Ó/Brasilândia, in São Paulo city. To achieve the objectives was used as analytical references the "Paidéia" theory, specifically the Matrix Support. Qualitative research was done due to the participation of the agents involved in the studied practices. The survey was conducted with workers and managers of "CAPS" in the mentioned area. Initially, an exploratory study was done, complemented by open interviews with key informants that allowed the development of a narrative about the creation of a Mental Health network within the Freguesia do Ó/ Brasilândia. After that we conducted discussions group with the teams of CAPS, interviews with the CAPS¿ managers and participant observation to understand about the relationship between CAPS and Primary Health Care. The obtained data were analyzed using `Method Triangulation¿ The results were organized in the categories investigation as CAPS implementation and macro organization, CAPS organization to do Matrix Support, Comprehension about Matrix Support, The support, Demands from the Support relationship, Tools used to do the Support, and, perceptions and questions about the Matrix Support relationship. It was clearly demonstrated that the relationship between CAPS and Primary Health Care was established and structured from Matrix Support methodology. The results indicated a maturing process in the CAPS and Primary Health Care relationship, and reinforced the development of a Broad and Shared Clinic / Mestrado / Política, Planejamento e Gestão em Saúde / Mestra em Saúde Coletiva

Orientador: Mariana Dorsa Figueiredo / Dissertação (mestrado profissional) - Universidade Estadual de Campinas, Faculdade de Ciências Médicas / Made available in DSpace on 2018-08-29T00:17:25Z (GMT). No. of bitstreams: 1 Lopes_TaniaDuque_M.pdf: 3965322 bytes, checksum: df00411b03df73abd4e3ef66f73d4427 (MD5) Previous issue date: 2015 / Resumo: A Atenção Básica dentro do Sistema Único de Saúde (SUS) tem como premissa manejar as necessidades do território. A grande prevalência de sofrimento psíquico constitui um desafio e faz-se necessário o suporte de profissionais da saúde mental. Em Campinas, a rede de saúde mental nasce junto com a Atenção Básica: em 1973, quando havia somente oito unidades de saúde, em três delas havia equipes de Saúde Mental compostas por psicólogo, psiquiatra e assistente social. Apesar do histórico de pioneirismo de Campinas nas lutas pelas políticas públicas em saúde, há poucos estudos que relatam como se deu o processo de constituição da rede de Saúde Mental em Campinas a partir da Atenção Primária (Básica). O presente estudo objetivou ouvir sete atores sociais que protagonizaram e participaram da constituição da rede de Saúde Mental em Campinas de forma a identificar os fatores que dificultaram e potencializaram esse processo. A partir de uma metodologia qualitativa, foram realizadas entrevistas abertas com esses atores, e análise de documentos. Desse estudo, conclui-se que os investimentos feitos na formação dos profissionais propiciaram um ambiente de criação e invenção de novos equipamentos e tecnologias hoje já instituídas. Além do investimento na ampliação da Atenção Básica e da Saúde Mental foram fatores fundamentais que contribuíram para a constituição da rede de Saúde Mental de Campinas. Uma das tecnologias que se destaca é a experiência em apoio matricial. Atualmente a cidade passa por um período difícil de retrocessos nessas políticas. O desafio atual é como manter e avançar essas tecnologias frente ao atual desinvestimento na Atenção Básica tendo como conseqüência: profissionais sobrecarregados e retrocessos na rede de saúde. Logo, recontar essa trajetória pode trazer luz aos arranjos necessários para melhorar as políticas públicas em Campinas com relação à Saúde Mental na Atenção Básica / Abstract: Primary health care within Brazil¿s national health system, Sistema Único de Saúde (SUS) aims to manage the needs of the territory. The high prevalence of mental suffering represents a challenge and makes the support of mental health professionals essential. In Campinas, the mental health network was created at the same time as the primary health care services: in 1973, there were only eight health units, and three of them had mental health teams composed of a psychologist, a psychiatrist and a social worker. In spite of Campinas being a pioneer in public health policies, there are few studies that describe the process of creation of the mental health network from the primary health care in Campinas. The present study aimed to interview seven people that struggled and actively took part in this process so as to identify the factors that might have made this process easier or more difficult. A qualitative methodology was used. Seven open interviews and document analysis were carried out. This study led to the conclusion that the investment in professional development created an environment that allowed the creation and invention of new services and technologies that are commonplace nowadays. With the investment in the expansion of primary health care and mental care, this was an important factor that contributed to the creation of the mental health care system in Campinas. One of such technologies is matrix support. At present Campinas is going through a period of retreat in these policies. The present challenge is to maintain and advance these technologies taking into account the lack of investment in primary health care, which means overworking professionals and reatreats in the health network. Therefore, retelling this trajectory might bring light to the necessary arrangements to improve the public policies of mental health in primary health care system in Campinas / Mestrado / Saúde Coletiva, Políticas e Gestão em Saúde / Mestra em Saúde Coletiva, Política e Gestão em Saúde

Résumé français manquant / Scientific background: GAGs mimetics properties on regenerative process.Glycosaminoglycans (GAGs) are sulfated polysaccharides actually considered as major structural components of the extracellular matrix as well as regulators of cells functions during homeostatic and pathological processes. These GAGs activities are based on their ability to interact with heparin binding growth-factors (HBGF), chemokines and enzymes, to protect them from proteolytic degradation and to potentialyze their interaction with cell surface specific receptors and/or other components of the ECM. GAGs are characterized by their extensive structural diversity, based on the number and location of sulfate or acetylate groups, that would determine specific biological interactions.As comparative tool to study the relationship between the complexity of GAGs chemical structures and their biological functions, we used synthetic GAGs mimetics, derivate from a polymer of dextran and functionalized with carboxylate, sulfate and/or acetate groups. They are structurally and functionally related to natural heparan sulfates. These compounds improved both the rate and quality of regenerative process in numerous animal models of injury after topical treatment.Our hypothesize is that specific HS cooperative interactions with HBGF and ECM compounds could influence both therapeutic progenitors and stem cells properties by compartmentalizing them to specific microenvironment niches, and protecting them against deleterious signals. Such abilities to modulate stem cell biology could be a new way to explain and to take advantage of regenerative properties of these compounds. The principal aim of this work was to demonstrate the effects of GAGs mimetics on Mesenchymal Stem Cells (MSC) properties for application in bone repair. GAGs mimetics as new potentializing agents of mesenchymal stem cells propertiesDuring osteogenesis, a controlled expression of functional HS is required to interact and regulate the activity of growth promoting and osteogenic differentiation factors. However effects of GAGs on MSC properties remain to be analyzed. We focus on two GAGs mimetics leader molecules [OTR4131] and [OTR4120], with distinct chemical characteristics, since sulfated mimetic [OTR4120] was previously shown to stimulate bone repair in vivo. We demonstrate that its acetylated and sulfated counterpart [OTR4131] enhances proliferation, whereas [OTR4120] clearly stimulates migration and osteogenic differentiation properties of rat MSC in vitro, that could explain its bone regenerative effect in vivo. This indicates that GAGs mimetics would be of great interest for potential application in therapy, since according to their structural signature they could modulate specific activities of progenitors and stem cells, and represent an alternative to exogenous growth factor treatments. New matricial strategy for bone repair associating GAGs mimetics to biomaterials and human MSCCell based therapy associated to biomaterials for repair of bone defects are promising but not enough efficient. We proposed to develop matricial strategy, associating efficient micro-environment molecules such as GAGs mimetics, to optimize cell therapeutic approaches. First we validated that GAGs mimetics are effective on human MSC proliferation, migration and differentiation properties in vitro. We demonstrated that colonization efficiency of hydroxyapatite/β-tricalcium phosphate biomaterial scaffolds by human MSC was improved when scaffolds are functionalized with GAGs mimetics in vitro. Finally osteoformation in vivo was evaluated after ectopic transplantation of functionalized and/or cellularized biomaterials in nude mice: few effects were observed on bone formation, whereas osteoclastogenesis and vascularization were clearly modulated by GAGs mimetics immobilized. GAGs mimetics as new mobilizing agents of stem cells...

The Linear Quadratic Regulator (LQR) is an optimal control approach which aims to drive states of a linear system to its origin through the minimization of a quadratic cost functional. Such an approach has been widely successful for both theoretical and practical applications. However, when such controllers are subject to uncertainties, optimal closed-loop performance cannot be obtained since robustness properties are no longer guaranteed. Guaranteed Cost Controllers (GCC) presents robust asymptotic stability and provides a guaranteed upper bound to a quadratic cost function. Such method addresses the lack of performance guarantees of the LQR. Meanwhile, Model Predictive Control (MPC) is a class of optimization-based control algorithms that use an explicit model of the controlled system to predict its future states. The MPC can be as a generalization of the LQR for constrained linear systems. Therefore, it equally suffers from a lack of robustness guarantees when the system is subject to uncertainties. Robust MPC (RMPC) approaches were proposed to address MPCs poor closed-loop performance subject to uncertainties. Its objective is to obtain a control input sequence that simultaneously minimizes a cost function and guarantees the feasibility of system states and control inputs, for a system subject to the worst-case disturbance within an uncertainty set. Autonomous vehicles have gained increasing interest from both the industry and research communities in recent years. An essential aspect in the design of automotive control systems is to ensure the controller is stable and has acceptable performance within the entire operational envelope which it is designed to operate. In the case of autonomous vehicles, where there is no human driver as a fallback, it is of utmost importance to ensure the safe operations of the control system and its capability to avoid saturating the handling limits of the vehicle. In this thesis, we propose Guaranteed Cost Controller approaches for both unconstrained and constrained linear systems subject to multiplicative structured norm-bounded uncertainties and present the application of such a controller to the lateral control problem of autonomous vehicles up to the tire saturation limits. / O Regulador Quadrático Linear (Linear Quadratic Regulator, LQR) é uma abordagem de controle ótimo que visa conduzir estados de um sistema linear à sua origem através da minimização de um custo funcional quadrático. Tal abordagem tem sido amplamente bem sucedida para aplicações teóricas e práticas. No entanto, não é possível obter o desempenho ótimo de malha fechada quando esses controladores são sujeitos a incertezas no sistema em decorrência de suas propriedades de robustez não serem garantidas. Controladores de Custo Garantido (Guaranteed Cost Control, GCC) visam abordar a falta de garantia de desempenho do LQR, neste caso. Esses controladores apresentam estabilidade assintótica robusta e fornecem um custo garantido de pior caso para uma função de custo quadrático. O Controle Preditivo de Modelo (Model Predictive Control, MPC) é uma classe de algoritmos de controle baseados em otimização que usa um modelo explícito do sistema controlado para prever seus estados futuros. Uma possível interpretação do MPC é uma generalização do LQR para sistemas lineares com restrições de estado e entrada de controle. Portanto, essa abordagem sofre igualmente da falta de garantias de robustez quando o sistema é sujeito a incertezas. As abordagens de MPC Robustas (Robust MPC, RMPC) foram propostas para abordar o desempenho de malha fechada do MPC sujeito a incertezas no sistema. Seu objetivo é obter uma sequência de entrada de controle que minimize simultaneamente uma função de custo e garanta que os estados do sistema e as entradas de controle estão contidos dentro das restrições para um sistema sujeito à pior das perturbações dentro de um conjunto admissível de incertezas. Pesquisas voltadas para veículos autônomos ganharam crescente interesse nos últimos anos, tanto da indústria automobilística quanto da comunidade acadêmica. Um aspecto essencial no projeto de sistemas de controle automotivo é a garantia de estabilidade e desempenho do controlador dentro de todo o envelope operacional ao qual ele foi projetado para operar. No caso de veículos autônomos, onde não há motoristas humanos para lidar com casos de falha do sistema, é de suma importância assegurar as operações seguras do sistema de controle e sua capacidade de evitar a saturação dos limites de manuseio do veículo. Nesta tese, propomos abordagens GCC para sistemas lineares restritos e irrestritos, sujeitos a incertezas estruturadas contidas por norma e apresentamos a aplicação de tais controladores ao problema de controle lateral de veículos autônomos até os limites de saturação dos pneus.

Analisa-se a influência da sucção matricial e da dimensão de sapatas na capacidade de carga e nos recalques de fundações rasas, assentes em areia não-saturada. Na primeira parte da pesquisa foram analisadas 14 provas de carga estática em placas metálicas rígidas assentes a 1,5 m de profundidade, com diâmetros de 0,20, 0,40 e 0,80m e em uma sapata circular de concreto com diâmetro de 1,50 m, no campo experimental de fundações da USP/São Carlos. Devido ao caráter colapsível do solo, a sucção matricial foi monitorada por meio de tensiômetros instalados no fundo da cava. Na segunda parte da pesquisa, foram realizados ensaios em centrífuga, na Universidade do Colorado em Boulder, utilizando-se placas metálicas de 30 mm, 50 mm e 100 mm, ensaiadas a 1 g, 5 g, 10 g, 15 g, 25 g, 50 g e 100 g. As placas foram assentes em maciço de areia em três condições de umidade: seca, inundada e não-inundada. A partir dos resultados obtidos, procedeu-se a análise da capacidade de carga levando-se em conta tanto o efeito da dimensão como o da sucção matricial. A influência da dimensão nos recalques também foi analisada. Ratificou-se que o aumento da sução matricial provoca um aumento substancial na capacidade de carga do sistema placa-solo e uma diminuição considerável nos recalques. Em relação à influência da dimensão no comportamento de fundações rasas, demonstrou-se que tanto a variação da capacidade de carga como a dos recalques não ocorre de forma linear e crescente como apresentado pelos métodos teóricos. Para pequenas dimensões da sapata, os valores de capacidade de carga e recalque aumentam / The influence of matric suction and size of footings in the bearing capacity and settlement of shallow foundations in unsaturated sandy soils are analyzed. Fourteen plate load tests were performed in the first part of the research. Rigid metallic plates with diameters 0,20, 0,40, 0,80 m and one concrete circular footing with 1,50 m were used in the tests. All plates and footing were positioned at 1,50 m depth. The tests were performed in the foundation experimental field of USP/São Carlos. Due to the soil collapsible character, the tests were performed with the monitoring of matric suction pressure through tensiometers installed in the bottom of the holes. Centrifuge tests were carried out at the University of Colorado at Boulder in the second part of the research. Metallic plates with 30 mm, 50 mm and 10 mm were used and the gravity levels were 1 g, 5 g, 10 g, 15 g, 25 g, 50 g e 100 g. The plates were positioned on top of a sandy soil with three moisture conditions: dry, flooded and non-flooded. Thus, the capacity will be analyzed taking into consideration both the geometry of the tested plates and the influence of the matric suction pressure. The footing size influence in the settlement was also analyzed. A substantial increase of the plate-soil system bearing capacity and a considerable decrease in the settlements, caused by matric suction increase, was confirmed. It was also demonstrated that the bearing capacity and settlements variations are not a linearly increasing function of the size as theoretical methods suggest. For small footings, the bearing capacity and settlement increase as the footing size decreases

Deux ans après la grande révolte des esclaves en août 1791 à Saint-Domingue, une période transitoire ou intermédiaire de l’histoire coloniale s’ouvrit à partir des proclamations d’août 1793 et se termina en novembre 1803. De cette période, naquit un ordre juridico-politique nouveau, à partir duquel s’élabora un « nouveau modèle » social colonial, qui deviendra plus tard, mutadis mutandis, le « modèle social haïtien ». À l’analyse, l’étude de ce droit colonial intermédiaire se révèle extrêmement intéressante pour le droit, l’histoire, la sociologie et l’anthropologie, tant la ressemblance entre le droit colonial nouveau et le droit national matriciel (1804-1843), entre le modèle social colonial intermédiaire et celui national est absolument frappante. À titre d’exemple, la question de la citoyenneté qui apparaissait comme un surdéterminant d’importance dans les diverses luttes sociales et politiques était refusée, voire niée aux ci-devant esclaves, diversement qualifiés de nouveaux libres, de cultivateurs ou agriculteurs, tant dans la période intermédiaire que dans celle nationale.Les premiers dirigeants du nouvel État reproduisirent à la perfection les dispositions des actes réglementaires ou législatifs datant de la période intermédiaire dans le but avoué de restaurer la culture et la splendeur de l’ancienne colonie (mais non pas de faire monter en intelligence, en puissance, en dignité et en bien-être les couches sociales haïtiennes inférieures). Ainsi, durant la première moitié du XIXe siècle, les cultivateurs/agriculteurs haïtiens, mais aussi les simples soldats, assistèrent tragiquement – non sans résistance - au dévoiement des idéaux de la révolution haïtienne d’indépendance par les élites politico-économiques (jadis qualifiés d’anciens libres propriétaires), ceux-là mêmes qui se proposaient d’être les gardiens de la plus authentique et émouvante des révolutions de la fin du XVIIIe siècle. Une situation qui ne manqua pas de poser des problèmes politiques profonds et soulever des revendications légitimes de la part des cultivateurs haïtiens, qui, hier encore, se trouvaient exclus du théâtre du droit, du monde de la politique et de l'économie, bref de la société coloniale post-esclavagiste. / Two years after the great revolt of the slaves in august 1791 in Santo Domingo, a transitional or intermediate period of colonial history opened from the proclamations of august 1793 and ended in november 1803. This period led to the birth and the rise of a new juridico-political order, which resulted in a new colonial social "model", which later became, mutatis mutandis, the "Haitian social model". The analysis of this intermediate colonial law proves to be extremely interesting for law, history, sociology and anthropology, as well as the similarity between the new colonial law and national matricial law (1804-1843), between the intermediate colonial social model and the national one is absolutely striking. For example, the question of citizenship, which appeared to be an extremely important determinant in the various social and political struggles, was denied, even denied, to the former slaves, variously referred to as new liberals, farmers or growers, in the intermediate period as well as in the national one. The first leaders of the new state reproduced perfectly the provisions of the regulatory or legislative acts dating from the intermediate period with the avowed aim of restoring the culture and splendor of the former colony (but not of raising intelligence, power, in dignity and in well-being the lower Haitian social strata). Thus, during the first half of the nineteenth century, Haitian farmers and growers, as well as ordinary soldiers, tragically witnessed - not without resistance - the devastation of the ideals of the Haitian revolution of independence by the politico-economic elites the former free owners), the very ones who proposed to be the guardians of the most authentic and moving revolutions of the end of the eighteenth century. A situation which did not fail to pose deep political problems and raise legitimate demands from Haitian farmers, who were, until recently, excluded from the theater of law, the world of politics and the economy, in short the post-slavery colonial society.