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[pt] APRENDIZADO POR REFORÇO PROFUNDO PARA CONTROLE DE TRAJETÓRIA DE UM QUADROTOR EM AMBIENTES VIRTUAIS / [en] DEEP REINFORCEMENT LEARNING FOR QUADROTOR TRAJECTORY CONTROL IN VIRTUAL ENVIRONMENTSGUILHERME SIQUEIRA EDUARDO 12 August 2021 (has links)
[pt] Com recentes avanços em poder computacional, o uso de novos modelos
de controle complexos se tornou viável para realizar o controle de quadrotores.
Um destes métodos é o aprendizado por reforço profundo (do inglês, Deep
Reinforcement Learning, DRL), que pode produzir uma política de controle
que atende melhor as não-linearidades presentes no modelo do quadrotor que
um método de controle tradicional. Umas das não-linearidades importantes
presentes em veículos aéreos transportadores de carga são as propriedades
variantes no tempo, como tamanho e massa, causadas pela adição e remoção
de carga. A abordagem geral e domínio-agnóstica de um controlador por DRL
também o permite lidar com navegação visual, na qual a estimação de dados
de posição é incerta. Neste trabalho, aplicamos um algorítmo de Soft Actor-
Critic com o objeivo de projetar controladores para um quadrotor a fim de
realizar tarefas que reproduzem os desafios citados em um ambiente virtual.
Primeiramente, desenvolvemos dois controladores de condução por waypoint:
um controlador de baixo nível que atua diretamente em comandos para o motor
e um controlador de alto nível que interage em cascata com um controlador de
velocidade PID. Os controladores são então avaliados quanto à tarefa proposta
de coleta e alijamento de carga, que, dessa forma, introduz uma variável
variante no tempo. Os controladores concebidos são capazes de superar o
controlador clássico de posição PID com ganhos otimizados no curso proposto,
enquanto permanece agnóstico em relação a um conjunto de parâmetros de
simulação. Finalmente, aplicamos o mesmo algorítmo de DRL para desenvolver
um controlador que se utiliza de dados visuais para completar um curso de
corrida em uma simulação. Com este controlador, o quadrotor é capaz de
localizar portões utilizando uma câmera RGB-D e encontrar uma trajetória
que o conduz a atravessar o máximo possível de portões presentes no percurso. / [en] With recent advances in computational power, the use of novel, complex
control models has become viable for controlling quadrotors. One such method
is Deep Reinforcement Learning (DRL), which can devise a control policy
that better addresses non-linearities in the quadrotor model than traditional
control methods. An important non-linearity present in payload carrying air
vehicles are the inherent time-varying properties, such as size and mass,
caused by the addition and removal of cargo. The general, domain-agnostic
approach of the DRL controller also allows it to handle visual navigation,
in which position estimation data is unreliable. In this work, we employ a
Soft Actor-Critic algorithm to design controllers for a quadrotor to carry out
tasks reproducing the mentioned challenges in a virtual environment. First,
we develop two waypoint guidance controllers: a low-level controller that acts
directly on motor commands and a high-level controller that interacts in
cascade with a velocity PID controller. The controllers are then evaluated
on the proposed payload pickup and drop task, thereby introducing a timevarying
variable. The controllers conceived are able to outperform a traditional
positional PID controller with optimized gains in the proposed course, while
remaining agnostic to a set of simulation parameters. Finally, we employ the
same DRL algorithm to develop a controller that can leverage visual data to
complete a racing course in simulation. With this controller, the quadrotor is
able to localize gates using an RGB-D camera and devise a trajectory that
drives it to traverse as many gates in the racing course as possible.
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Comparison of drug permeability in rat, pig and human in vitro models / Ruan JoubertJoubert, Ruan January 2015 (has links)
A crucial step in the drug discovery and development process is the assessment of membrane permeability properties of new chemical entities and researchers are constantly searching for cost-effective, high through-put models with as high as possible predictive value. In addition, a thorough understanding of the membrane permeability pathways and metabolism mechanisms are required when evaluating drug disposition and pharmacokinetics. Various in vitro methods/techniques are available to measure the rate of permeation of compounds across epithelial cell membranes to estimate oral drug absorption in humans.
The aim of this study is to compare three in vitro models (i.e. excised rat intestinal tissue, excised pig intestinal tissue and Caco-2 human cell cultures) in terms of drug permeability characteristics by means of different techniques including the Ussing type Sweetana-Grass diffusion chamber apparatus, everted sac glass apparatus and the Transwell® plate apparatus. The transport of abacavir sulphate was determined in two directions (i.e. apical-to-basolateral or AP - BL and basolateral-to-apical or BL - AP) across excised rat intestinal tissue, excised pig intestinal tissue and Caco-2 cell monolayers. The test solution was applied to the donor side and samples (200 μl) were drawn from the acceptor side at 20 min intervals for a period of 2 h. The concentration of abacavir in the samples was then measured by means of a validated high performance liquid chromatography (HPLC) method. The transepithelial electrical resistance (TEER) was measured before and after each transport experiment to give an indication of the integrity of the cell membranes. The apparent permeability coefficient (Papp) and efflux ratio (ER) values were calculated and used to compare the different methods and techniques in terms of drug permeation characteristics.
All three of the in vitro methods, in all of the techniques employed, showed higher transport of abacavir in the BL - AP direction than in the AP - BL direction. This indicates that all three in vitro methods had intact active efflux transporters over the entire study period. The excised rat intestinal method showed similar drug permeability characteristics in both techniques compared to that of the Caco-2 cell monolayers. In contrast, the excised pig intestinal method only showed similar drug permeability characteristics in the Sweetana-Grass diffusion apparatus when compared to the Caco-2 cell monolayers. This phenomenon can possibly be explained by the relatively large surface area of the pig tissue used in the everted sac technique where the role of physiological and other factors take effect. These factors may include the thickness of the membrane and mucus layer as well
as variables such as diet, age, gender and size of the pigs obtained from the abattoir that cannot be controlled. / MSc (Pharmaceutics), North-West University, Potchefstroom Campus, 2015
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Comparison of drug permeability in rat, pig and human in vitro models / Ruan JoubertJoubert, Ruan January 2015 (has links)
A crucial step in the drug discovery and development process is the assessment of membrane permeability properties of new chemical entities and researchers are constantly searching for cost-effective, high through-put models with as high as possible predictive value. In addition, a thorough understanding of the membrane permeability pathways and metabolism mechanisms are required when evaluating drug disposition and pharmacokinetics. Various in vitro methods/techniques are available to measure the rate of permeation of compounds across epithelial cell membranes to estimate oral drug absorption in humans.
The aim of this study is to compare three in vitro models (i.e. excised rat intestinal tissue, excised pig intestinal tissue and Caco-2 human cell cultures) in terms of drug permeability characteristics by means of different techniques including the Ussing type Sweetana-Grass diffusion chamber apparatus, everted sac glass apparatus and the Transwell® plate apparatus. The transport of abacavir sulphate was determined in two directions (i.e. apical-to-basolateral or AP - BL and basolateral-to-apical or BL - AP) across excised rat intestinal tissue, excised pig intestinal tissue and Caco-2 cell monolayers. The test solution was applied to the donor side and samples (200 μl) were drawn from the acceptor side at 20 min intervals for a period of 2 h. The concentration of abacavir in the samples was then measured by means of a validated high performance liquid chromatography (HPLC) method. The transepithelial electrical resistance (TEER) was measured before and after each transport experiment to give an indication of the integrity of the cell membranes. The apparent permeability coefficient (Papp) and efflux ratio (ER) values were calculated and used to compare the different methods and techniques in terms of drug permeation characteristics.
All three of the in vitro methods, in all of the techniques employed, showed higher transport of abacavir in the BL - AP direction than in the AP - BL direction. This indicates that all three in vitro methods had intact active efflux transporters over the entire study period. The excised rat intestinal method showed similar drug permeability characteristics in both techniques compared to that of the Caco-2 cell monolayers. In contrast, the excised pig intestinal method only showed similar drug permeability characteristics in the Sweetana-Grass diffusion apparatus when compared to the Caco-2 cell monolayers. This phenomenon can possibly be explained by the relatively large surface area of the pig tissue used in the everted sac technique where the role of physiological and other factors take effect. These factors may include the thickness of the membrane and mucus layer as well
as variables such as diet, age, gender and size of the pigs obtained from the abattoir that cannot be controlled. / MSc (Pharmaceutics), North-West University, Potchefstroom Campus, 2015
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Programa de Comportamiento Organizacional de La Empresa Ingeniería de Apoyo y Servicios SAC, Para Optimizar los Servicios de Tercerización que Presta en La Sede Administrativa de Backus - LimaRodríguez Pajuelo, Hayro Joel January 2016 (has links)
Esta investigación tiene como finalidad analizar el Comportamiento Organizacional de la empresa IAYS; y proponer una mejora, que permita optimizar los servicios de tercerización que presta a la empresa Backus – Sede Ate. Asimismo, se realizó entre los años 2015 y 2016, con una duración total de quince meses. Es una investigación descriptiva, ya que se basa en la evaluación y exposición, en forma detallada, de las características de los variables que se estudian: en este caso, busca señalar los aspectos que afectan el Comportamiento Organizacional, teniendo en cuenta sus variables dependientes e independientes, así como los diversos factores que intervienen en la Tercerización. Para efectos de una mejor precisión (y al ser limitada la población), se consideró utilizar al universo total como muestra, la cual se eligió de forma no probabilística y está conformada por 6 gerentes, 4 coordinadores, 2 asistentes y 45 operarios de servicios. Para la obtención de resultados se utilizó la técnica de la encuesta, con un cuestionario, como instrumento de medición, elaborado con la ayuda de dos psicólogos. Consta de 142 preguntas: 103 para el Comportamiento Organizacional y 39 para los factores de la Tercerización. Los resultados demuestran que la motivación, el compromiso y la productividad son altos, pero contradictoriamente el ausentismo y la rotación son amplios también. Además existen muchas variables del Comportamiento Organizacional que están debilitadas y necesitan ser reforzadas. Del mismo modo se encontró que tanto el servicio de tercerización como el contrato que lo sustenta son imprecisos y arrojan resultados bastante negativos.
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Caracterização das proteínas do saco vitelínico de embriões bovinos Bos indicus / Characterization of the yolk sac proteins of the Bos indicus bovine embryosMatsumoto, Fabiana Santos 16 March 2007 (has links)
O saco vitelínico é uma das membranas embrionárias que desempenham um papel importante para a sobrevivência inicial do embrião em muitas espécies de mamíferos, além de produzir proteínas necessárias para o desenvolvimento do mesmo. Foram coletados 17 embriões bovinos, em diferentes períodos gestacionais afim de identificar as proteínas alfafetoproteína, alfa- 1 antitripsina e transferrina, presentes no saco vitelínico destes,para tanto realizou-se a técnica de Western Blot com eletroforese em gel de poliacrilamida, SDS-PAGE a 6%. Os géis, após a corrida, foram corados com Comassie blue, e as membranas de nitrocelulose, após a transferência, com Ponceau. Utilizaram-se os anticorpos monoclonal para alfafetoproteína anti-camundongo, monoclonal, receptpr de transferrin anti-camundongo IgG1, e policlonal para alfa- 1 antitripsina anti-coelho como anticorpos primário e conjugado para peroxidase e fosfatase como secundários. A revelação foi do tipo colorimétrica-fosfatase alcalina e por ECL. O saco vitelínico apresentou-se bem desenvolvido até os 50 dias de gestação, onde, a partir desse período o processo de involução está bem caracterizado Em algumas amostras do saco vitelínico detectamos a presença da alfafetoproteina, alfa-1 antitripsina e da transferrina, porém em algumas amostras as bandas estavam fracas, mostrando assim, que os anticorpos reagem com as proteínas bovinas. O fato de aparecerem bandas fracas pode estar relacionado a uma fraca reação cruzada por se tratar de um anticorpo não específico. / In many species of mammals, the yolk sac is one of the embrionary membranes that plays an important role in the embryo´s initial survival, as well as, in the manufacturing of the necessary proteins for its development. In order to identify the proteins: alfafetoprotein, alfa 1 - antitrypsin, and transferrin present in the cow´s embryo´s yolk sac, 17 bovine embryos were collected in different pregnancy periods. This procedure was performed by Western Blot Technique with a polyacrylamide gel electrophoresis, SDS-PAGE, at 6%. Gels following the electrophoresis, where tainted with Comassie blue, and the membranes of Nitrocellulose, following their transference (the proteins that were present in the gel go to the membrane), with Ponceau. Monoclonal Antibody mouse anti human α-fetoprotein, alphafetoprotein mouse monoclonal antibody, transferrin receptor mouse IgG1, and rabbit polyclonal to alpha 1 antitrypsin were used as primary antibodies, and Peroxidase labelled antimouse e Peroxidase labelled antirabbit e anti-mouse IgG- Alkaline Fosfatase as secundary ones. The membrane´s revelation was of the alcaline fosfatase colormetric type and by ECL. The yolk sac was presented well developed until the 50 days of gestation, where to break of this period the involution process well it is characterized. In some of the yolk sac samples we detected the presence of alfafetoprotein, alfa 1- antitrypsin, and transferrin, however, the bands in some specimens (samples) were weak, demonstrating that the antibodies react with the bovine proteins. The fact that weak bands appeared might be related to a weak cross reaction since we are dealing with a non specific antibody.
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Caracterização de células tronco mesenquimais oriundas de líquido amniótico, líquido alantóide e conteúdo vitelino de fetos caninos / Characterization to mesenchymal stem cells from amnioitc fluid, alantois fluid and yolk sac fluid from canine foetusFernandes, Renata Avancini 17 December 2009 (has links)
O cão é um excelente modelo pré-clínico para o estudo de doenças, testes farmacológicos e novas terapias para futura aplicação em humanos. Desta forma, estudamos o modelo canino como fonte de células tronco de anexos fetais, o líquido amniótico, alantóide e conteúdo vitelino. Uma vez que hoje, as células tronco apresentam uma esperança na cura de diversas doenças tanto nos cães, como no ser humano. Sendo assim, caracterizamos e estudamos o potencial de diferenciação dessas células, isoladas após a técnica de ovário salpingo histerectomia, de cadelas em campanhas de castração. Após o isolamento e a caracterização, somente foi estabelecida a cultura do líquido amniótico e alantóide. Para caracterizar as células, isoladas no intuito de comprovar que são células tronco verdadeiras, os seguintes Imunomarcadores foram usados, vimentina, nestina, citoqueratina-18 e oct-4, sendo os três primeiros positivos para células do líquido amniótico e alantóide. Induzimos a diferenciação dessas células para osso, cartilagem e gordura, utilizando protocolos previamente estabelecidos. As células tronco do líquido amniótico limitaram-se à diferenciação condrogênica e osteogênica enquanto que as células tronco do alantóide, limitaram-se a diferenciação condrogênica. Ao mesmo tempo, ambos os tipos celulares, não prosseguiram à diferenciação adipogênica. Surpreendentemente, o meio de diferenciação para gordura, induziu a mudança morfológica nestas células que passaram a apresentar a morfologia típica de células neuronais. Podemos concluir que provavelmente para diferenciação adipogênica, é preciso desenvolver outro meio de cultura, por outro lado, esse resultado sugere que devemos explorar o potencial neurogênico desses tipos celulares. / The dog is an excellent preclinical model for the study of diseases, pharmacological tests and new therapies for future application in humans. Thus, we studied the canine model as a source of stem cells from fetal membranes, amniotic fluid, allantois and fluid yolk. Since today, stem cells have a hope in curing various diseases in both dogs and humans. Therefore, we characterize and study the differentiation potential of these cells, isolated after the technique of ovarian salpingo hysterectomy. After the isolation and characterization, was only established the culture of amniotic and allantois fluid. To characterize the cells isolated in order to demonstrate that they are true stem cells, the following were used antibodies, vimentin, nestin, cytokeratin-18 and oct-4. The cells were reactive positively to vimentin, nestin, cytokeratin. We induced the differentiation of these cells osteogenic, chondrogenic, adipogenic, using previously established protocols. Stem cells from amniotic fluid were restricted to chondrogenic and osteogenic differentiation while the stem cells of the allantois, limited to chondrogenic differentiation. At the same time, both cell types, were not able to adipogenic differentiation. Surprisingly, the means of adipogenic differentiation, induced the typical morphology of neuronal cells. We can conclude that probably for adipogenic differentiation, we must develop other culture media, on the other hand, this result suggests that we should explore the neurogenic potential these cell types.
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Avaliação do potencial das células de saco vitelino canino comparadas com as de polpa dentária canina para uso terapêutico em cães com displasia coxofemoral / Potential evaluation of canine yolk sac cells and dental pulp cells for therapeutic use in dogs with dysplasiaBenedetti, Daniel Tonin 22 September 2015 (has links)
Atualmente a terapia com células-tronco têm sido uma ferramenta útil na medicina regenerativa com alto potencial terapêutico devido à capacidade de auto renovação e diferenciação destas células. Nos últimos anos a ortopedia vem procurando novos métodos para um tratamento que obtenha como efeito a reparação de defeitos articulares de forma mais efetiva e sem procedimentos invasivos. Por isso, muitos estudos envolvendo terapia celular com objetivo de melhorar a reparação articular estão sendo realizados. O objetivo deste estudo foi avaliar a terapia com células-tronco de saco vitelino e de polpa dentária canina em cães com displasia coxofemoral mediante três aplicações celulares (dia 0, 30 e 60, e um controle dia 90). Para a avaliação dos animais tratados foi instituído um grupo controle para cada tipo celular testado, sendo avaliado o escore de claudicação, escore de atrofia muscular, questionário de qualidade de vida, avaliação radiográfica, análise do líquido sinovial e hemograma. Os resultados obtidos demonstraram não haver uma diferença estatística significante quando comparado os animais dos grupos tratamentos e controle. Quando comparado os animais dos grupos tratamento houve uma diferença estatística significante para os animais tratados com células-tronco de saco vitelino em relação aos animais tratados com células-tronco de polpa dentária. O tratamento com células de saco vitelino mostrou melhores resultados nos testes de Ortolani. / Currently, stem cell therapy have been a useful tool in regenerative medicine with high therapeutic potential due to the capacity for self renewal and differentiation of these cells. In recent years, orthopedics has been seeking new methods of treatment to obtain the effect of repair of articular defects more effectively and without invasive procedures. Therefore, many studies involving cell therapy in order to improve the repair articular are being conducted. The aim of this study was to evaluate the therapy with stem cells from the yolk sac and canine dental pulp in dogs with hip dysplasia by three mobile applications (day 0, 30 and 60, and one day control 90). For the evaluation of the treated animals was set up a control group for each cell type tested, and rated the lameness score, muscular atrophy score, a questionnaire about quality of life, radiographic evaluation, synovial fluidanalysis and blood count. The results showed that there was no statistically significant difference when compared animal treatment and control groups. Comparing the animals, treatment groups showed a statistically significant difference for the animals treated with stem cells from the yolk sac for the animals treated with stem cells from dental pulp. Treatment with yolk sac cells showed better results in Ortolani tests.
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Análise da dinâmica da origem e destino das células trofoblásticas na interface materno-fetal do útero gestante do cobaio na elucidação da organização da placenta vitelina invertida / Analysis of the dynamic of origin and fate of trophoblast cells in the maternal-fetal interface of pregnant guinea pig uterus to elucidate inverted yolk sac organizationKanashiro, Claudia 18 March 2011 (has links)
A implantação embrionária e a placentação em cobaios são caracterizadas pela presença trofoblastos que se destacam da placenta principal, semelhantes ao trofoblasto extra-viloso de humanos. Nestes animais ultrapassam os limites, e podem ser encontrados infiltrados no profundamente no endométrio e no em ambiente externo ultrapassando aos limites da parede uterina. A cobaia desenvolve uma importante estrutura fisiológica de troca materno-embrionária, denominada de placenta vitelina invertida, definidas como membrana fetal destituída parcial ou totalmente do revestimento trofoblástico que permite a exposição do endoderma extra-embrionário em contato direto com o tecido materno. Tais características denotam um mecanismo de controle da resposta imune materna distinta dos paradigmas estabelecidos na reprodução humana e de roedores, assim como ratos e camundongos. Sendo a mais intrigante, a destituição do trofoblasto como célula da interface-materno-fetal que controla a tolerância imune-materna.No presente trabalho, procurou-se estabelecer a organização da placenta vitelina de cobaios a partir da identificação das células que compõe esta membrana extra-embrionária e identificar em que momento ocorre à remoção das células trofoblásticas, e a subseqüente forma de interação das células da placenta vitelina na interface com o tecido materno. Para tanto foram utilizados cobaias fêmeas com idade gestacional conhecida, sacrificadas para coleta de segmentos uterinos nos períodos iniciais da gestação e destinados ao processamento histotógico de embebição em parafina. Na ausência de marcadores celulares específicos conhecidos para cobaios, foram realizados testes prospectivos com reações: citoquímicas de PAS e azul de toluidina (AT; um painel de lectinas biotinadas com afinidade específica para diferentes açúcares; e imunocitoquímica para citoqueratina. As reações realizadas com PAS e AT não identificaram populações celulares com marcação seletiva. Contudo dentre as lectinas tetadas, a Erytrina cristagali lectin (ECL) apresentou reação altamente seletiva para a população de trofoblasto mural (TM) que se origina do trofectoderma, mantendo esta reatividade ao longo da gestação. Esta marcação permitiu avaliar temporal e espacialmente o destino destas células que ao longo da gestação eram mantidas como monocamada de TM revestindo externamente a placenta vitelina e, portanto, não expondo as células do endoderma parietal ou visceral ao ecido materno. Pelo acompanhamento do desenvolvimento embrionário nos cortes seriados, foi constatada no interior do blastocisto a organização de duas massas celulares internas em pólos opostos desde a fase de pré-eclosão. Uma das massas celulares constituída de embrioblastos que dará origem aos os folhetos embrionários nas fases subseqüentes, enquanto a outra formada as células tronco trofoblásticas precursora do cone ectoplacentário (CE). A cavidade da blastocele que separa estas duas massas celulares tem a sua parede revestida pelo endoderma parietal em fase tardia, após a formação da cavidade amniótica. Estes achados demonstram a pecularidade da embriogênese no cobaio, diferente daquelas descritas para humanos e outros roedores, não permitem analogias diretas, o que pode ter contribuído para o equívoco na descrição clássica da organização e constituição da placenta vitelina invertida de constituição córion-amniótica. Isto é, o trofoblasto participa da organização da placenta vitelina inicial e permanece na membrana âmnion-córion-vitelina perfazendo todo o limite do embrião ao longo da gestação. Portanto a hipótese da placenta vitelina parcial ou totalmente invertida baseada na descrição clássica em cobaios é decorrente da interpretação equivocada da embriogênese destes animais. / The guinea pig embryo implantation and placentation is characterized by trophoblast cells detaching from the main placenta in a similar way of human extra-villous trophobasts that deeply intrude inside the endometrium and sometimes also found outside the uterine wall. Furthermore, this animal also develops inverted yolk sac placenta defined as fetal membrane partially or fully devoided of trophoblast sheet that allows extra-embryonic endoderma direct exposition to the maternal environment. These characteristics denote a distinct control mechanism of maternal immune response from the established paradigm for human and rodents (rat and mouse) reproduction, being most intriguing the depriving of trophoblast as cells of maternal-fetal interface regulating the maternal immune tolerance. The present work aimed to establish the organization of guinea pig yolk sac based on identification of cell populations composing this membrane and identification if, or, when the trophoblast cells are removed from and subsequent interaction way of yolk sac cell in interface with maternal tissue. It was used pregnant guinea pig sacrificed on established gestational day to collect uterine fragments on early pregnancy stage and processed by conventional paraffin embedding. Due to absence of known specific cell markers for guinea pig, was performed the prospective evaluation using PAS and toluidine blue (TB) cytochemistry and a screening using a panel of biotinylated lectin specific for different sugars and, anti-cytokeratin. The PAS and TB staining did not identify any specific cell population, however, among the lectins used, Erytrina cristagali lectin (ECL) showed high selective labeling to the trophoblast cells originated from the trophectoderm that was kept through the gestational period. This reaction pattern was useful to evaluate chronologically and topologically the fate of this cell and confirmed the constancy of these cells layering the yolk sac placenta in contact with maternal tissue and therefore, endodermal cells were not exposed to maternal environment. Evaluation of embryo development step by step in the serial sections showed the presence of two inner cell mass in opposite sites inside the pre-hatched blastocyst. One of this, was formed with embryoblast that latter will originate the embryonic sheets and the other formed with trophoblast stem cells (ST) will originate the ectoplacental-cone. The wall of blastocele cavity separate these two inner cell mass was initially covered by a single ECL positive mural trophoblast and only later after the amniotic cavity is formed the extraembyonic endodermal cells migrate from the embryonic sheets to cover internally the blastocele cavity to organize the yolk sac placenta. These findings show the peculiarity of guinea pig embryogenesis, quite different from those described for human and rodents and therefore, does not allow direct analogy and seems to contribute in the misunderstanding of classic description of inverted yolk sac placenta and its cellular organization. It means, the trophoblast cell participates in the early organization of yolk sac placenta and remains in chorioamniotic yolk sac fetal membrane constantly limiting the embryo surface in contact with maternal environment. Therefore, the hypothesis of complete or partially inverted yolk sac placenta seems to be a miss understanding of guinea pig embryogenesis.
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Caracterização das células-tronco do saco vitelino e análise ultraestrutural da membrana vitelina de embriões ovinos (Ovis aries) / Characterization of stem cells from yolk sac and ultrastructural analysis of the viteline membrane from sheep embryos (Ovis aries)Pessolato, Alícia Greyce Turatti 16 August 2011 (has links)
O saco vitelino é o único anexo embrionário presente em todas as espécies dos embriões vertebrados, répteis, aves e mamíferos. Em mamíferos domésticos o saco vitelino é inicialmente grande, pois nestas espécies ele é transitório. Após a implantação, surge no mesênquima lateral à notocorda agrupamentos de células, denominados ilhotas sanguíneas, que representam os progenitores dos sistemas vascular e hematopoético: os hemangioblastos. Os hemangioblastos centrais das ilhas sanguíneas formam as primeiras células-tronco hematopoéticas, enquanto os hemangioblastos periféricos se diferenciam em angioblastos, os precursores dos vasos sanguíneos. O desenvolvimento inicial da atividade hematopoética no saco vitelino conduz a hipótese de que esse tecido é o local primário de desenvolvimento hematopoético e que as células-tronco derivadas dele semeiam os outros sítios intraembriônicos. Foi possível observar nas análises microscópicas que realmente existe uma relação entre ambas linhagens. Nas análises de expressão gênica, alguns genes expressos pelo hemangioblasto apresentaram alta expressão nas análises D+0 e outros genes também específicos do hemangioblasto, porém em estágios secundários de diferenciação como os encontrados na região aórtica, a nível de endotélio hemogênico apresentaram altos níveis de expressão após 3 dias em cultivo. Concluímos portanto, que o saco vitelino por ser o local primário de formação das células sanguíneas e endoteliais nos estágios iniciais da embriogênese, por serem primitivas e, portanto não expressarem marcadores de células maduras na sua superfície, tornam estas células uma importante fonte de células-tronco relevante para a Terapia Celular para hemofilia e muitas outras doenças humanas. / The yolk sac is the single attachment embryo present in all species of vertebrate embryos, reptiles, birds and mammals. In domestic mammals the yolk sac is initially large, since these species it is transient. After implantation, appears in the lateral mesenchyme to the notochord cell clusters, called \"blood islands\" that represent the progenitors of vascular and hematopoietic systems: the hemangioblasts. The central islands hemangioblasts form the first blood hematopoietic stem cells, while peripheral hemangioblasts, the angioblastic differentiate into the precursors of blood vessels. The initial development of the yolk sac hematopoietic activity leads to the hypothesis that this tissue is the primary site of development and that hematopoietic stem cells derived from them sow other intraembryos sites. It was observed in the microscopic analysis that there is indeed a relationship between the two lineages. In the analysis of gene expression, some genes expressed by hemangioblasts showed high expression in D+0 and other specific genes also hemangioblasts, but in secondary stages of differentiation as found in the aortic region, the level of hemogenic endothelium showed high levels of expression after 3 days in culture. We therefore conclude that the yolk sac to be the primary site of formation of blood and endothelial cells in the early stages of embryogenesis, for its cells be primitive and therefore do not express markers of mature cells on the surface, these cells become an important source of cells relevant to stem cell therapy for hemophilia and many other human diseases.
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Processo de retificação de óleos essenciais por destilação em batelada : termodinâmica, modelagem e simulaçãoAlmeida, Rafael Nolibos January 2016 (has links)
A grande dificuldade na simulação de processos envolvendo substâncias naturais é o reduzido número de propriedades termo físicas e dados experimentais disponível na literatura. Devido à diversidade e complexidade das moléculas presentes, o estudo do processamento de compostos naturais ainda é pequeno. Neste trabalho, são investigados modelos para predição de tais propriedades termodinâmicas, fundamentais à modelagem e simulação do processo de destilação em batelada de óleos essenciais. Um método de contribuição de grupos é utilizado para predição da pressão de vapor de substâncias puras (CSGC-PVR), quando dados experimentais não são disponíveis. Em relação ao cálculo do coeficiente de atividade, um modelo totalmente preditivo baseado em química quântica computacional é utilizado (COSMO-SAC). De modo geral, este trabalho tem como objetivo a aplicação de propriedades termodinâmicas preditas em um modelo dinâmico, capaz de descrever o processo de retificação através da destilação em batelada. As simulações foram realizadas no simulador orientado a equações EMSO, a fim de demonstrar a viabilidade do método. Os óleos essenciais de Eucalyptus globulus Labill, Eucalyptus citriodora Hook e Cymbopogon winterianus Jowitt foram selecionados devido ao potencial econômico de suas frações. Inicialmente, um conjunto de dados experimentais é comparado às simulações para validação do método. Em um segundo momento, as simulações são realizadas para correlacionar as condições operacionais e cortes de destilado para as misturas dadas. Os perfis de composição e a determinação dos cortes majoritários são apresentados. Duas alternativas são avaliadas para obtenção de maior pureza nos cortes; o uso de bateladas de reciclo e o controle da razão de refluxo através de uma ação proporcional. A influência de diferentes configurações de coluna também é avaliada, variando o número de estágios teóricos, regime de refluxo e acúmulo de coluna. Os métodos utilizados se mostram capazes de predizer o comportamento do processo de fracionamento e podem ser aplicados a um grande número de óleos essenciais. / The great obstacle in simulating processes involving natural products is the small number of thermo-physical properties and experimental data available in the literature. Due to the diversity and complexity of these molecules, studies concerning essential oils processing is still limited. In this work, thermodynamic models are investigated in order to predict such properties, which are requisites to the modelling and simulation of the essential oil batch distillation process. In this work a group contribution method is used to predict the vapor pressure (CSGC-PVR) when experimental data was unavailable. Regarding the activity coefficients, a fully predictive model based on quantum calculations (COSMO-SAC) is used. Moreover, this work also aims the use of those predicted properties in a dynamic model, capable of describing the fractionation process by batch distillation. The simulations were performed in the equation-oriented simulator EMSO, in order to demonstrate the feasibility of the method. Oils of Eucalyptus globulus Labill, Eucalyptus citriodora Hook and Cymbopogon winterianus Jowitt were selected due to their high production and economic potential of its fractions. Initially, a set of experimental data is compared to the simulations in order to validate the method. Then, simulations are performed to relate operational conditions and distillate cuts for the given mixtures. The distillate composition profiles and the determination of the major cuts are presented. Two alternatives are evaluated in order to obtain cuts of higher purity; the use of a recycle batch and a reflux ratio proportional control based on the distillate composition. The influence of different column configurations is also evaluated, varying its number of theoretical stages, reflux ratio regime and column holdup. The methods used are shown able to predict a reasonable behavior for the fractionation process of the essential oils tested and the method can be extended to most of the essential oils.
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