[pt] Nesta dissertação utilizamos um modelo baseado na teoria de fenômenos críticos para explicar a formação de preços de ativos financeiros no período précrash. A evolução dos preços é descrita por um crescimento lento em forma de lei de potência, superposto a oscilações periódicas em escala logarítmica, sendo denominado modelo log-periódico. Este crescimento é eventualmente interrompido por um colapso dos preços que ocorre em um curto e crítico intervalo de tempo.O objetivo deste trabalho é o de investigar o modelo logperiódico do ponto de vista econométrico, criticando e propondo melhoramentos na sua especificação de forma que as inferências estatísticas dos seus parâmetros sejam mais confiáveis. Baseado nesta análise é proposta uma extensão do modelo log-periódico, com a incorporação de estrutura auto- regressiva e heterocedástica condicional no termo aleatório do modelo original. O modelo é aplicado a índices de diversos mercados mundiais, a saber: HANG SENG (Hong Kong), NASDAQ (EUA), IBOVESPA (Brasil), MERVAL (Argentina), INDIA BSE NATIONAL (Índia) e FTSE100 (Grã-Bretanha). Os nossos resultados indicam que a utilização destes modelos na prática requer alguma cautela uma vez que a sua base inferencial é frágil. / [en] In this work we employ a model based on the critical phenomena theory to explain the asset price formation associated to the pre- crash period. The evolution of the price is given by an over-all power law acceleration decorated by oscillations called log-periodic model. This growth is likely to be interrupted by a crash of prices that happen in a short and critical time interval. The purpose of this work is to investigate the log-periodic model within the econometric approach by suggesting guidelines to achieve its performance in order to accomplish reliable statistical inferences. Based on this analysis we here propose a stretching of the log-periodic model through the introduction of an autoregressive structure and an autoregressive conditional heteroskedasticity at the residual of the original model. The current model is applied to the study of financial index of the stock markets worldwide as: HANG SENG (Hong Kong), NASDAQ (USA), IBOVESPA (Brazil), MERVAL (Argentina), INDIA BSE NATIONAL (India) and FTSE100 (United Kingdom). The output of such work indicates that the use of the logperiodic model requires some care as far as its inference basis is fragile.

[pt] Simula-se numericamente o fenômeno de estricção em um bloco sob tração. Supõe-se que o material seja hiperelástico, isotrópico e que tenha uma lei de comportamento descrita pelo modelo de Blatz e Ko para espuma de borracha de poliuretano. Discretiza-se o problema de problema de equilíbio utilizando o Método dos Elementos Finitos clássico. A pesquisa das soluções é realizada por meio da implementação de uma Técnica de Continuação de Euler-Newton, que permite abordar situações onde instabilidades mecânicas, tais como a localização de deformações e o amolecimento, estejam presentes. Finalmente, identifica-se as regiões do material onde estas instabilidades ocorrem. / [en] The phenomenon of necking is numerically simulated for a block under traction tensile test. A hyperelastic, isotropic constitutive model, developed by Blatz and Ko for the description of some foamed polyurethane elastomers, is considered. An Euler-Newton Continuation Algorithm is employed in the search for solutions of the equilibrium problem, which is discretized by means of a classical Finite Element Method. This algorithm makes possible tha treatment of situations where mechanical instabilities, such as localization and strain-softening behaviors, are present. Finally, the regions of material, where these instabilities appear, are identified.

[pt] A presente dissertação aborda o fenômeno retrô nos jogos eletrônicos e como o jogador se relaciona com os jogos desse estilo. Um levantamento de como os jogos eletrônicos evoluíram foi realizado, levando-se em consideração elementos fundamentais como jogabilidade, narrativa, linguagem gráfica e áudio, com a intenção de se estabelecer uma base histórica que servisse de referência para o estudo dos jogos retrô. Uma breve análise de como o fenômeno retrô surgiu em outras esferas da sociedade foi conduzida, com o intuito de situar o retrô nos jogos eletrônicos em relação a outras manifestações sociais e artísticas. Para isso, autores como Forty, Guffey e Baudrillard foram estudados. Os motivos que levaram ao surgimento desse fenômeno nos jogos eletrônicos foram analisados, considerando-se a percepção dos jogadores. Alguns jogos foram analisados e uma categorização foi elaborada, considerando-se os elementos que compõem um jogo eletrônico e como eles se comportam e se diferenciam num jogo retrô. Com base na análise de imagens em movimento de Diana Rose, uma metodologia para as análises dos jogos foi desenvolvida. Entrevistas qualitativas com o público alvo de jogadores tradicionais foram realizadas, para se compreender as relações dos jogadores com os jogos eletrônicos. O método utilizado para conduzir as entrevistas foi o Método de Explicitação do Discurso Subjacente, de Nicolaci-da-Costa. A partir do resultado das entrevistas, foi traçado um perfil detalhado do jogador. O ponto de vista do Game Designer foi utilizado ao longo da pesquisa, pois é ele quem cria o jogo tendo a experiência do jogador como seu foco principal. A pesquisa revela, para os interessados no desenvolvimento de novos jogos, informações sobre os elementos que os jogadores valorizam ao selecionar um jogo. Considerações finais são apresentadas, acerca dos motivos que levaram ao fenômeno retrô dos últimos cinco anos nos jogos eletrônicos. / [en] This dissertation discusses, in the context of games, the retro phenomenon, and the players relationship with games of this style. Authors as Forty, Guffey and Baudrillard support an overview of the context. A research on how video games have evolved was performed, using as parameters fundamental elements such as gameplay, storytelling, graphics and audio. The goal was to build a historical reference that would support the study of retro games. A brief overview of how the retro emerged in other spheres of society is presented, in order to establish the place of retrogaming in relation to other social and artistic expressions. The reasons that led to this phenomenon in video games were analyzed, considering the players perceptions. Based on Diana Rose s qualitative method of content analysis in moving images, some games were analyzed and categories were created considering the elements of those games, the way they behave and how they differentiate into a retro game. Qualitative interviews with a target audience of traditional players were performed, in order to understand their relationship with video games. The Method of Explicitness of the Subjacent Discourse, of Nicolaci-da-Costa, was used in the interviews. The whole research was guided from a Game Designer point of view, since he is who creates the game, having as main focus the player s experience. The Game Designer centralizes and coordinates all efforts for the creation of various elements of the game, exploring a convergent approach, with focus on the experience that the player will have when playing a certain game. The research reveals, for those interested in game development, information on the elements that the players take into consideration when choosing a game. Concluding remarks are made concerning the reasons that, in the last five years, led a retro phenomenon to the video games scene.

[pt] A presente Tese aborda a fofoca como fenômeno comunicativo, investigando, em específico, seu significado social e cultural no Brasil. A análise teórica concentra-se em três aspectos principais: (1) a dinâmica situacional dos elementos pragmaticamente constitutivos de uma ação caracterizável como fofoca; (2) a recorrência dos conteúdos de mensagens trocadas a tal título e sob outras variantes semânticas e (3) os empregos concretos da fofoca como instrumento na prática social. Uma vez delimitada como fenômeno geral, passo a apreciar a dinâmica específica da fofoca no Brasil. Assim, analiso sua relevância a partir da noção de liminaridade segundo Victor Turner, considerando certos eventos em que a fofoca se manifesta em uma cultura marcada por fortes traços de predomínio da oralidade, fixidez hierárquica e trânsito relacional. / [en] This Thesis addresses gossip as a communicative phenomenon, investigating, specifically, its social and cultural significance in Brazil. The theoretical analysis focuses on three main aspects: (1) the situational dynamics of the pragmatically constitutive elements of an action characterized as gossip; (2) the recurrence of the contents of messages exchanged under this name and under other semantic variants and (3) the concrete uses of gossip as an instrument in social practice. Once defined as a general phenomenon, I begin to appreciate the specific dynamics of gossip in Brazil. Thus, I analyze its relevance based on the notion of liminality according to Victor Turner, considering certain events in which gossip manifests itself in a culture marked by strong oral predominance, hierarchical fixity and relational transit.

[pt] Uma prospecção bem sucedida de petróleo e gás requer muitos esforços para se sobrepor os desafios encontrados, tais como vibrações axiais, laterais e torcionais. Estes fenômenos podem causar a falha prematura de componentes do sistema de perfuração, disfunção nos equipamentos de medição e aumento no tempo e custo no processo de perfuração. Em particular, vibrações torcionais estão presentes em grande parte dos processos de perfuração e podem alcançar um estado crítico: stick-slip. Um melhor entendimento sobre este fenômeno proporciona ferramentas para evitar o aumento do tempo e do custo da prospecção, assegurando o investimento e sucesso do processo de perfuração. Neste trabalho, é descrito um procedimento experimental com um atrito não linear objetivando induzir stick-slip e é feito uma modelagem analítica simples do problema. O modelo de atrito é baseado em um atrito seco imposto por um dispositivo de freio desenvolvido. O comportamento não linear da bancada experimental é analisada e o modelo numérico é validado comparando diagramas de bifurcações numérica e experimentais. / [en] A successful oil and gas prospecting requires many efforts to overcome the encountered challenges, some of these challenges include drill string axial, lateral and torsional vibrations. These phenomena may cause premature component failures of the drilling system, dysfunction of measurement equipments, and increase time and costs of the prospecting process. Torsional vibrations are present in most drilling processes and may reach a severe state: stick-slip. An improved understanding about the stick-slip phenomenon provides tools to avoid the increase of prospecting time and costs, assuring the investment and success of the drilling process. Firstly, a numerical analysis of the drill string is performed with different friction models. These models are proposed in order to get familiar with the drill string dynamics. Also, it is described the experimental procedure with a nonlinear friction aiming to induce stick-slip and is performed a simple analytical modeling of the problem. The friction model is based on dry friction imposed by a break device. The nonlinear behavior of the experimental apparatus is analyzed and the numerical model is validated comparing experimental and numerical bifurcation diagrams.

[pt] Atrelado aos cenários cada vez mais complexos de extração de energia, o estudo de fenômenos acoplados em meios porosos - notadamente térmicos, hidráulicos, químicos e mecânicos - tem se apresentado como essencial na previsão de comportamento de meios geológicos no que diz respeito à disposição de rejeitos radioativos, armazenamento de dióxido de carbono, engenharia de reservatórios geotérmicos e geomecânica de reservatórios. Assim, este trabalho objetiva desenvolver um esquema de acoplamento termo-hidro-mecânico-químico iterativo visando a simulação do armazenamento geológico de dióxido de carbono, empregando um simulador de fluxo composicional (GEM) e um programa de análise de tensões (ABAQUS ou CHRONOS). A idealização das metodologias de acoplamento foi efetuada através dos processos hidro-mecânico, termo-hidro-mecânico e termo-hidro-mecânico-químico, bem como as validações e aplicações em casos reais. Os casos de validação, realizados empregando modelos simplificados monofásicos, apresentaram resultados satisfatórios quanto ao comportamento hidro-mecânico e termo-hidro-mecânico. Adicionalmente às validações, os esquemas termo-hidro-mecânico e termo-hidro-mecânico-químico foram aplicados em dois casos reais de armazenamento de CO2 apresentados na literatura, projeto In Salah (Argélia) e aquífero Utsira (Noruega), respectivamente. De maneira geral, os resultados encontrados, para ambos os casos estudados, representaram acuradamente as respostas encontradas em campo, fato que evidencia a qualidade, robustez e aplicabilidade dos esquemas de acoplamento propostos neste trabalho. / [en] Considering the increasingly complex scenarios of energy extraction, the study of coupled phenomena in porous media - notably thermal, hydraulic, chemical and mechanical - has been considered as essential in order to predict the behavior of geological media with regard to radioactive waste storage, CO2 geological storage, geomechanics of geothermal reservoirs and reservoir geomechanics. Thus, this work aims to develop a thermo-hydro-mechanical-chemical iterative coupling scheme in order to simulate the geological storage of CO2, employing a compositional flow simulator (GEM) and a stress analysis program (ABAQUS or CHRONOS). The idealization of the coupling methodologies was carried out through the processes hydro-mechanical, thermo-hydro-mechanical and thermo-hydro-mechanical-chemical, as well as the validations and applications in real cases. The validation cases, performed employing simplified single-phase models, presented satisfactory results regarding the hydro-mechanical and thermo-hydro-mechanical behaviors. Additionally to the validations, the thermo-hydro-mechanical and thermo-hydro-mechanical-chemical schemes were applied in two real cases of CO2 geological storage reported by the literature, In Salah project (Algeria) and Utsira aquifer (Norway), respectively. In general, the results found, in both cases studied, accurately represented the behavior observed in the field, which in turn highlights the accuracy, robustness and applicability of the coupling schemes proposed in this work.

[pt] Os custos de uma campanha exploratória, incluindo a perfuração de poços de petróleo estão cada vez mais elevados. As vibrações nas colunas de perfuração estão presentes a todo momento nas operações de perfuração, o que podem ocasionar a quebra destas colunas e do BHA (Bottom Hole Assembly), danos em brocas e demais equipamentos. Além do custo do possível dano e/ou perda destes equipamentos, existem os custos da sonda parada e a despesas operacionais das companhias contratadas, o chamado custo de Stand by, e o mais indesejável, a perda do poço. Fenômenos como Bit Bounce, Stick-Slip e Forward/Backward Whril, que advém das vibrações axiais, torcionais e laterais respectivamente, são motivos de vários estudos. Esta dissertação pretende fazer a validação do modelo matemático de dinâmica torcional utilizado na dissertação de mestrado de CAYRES (2013) para gerar mapas de estabilidade para vibrações torcionais. Nesta dissertação parâmetros reais de uma coluna de perfuração foram inseridos no modelo com objetivo de obter mapas de estabilidade de vibrações torcionais para a perfuração de um poço na Bacia de Solimões. Tais mapas de estabilidade foram gerados a partir deste modelo matemático, que na tese de CAYRES (2013), é baseado em procedimento experimental, com um atrito não linear induzindo o fenômeno stick-slip que está associado às vibrações torcionais. Este fenômeno tem relação entre torque e velocidade angular na broca provocando vibrações indesejáveis na coluna de perfuração. A geração destes mapas permitiu que a análise de sensibilidade e a averiguação da ocorrência ou não de vibrações torcionais fossem feitas, bem como a inserção de valores de WOB (peso sobre a broca) e RPM (velocidade de rotação) de um caso real de perfuração de um poço na Bacia do Solimões. Nesta análise de sensibilidade foram considerados, além dos aspectos acima citados, o tipo de broca e formação geológica, permitindo assim a validação do modelo de CAYRES (2013) e contribuindo para a otimização dos processos operacionais da perfuração de poços de petróleo. / [en] The costs of an exploration campaign, including the drilling of oil wells are increasingly high. The vibrations in the drill strings are present at all times in drilling operations that can cause damage of these drill pipe and BHA (Bottom Hole Assembly), as drill bits and other equipment. Besides the cost of a possible damage or loss of such equipment, there are the costs when the rig is not operating and the expenses of all companies involved in the operations, called the cost of stand by, and the worst case scenario of the undesirable loss of the well. The Phenomena like Bit Bounce, Stick-Slip and Forward/Backward Whril, that arises from axial, torsional and lateral vibrations respectively are the motivation of several studies. This dissertation aims to show the validation of the mathematical modeling of the torsional dynamics used in CAYRES (2013) that generate stability maps for torsional vibrations. In this dissertation real parameters from a drill string were inserted in this mathematical modeling, aiming to obtain stability maps for torsional vibrations during a drilling operation of a well in Solimões Basin. Such stability maps were generated from a dynamic model that in CAYRES (2013) thesis is based on an experimental procedure with a nonlinear friction inducing stick-slip phenomenon associated to torsional vibrations. This phenomenon is related to torque and angular velocity on the bit generating undesirable vibrations. Build stability maps and checking when torsional vibrations happen, and then comparing with a real case of WOB (weight on bit) and RPM (rotary speed) in Solimões Basin. In this sensitivity analysis were considered, besides the aspects mentioned above, the kind of bit and geological formation in order to contribute to the optimization of the oil well drilling operational process.

[pt] Durante a perfuração de poços de petróleo, a coluna de perfuração apresenta um comportamento dinâmico complexo, esta tese foca no estudo experimental e na modelagem matemática deste comportamento. Neste trabalho, destaca-se as vibrações autoexcitadas axiais, laterais e torcionais, que podem levar a efeitos como o bit bouncing, o whirling e stick-slip torcional. A primeira contribuição desta tese é a análise experimental de um bancada de testes, que fornece informações sobre a dinâmica de sistemas torcionais. A influência dos parâmetros de controle não lineares na resposta do sistema é investigada, identificando as condições sob as quais o fenômeno stick-slip ocorre. Em segundo lugar, a tese propõe estratégias de identificação de sistemas para sistemas não lineares, utilizando a mesma bancada de testes supracitada. Uma abordagem híbrida para a identificação é proposta, onde técnicas de modelagem de caixa cinza e caixa preta são combinadas para calibrar os parâmetros do sistema, particularmente aqueles associados ao atrito. Essa abordagem aumenta a precisão das estimativas em comparação com os métodos tradicionais de caixa cinza, mantendo a interpretabilidade. Além disso, a pesquisa emprega physics-informed deep learning para estimar os parâmetros mecânicos e de atrito do modelo de dois graus de liberdade. A calibração usando dados experimentais obtidos de uma bancada de testes fornece informações sobre o comportamento de sistemas de perfuração. Finalmente, a tese apresenta investigações experimentais sobre o acoplamento entre oscilações torcionais e axiais utilizando uma bancada experimental de perfuração em escala de laboratório modificada e adaptada equipada com brocas e amostras de rocha reais. Em resumo, esta tese aumenta a compreensão da dinâmica de colunas de perfuração e apresenta aplicações úteis para técnicas de identificação de sistemas na análise de oscilações torcionais e axiais. / [en] During drilling for oil extraction purposes, the drill string experiences complex dynamic behavior, and this work delves into the experimental study and the mathematical modeling of such behavior. Self-excited vibrations, such as axial, lateral, and torsional vibrations, which can lead to detrimental effects such as bit bouncing, whirling, and torsional stick-slip are highlighted in this thesis. Distinct aspects of drilling dynamics are considered in this investigation to enhance the understanding of various phenomena. Initially, an experimental analysis of a lab-scale rig is conducted, providing valuable insights into the dynamics of such systems. And the influence of control parameters on the system’s response is examined, particularly in identifying the conditions under which the stick-slip phenomenon is likely to occur. Secondly, the thesis proposes system identification strategies for nonlinear systems, specifically focusing on the same laboratory test rig. An innovative ensemble approach is proposed, which combines gray and black-box modeling techniques to effectively calibrate the parameters of a dynamical system, particularly those associated with friction. This approach improves prediction accuracy compared to traditional gray-box methods while maintaining interpretability in the dynamic responses. Furthermore, the research employs physics-informed deep learning to estimate the low-dimensional model mechanical and friction parameters. Calibration using experimental data obtained from a specialized setup provides insights into the drill-string system s behavior. Finally, the thesis involves experimental investigations on the coupling between torsional and axial oscillations using a modified and adapted lab-scale drilling rig equipped with real drill bits and rock samples. In summary, this thesis advances our understanding of drill-string dynamics and presents helpful applications for system identification techniques.

[pt] Guiada pelo duplo propósito de esclarecer o significado dos conceitos de númeno, objeto transcendental e coisa em si mesma e de encontrar uma interpretação satisfatória para o problema da afecção transcendental, esta tese se desdobra em três partes. A primeira investiga a origem do conceito de númeno na Dissertação inaugural e analisa seus desdobramentos nas duas edições da Crítica da razão pura. Observaremos que o númeno pensado em seu sentido positivo passa a ser descrito como um conceito problemático, enquanto pensado em seu sentido negativo se revela imprescindível para a doutrina da sensibilidade. A segunda parte trata da definição kantiana de objeto transcendental e de suas relações com a coisa em si mesma e com a apercepção transcendental. Veremos que apesar de Kant associar o conceito de objeto transcendental à apercepção transcendental, ele não identifica o objeto em si mesmo com a apercepção. A terceira parte examina extensivamente o papel da coisa em si mesma em momentos cruciais da Crítica. A partir dessa perspectiva mais abrangente, notaremos que a noção de coisa em si mesma se relaciona com a razão e com entendimento de modos específicos, orientando e delimitando o conhecimento. A chave da interpretação erguida ao longo desse percurso é encontrada na conclusão da tese. Poderemos então finalmente mostrar que os conceitos de númeno, objeto transcendental e coisa em si mesma têm, cada um, uma função crítica sob a perspectiva da reflexão transcendental e, além disso, que a afecção pode ser considerada, assim como os objetos, tanto do ponto de vista empírico como do transcendental. / [en] Guided by the dual purpose of clarifying the meanings of the concepts of noumenon, transcendental object and the thing in itself and finding a satisfactory interpretation of the problem of transcendental affection, this thesis unfolds itself in three parts. The first researches the origin of the concept of noumenon in the Inaugural Dissertation and analyzes its development in both editions of the Critique of Pure Reason. We shall observe that noumenon thought in its positive sense turns out to be described as a problematic concept, while thought in its negative sense reveals to be essential to the doctrine of sensibility. The second part deals with the Kantian definition of the transcendental object and its connections with the thing in itself and with transcendental apperception. We shall see that although Kant associates the concept of the transcendental object with the transcendental apperception, he does not identify the object in itself with the apperception. The third part examines thoroughly the role of the thing in itself in crucial moments of the Critique. From this broader perspective, we shall notice that the notion of thing in itself relates to reason and understanding in specific ways, guiding and delimiting knowledge. The key to the interpretation built throughout this course is found in the conclusion of the thesis. We shall finally be able to show that the concepts of noumenon, transcendental object and thing in itself have, each, a critical function from the perspective of the transcendental reflection and, furthermore, that the affection can be considered, as well as the objects, either from the empirical or from the transcendental point of view.

[pt] Os últimos leilões do pré-sal para exploração e produção de petróleo e gás no Brasil indicam que as operações de perfuração se tornarão mais intensas nos próximos anos. O processo de perfuração rotativo é amplamente utilizado para alcançar os reservatórios de petróleo e devido à relação diâmetro/comprimento do sistema de perfuração, o modo de vibração torcional está presente em quase todos os processos de perfuração, podendo chegar a um estado crítico indesejável: o fenômeno de stick-slip. Com o intuito de abordar este problema, o modo torcional é isolado e o stick-slip é observado em uma coluna de perfuração em escala reduzida completamente instrumentada. Durante o stick-slip, outro torque pode ser aplicado em uma posição intermediária da bancada de teste. O modelo matemático de parâmetros concentrados é obtido e o modelo é comparado com dados experimentais com o propósito de verificar se o modelo matemático representa o aparato experimental. Uma análise de estabilidade é feita usando o modelo validado com o objetivo de identificar soluções estáveis do sistema. Com isso, observou-se que existe uma faixa do parâmetro de bifurcação na qual soluções de equilíbrio e periódicas estáveis coexistem. Para uma dada situação de stick-slip na faixa de biestabilidade, duas estratégias de mitigação de vibração torcional foram consideradas e consistiram em impor perturbações no sistema por meio do torque na posição intermediária da bancada de teste: (i) torques aplicados apenas contra a direção de movimento do sistema, e (ii) torques aplicados em ambas as direções. As estratégias foram testadas numericamente e apresentaram eficiência de tal modo que o stick-slip foi completamente mitigado: as energias do sistema e o trabalho gerado pelo torque intermediário aplicado foram comparados com o propósito de avaliar a factibilidade e razoabilidade da estratégia. Experimentalmente, o sistema continuou a oscilar, porém apresentou uma significante redução na fase de stick mesmo com limitações de aplicações de torque. / [en] The latter round bids of the pre-salt for exploration and production of oil and natural gas in Brazil indicate the drilling operations will become more intense in coming years. The rotational drilling process is largely used to reach the oil reservoirs and because of diameter-to-length ratio of the drilling system, torsional vibration mode is present in most all drilling processes and may reach an undesired severe stage: the stick-slip phenomenon. In order to address this problem, the torsional vibration mode is isolated and the stick-slip is observed in a fully instrumented drill-string experimental set-up in this work. During this phenomenon, another torque may be applied on an intermediate position of the test bench. The lumped parameter mathematical model is obtained and it is compared to experimental data to validate whether the mathematical model represents the experimental apparatus. A stability analysis is performed using the validated mathematical model in order to identify stable solutions of the system. Therewith, one observed that there is a range of the bifurcation parameter in which stable equilibrium and periodic solutions may coexist. For a given stick-slip situation in bi-stability range, two mitigation strategies of torsional vibration were considered which consisted of imposing perturbations in the system via torques on the intermediate position of the test bench: (i) torques applied only against the direction of motion of the system, and (ii) torques applied in both directions. The strategies were tested numerically and presented eficiency so that the stickslip was completely mitigated: the energies of the system and the work created by the intermediate torque were compared in order evaluate the feasibility and reasonableness of the strategy. Experimentally, the system continued to oscillate, however it presented a significant reduction of stick phase even with limitations of torque applications.