Réalisé sous la co-direction de Pierre Tremblay / En utilisant une approche économique du crime, cette thèse s’intéresse à la capacité des délinquants à minimiser leurs risques d’arrestation ou de condamnation et à l’impact de cette adaptation différentielle sur la manière dont on devrait interpréter le profil du délinquant qu’offrent les statistiques policières ou correctionnelles. Les études qui ont utilisé cette approche ont surtout insisté sur les coûts pénaux, mais omettent de prendre en considération les bénéfices que procurent les crimes aux délinquants et leur vulnérabilité différentielle aux risques, pourtant essentiels à la validation de cette approche. En considérant les expériences pénales comme un signal d’information entre les délinquants et les acteurs du système de justice criminelle, ceux-ci devront interpréter ce signal avec du bruit : l’évitement pénal. Cette distorsion du signal induit chez les policiers, les juges ou les agents correctionnels l’image trompeuse du délinquant inefficace. Notre première analyse, basée sur une méthode d’estimation des populations, évalue l’intensité de cette distorsion à travers les différentes étapes du système pénal (arrestation, condamnation, incarcération). Ce bruit ne se distribue pas de façon aléatoire, mais est influencé par les caractéristiques des délinquants. Les délinquants les moins vulnérables à la détection se révèlent plus expérimentés dans la réalisation de leurs délits : plus âgés, plus mobiles, plus spécialisés. Notre deuxième analyse s’est intéressée à l’effet de l’évitement pénal sur notre interprétation de la récidive. Les données de délinquance autorévélée d’un échantillon de détenus, mises en parallèle avec les données pénales, ont permis d’estimer la capacité individuelle d’évitement pénal. Lorsqu’on prend en considération cette disposition, les antécédents pénaux deviennent un indicateur des échecs auxquels les délinquants font face durant leur trajectoire délinquante plutôt que de la poursuite même de cette trajectoire, créant l’illusion de l’efficacité de sa prédiction par les antécédents pénaux. L’intensité des coûts pénaux antérieurs réduit la probabilité de la poursuite de la carrière. Les bénéfices soutirés des activités criminelles augmentent cette probabilité, alors que les opportunités d’emplois conventionnels la réduisent. Notre troisième analyse reprend une stratégie d’estimation des populations qui combine une variante adaptée aux déplacements urbains des délinquants et procure une perspective plus macrosociologique à nos observations des chapitres précédents parce qu’elle étudie l’évolution des populations délinquantes de différents groupes ethniques en fonction de la surveillance policière à laquelle ils font face. Nos résultats indiquent que, pour les délits dont le signalement est principalement proactif, un surplus de surveillance d’un groupe induit une baisse de surveillance auprès des autres groupes. Il en résulte que l’effet préventif obtenu dans le premier cas est annulé par un effet incitatif dans le second cas, celui-ci étant suffisant pour observer une augmentation générale de la population délinquante. Cet effet Harcourt vient corriger l’illusion de l’efficacité du profilage criminel ou des interventions policières ciblées. En conclusion, on constate qu’en se basant seulement sur des données pénales, on entretient l’illusion de l’efficacité pénale. Le bruit causé par l’évitement pénal ou l’impunité différentielle des délinquants a des répercussions importantes sur notre compréhension du comportement adaptatif des délinquants. / Using an economic approach to crime, this thesis focuses on offenders’ ability to minimize their risks of arrest or conviction and on the effect of this differential adaptation on the way we should interpret offenders’ profile based on police and correctional statistics. Studies using the approach mostly insisted on penal costs, but overlooked the benefits that offenders gain from crime and their differential vulnerability to risks, essential to its interpretation. Considering penal experiences as an information signal between offenders and criminal justice system officials, both parties would need to interpret this signal with a serious amount of noise: penal avoidance. This signal distortion induced to police officers, judge or correctional officers a misleading depiction of inefficient offenders. Our first analysis, based on a population estimates method, assess the intensity of this distortion through the different steps of the penal system (arrest, conviction, incarceration). This noise is not randomly distributed, but influenced by offenders’ characteristics. Offenders who are less prone to detection are be more experienced in the achievement of their offences: older, more geographically mobile, more specialized. Our second analysis looked at the effect of penal avoidance on our interpretation of recidivism. Self-reported offending data from an inmate sample, in conjunction with penal data, allowed us to assess individual penal avoidance ability. When taking into consideration penal avoidance, past penal experiences appear to be an indicator of failure faced by offenders during their criminal career rather than its true continuation, creating the illusion of the efficient prediction of recidivism using past penal experiences. The intensity of past penal costs reduces the probability of the continuation of the criminal career. The benefits of crime increase this probability while legitimate opportunities reduce it. Our third analysis, also using a population estimates methods combined to a variation adapted for offenders’ urban mobility, gives a macro perspective to our past observations and allowed us to examine the evolution of offenders populations from different ethnic groups in function of the intensity of police surveillance they each are subject to. Our results suggest that, for offenses with more proactive reporting, an increased surveillance of one group results in the decreased surveillance of other groups. The preventive effect on the first group is then cancelled by an incentive effect on the second. This effect alone suffices to increase the total criminal population. This Harcourt effect corrects the illusion of criminal profiling or targeted strategies efficiency. In conclusion, we observe that relying solely on penal data to assess offenders behaviours maintain an illusion of penal efficiency. The noise caused by offenders’ penal avoidance or differential impunity influences our understanding of offenders’ adaptive behaviors.

En dépit des efforts déployés pour diminuer la prévalence de la maltraitance à l’enfance, celle-ci serait associée à des difficultés non négligeables, dont la manifestation d’agression. La réactivité émotionnelle et comportementale, incluant la colère, la peur et l’évitement, est proposée comme mécanisme expliquant la relation unissant la maltraitance à l’agression. Quatre objectifs sont poursuivis à cette fin, soit d’examiner la relation notée entre: (1) la maltraitance et l’agression, (2) la maltraitance et la colère, la peur, ainsi que l’évitement, (3) la colère, la peur, ainsi que l’évitement et l’agression et (4) tester formellement le rôle médiateur et modérateur de la colère, la peur et l’évitement à cette relation. Les données de 160 hommes âgés de 18 à 35 ans ayant été exposés ou non à de la maltraitance ont été colligées par le biais de questionnaires et d’une tâche de provocation sociale permettant de mesurer les expressions faciales de colère et de peur, ainsi que les comportements d’évitement. Les résultats suggèrent que la maltraitance et les comportements d’évitement sont associés à l’agression. La maltraitance ne serait toutefois pas liée à la colère, à la peur et à l’évitement. Alors que les résultats suggèrent que ces indices n’aient pas de rôles médiateurs dans la relation entre la maltraitance et l’agression, la réactivité aux plans de la colère et de l’évitement magnifierait cette relation. Ainsi, les résultats invitent à prendre en compte les expériences de maltraitance et l’intensité de la réactivité émotionnelle et comportementale dans les interventions afin de cibler les individus plus à risque d’avoir recours à l’agression. / Despite efforts to reduce the prevalence of childhood maltreatment, it is known to be associated with a variety of physical and mental health difficulties, including the manifestation of aggression. Emotional and behavioral reactivity, including anger, fear and avoidance, is proposed as a mechanism to explain the relationship uniting maltreatment and aggression. Four objectives are pursued to this end: to examine the relationship found between (1) maltreatment and aggression, (2) maltreatment and anger, fear and avoidance, (3) anger, fear and avoidance and aggression and (4) to formally test the mediator and moderator role of anger, fear and avoidance in this relationship. Data from 160 men aged between 18 and 35 and who were exposed or unexposed to maltreatment were compiled through questionnaires and a social provocation task measuring the facial expressions of anger and fear as well as avoidance behaviors. Results suggest that maltreatment experiences and avoidance behaviors are associated with aggression. Maltreatment experiences are however not linked to anger, fear and avoidance. While the results suggest that these indicators have no mediator roles in the relationship between maltreatment and aggression, responsiveness to anger and avoidance would magnify this relationship. Thus, results suggest that maltreatment experiences and the intensity of emotional and behavioral reactivity should be taken into account in interventions in order to target those most at risk of using aggression.

Dans cette thèse nous étudions la caractérisation et l'énumération de polyominos définis par des contraintes de convexité et ou d'évitement de motifs. Nous nous intéressons à l'énumération des polyominos k-convexes selon le semi périmètre, qui n'était connue que pour k=1,2. Nous énumérons une sous classe, les polyominos k-parallélogrammes, grâce à une décomposition récursive dont nous déduisons la fonction génératrice qui est rationnelle. Cette fonction génératrice s'exprime à l'aide des polynômes de Fibonacci, ce qui nous permet d'en déduire une bijection avec les arbres planaires ayant une hauteur inférieure ou égale à k+2. Dans la deuxième partie, nous examinons la notion d'évitement de motif, qui a été essentiellement étudiée pour les permutations. Nous introduisons ce concept dans le contexte de matrices de permutations et de polyominos. Nous donnons des définitions analogues à celles données pour les permutations et nous explorons ses propriétés ainsi que celles du poste associé. Ces deux approches peuvent être utilisées pour traiter des problèmes ouverts sur les polyominos ou sur d'autres objets combinatoires. / In this thesis, we consider the problem of characterising and enumerating sets of polyominoes described in terms of some constraints, defined either by convexity or by pattern containment. We are interested in a well-known subclass of convex polyominoes, the k-convex polyominoes for which the enumeration according to the semi-perimeter is known only for k=1,2. We obtain, from recursive decomposition, the generating function of the class of k-convex parallelogram polyominoes, which turns out to be rational. Noting that this generating function can be expressed in terms of the Fibonacci polynomials, we describe a bijection between the class of k-parallelogram polyominoes and the class of planted planar trees having height less than k+3. In the second part of the thesis we examine the notion of pattern avoidance, which has been extensively studied for permutations. We introduce the concept of pattern avoidance in the context of matrices, more precisely permutation matrices and polyomino matrices. We present definitions analogous to those given for permutations and in particular we define polyomino classes, i.e. sets downward closed with respect to the containment relation. So, the study of the old and new properties of the redefined sets of objects has not only become interesting, but it has also suggested the study of the associated poset. In both approaches our results can be used to treat open problems related to polyominoes as well as other combinatorial objects.

Parmi les nombreuses recherches en matière de planification et de contrôle des mouvements pour des applications robotiques, l'humanité n'a jamais atteint un point où les robots seraient parfaitement fonctionnels et autonomes dans des environnements dynamiques. Bien qu'il soit controversé de discuter de la nécessité de ces robots, il est très important d'aborder les problèmes qui nous empêchent de réaliser un tel niveau d'autonomie. Ce travail de recherche tente de résoudre ces problèmes qui séparent ces deux modes de fonctionnement avec un accent particulier sur les incertitudes. Les impossibilités pratiques de capacités de détection précises entraînent une variété d'incertitudes dans les scénarios où le robot est mobile ou l'environnement est dynamique. Ce travail se concentre sur le développement de stratégies intelligentes pour améliorer la capacité de gérer les incertitudes de manière robuste dans les robots humanoïdes et industriels. Premièrement, nous nous concentrerons sur un cadre dynamique d'évitement d'obstacles proposé pour les robots industriels équipés de capteurs de peau pour la réactivité. La planification des chemins et le contrôle des mouvements sont généralement formalisés en tant que problèmes distincts de la robotique, bien qu'ils traitent fondamentalement du même problème. Les espaces de configuration à grande dimension, l'environnement changeant et les incertitudes ne permettent pas la planification en temps réel de mouvement exécutable. L'incapacité fondamentale d'unifier ces deux problèmes nous a amené à gérer la trajectoire planifiée en présence de perturbations et d'obstacles imprévus à l'aide de différents mécanismes d'exécution et de déformation de trajectoire. Le cadre proposé utilise «Stack of Tasks», un contrôleur hiérarchique utilisant des informations de proximité, grâce à un planificateur de chemin réactif utilisant un nuage de points pour éviter les obstacles. Les expériences sont effectuées avec les robots PR2 et UR5 pour vérifier la validité du procédé à la fois en simulation et in-situ. Deuxièmement, nous nous concentrons sur une stratégie pour modéliser les incertitudes des paramètres inertiels d'un robot humanoïde dans des scénarios de tâches d'équilibre. Le contrôle basé modèles est devenu de plus en plus populaire dans la communauté des robots à jambes au cours des dix dernières années. L'idée clé est d'exploiter un modèle du système pour calculer les commandes précises du moteur qui entraînent le mouvement désiré. Cela permet d'améliorer la qualité du suivi du mouvement, tout en utilisant des gains de rétroaction plus faibles, ce qui conduit à une conformité plus élevée. Cependant, le principal défaut de cette approche est généralement le manque de robustesse aux erreurs de modélisation. Dans ce manuscrit, nous nous concentrons sur la robustesse du contrôle de la dynamique inverse à des paramètres inertiels erronés. Nous supposons que ces paramètres sont connus, mais seulement avec une certaine précision. Nous proposons ensuite un contrôleur basé optimisation, rapide d'exécution, qui assure l'équilibre du robot malgré ces incertitudes. Nous avons utilisé ce contrôleur en simulation pour effectuer différentes tâches d'atteinte avec le robot humanoïde HRP-2, en présence de diverses erreurs de modélisation. Les comparaisons avec un contrôleur de dynamique inverse classique à travers des centaines de simulations montrent la supériorité du contrôleur proposé pour assurer l'équilibre du robot. / Amidst a lot of research in motion planning and control in concern with robotic applications, the mankind has never reached a point yet, where the robots are perfectly functional and autonomous in dynamic settings. Though it is controversial to discuss about the necessity of such robots, it is very important to address the issues that stop us from achieving such a level of autonomy. Industrial robots have evolved to be very reliable and highly productive with more than 1.5 million operational robots in a variety of industries. These robots work in static settings and they literally do what they are programmed for specific usecases, though the robots are flexible enough to be programmed for a variety of tasks. This research work makes an attempt to address these issues that separate both these settings in a profound way with special focus on uncertainties. Practical impossibilities of precise sensing abilities lead to a variety of uncertainties in scenarios where the robot is mobile or the environment is dynamic. This work focuses on developing smart strategies to improve the ability to handle uncertainties robustly in humanoid and industrial robots. First, we focus on a dynamical obstacle avoidance framework proposed for industrial robots equipped with skin sensors for reactivity. Path planning and motion control are usually formalized as separate problems in robotics. High dimensional configuration spaces, changing environment and uncertainties do not allow to plan real-time motion ahead of time requiring a controller to execute the planned trajectory. The fundamental inability to unify both these problems has led to handle the planned trajectory amidst perturbations and unforeseen obstacles using various trajectory execution and deformation mechanisms. The proposed framework uses ’Stack of Tasks’, a hierarchical controller using proximity information to avoid obstacles. Experiments are performed on a UR5 robot to check the validity of the framework and its potential use for collaborative robot applications. Second, we focus on a strategy to model inertial parameters uncertainties in a balance controller for legged robots. Model-based control has become more and more popular in the legged robots community in the last ten years. The key idea is to exploit a model of the system to compute precise motor commands that result in the desired motion. This allows to improve the quality of the motion tracking, while using lower feedback gains, leading so to higher compliance. However, the main flaw of this approach is typically its lack of robustness to modeling errors. In this paper we focus on the robustness of inverse-dynamics control to errors in the inertial parameters of the robot. We assume these parameters to be known, but only with a certain accuracy. We then propose a computationally-efficient optimization-based controller that ensures the balance of the robot despite these uncertainties. We used the proposed controller in simulation to perform different reaching tasks with the HRP-2 humanoid robot, in the presence of various modeling errors. Comparisons against a standard inverse-dynamics controller through hundreds of simulations show the superiority of the proposed controller in ensuring the robot balance.

Ce mémoire présente une étude de l'implantation optimale d'un robot en fonction de la tâche à réaliser, en prenant en compte les contraintes de non collisions. La démarche proposée s'est appuyée sur un système de C.A.O. classique. Elle se fonde sur une définition des tâches en termes de trajectoire de référence, définie par des points d'arrêt induits par le processus de fabrication et des points de passages disposés pour assurer la non collision avec les obstacles. Elle aboutit à une méthode permettant d'optimiser la trajectoire du robot de manière conjointe avec son implantation, en étendant le concept de variables articulaires à l'ensemble des variables décrivant les possibilités d'implantation du robot. Ces points de passage sont mis en place au cours du processus d'optimisation générale en fonction de l'implantation du robot et de la disposition des obstacles. Cette approche est introduite par une étude de la planification de trajectoires, à travers une méthode locale dissociant les objectifs de réalisation du process des objectifs d'anti-collision, suivie d'une étude du domaine d'implantation du robot. Ces travaux ont été appliqués aux problèmes de l'industrie automobile à travers l'exemple des postes de soudure par points et des postes de montage.

En Europe, les prairies permanentes représentent l'une des principales formes d'utilisation des terres. La durabilité des services rendus par ces écosystèmes est étroitement liée à la structure et au fonctionnement des communautés végétales qui les composent. La stabilité des processus écosystémiques, sous l'impact des fluctuations environnementales, va alors dépendre des mécanismes de résistance et de récupération propres à ces communautés. Les risques d'apparition d'extrêmes climatiques liés à l'évolution du climat, rendent nécessaire une adaptation des agro-écosystèmes à cette fluctuation climatique accrue. Cela implique de mieux comprendre les mécanismes par lesquels la variabilité du climat influe sur le fonctionnement et la structure des communautés végétales, et comment les pratiques agricoles impactent ces réponses. Cette thèse à pour objectif d'évaluer la vulnérabilité des prairies permanentes à un extrême climatique combinant une canicule et une sécheresse, dans un contexte de changement climatique. Afin d'identifier et de caractériser les mécanismes intrinsèques de la résistance à la sécheresse des communautés végétales, une démarche expérimentale mobilisant les concepts de l'écologie fonctionnelle a été développée. Les effets de la variabilité climatique sur la structure (diversité, composition) et le fonctionnement des communautés végétales ont d'abord été analysés in situ pendant 3 ans, après simulation d'une canicule-sécheresse dans les conditions climatiques actuelles et sous climat modifié (réchauffement et réduction des précipitations). Pour évaluer l'influence de la gestion sur la réponse des communautés végétales aux perturbations climatiques, deux fréquences de fauches ont été appliquées. Ce travail présente l'originalité d'avoir étudié conjointement le fonctionnement aérien et souterrain de la végétation. Sont considérées la production de biomasse, la démographie et la durée de vie des racines, afin de déterminer le rôle du système racinaire dans la résistance et la récupération des communautés végétales après une canicule sécheresse. Nous montrons un effet direct de l'extrême climatique sur la sénescence aérienne et la croissance racinaire dans les deux régimes de fauches. En réponse à un déficit hydrique modéré, la stratégie d'évitement au stress par le maintien de la croissance racinaire a été favorisée par des fauches non fréquentes. A l'automne suivant, les précipitations ont permis un reverdissement rapide de la couverture végétale et la production de nouvelles racines. Une baisse significative de la production de biomasse aérienne annuelle sous climat modifié, et suite à l'application de l'extrême climatique, a été observée pendant les 3 années d'expérimentation. En revanche, la production racinaire n'a pas été significativement affectée. Néanmoins une acclimatation de la croissance racinaire a été mise en évidence un an après l'extrême, en particulier dans les communautés de fauches non fréquemment. Ces changements de fonctionnement aériens et souterrains peuvent s'expliquer en partie par des modifications de la composition botanique. De plus, en réponse aux perturbations climatiques, la mortalité racinaire a été interrompue. Ces résultats inattendus ont donc entrainé une augmentation de la durée de vie des racines et suggèrent un effet négatif sur le turnover racinaire et les cycles biogéochimiques. Une expérimentation complémentaire à l'étude in situ a été menée en conditions semicontrôlées pour déterminer les mécanismes intrinsèques de la résistance à la sécheresse de la prairie permanente. Des traits morphologiques et physiologiques, aériens et souterrains, ont été mesurés sur des monocultures de sept populations prairiales en conditions optimales, puis en conditions de sécheresse afin de caractériser leurs stratégies de survie. Les résultats ont mis en évidence le rôle du système racinaire dans la survie des plantes. (...)

Dans ce mémoire, nous présentons une méthode de suivi de fond pour petits véhicules autonomes sous-marins sous-actionnés de type « torpille civile ». Nous établissons les deux principales limitations qui contraignent leurs déplacements : le rayon de courbure minimal et la pente maximale de leur trajectoire. Nous proposons ensuite une méthode globale de suivi de fond prenant en compte ces contraintes. La génération des trajectoires suppose la connaissance de la position du véhicule dans un environnement bathymétrique connu a priori. Cette dernière condition n'étant pas toujours vérifiée, nous adaptons la méthode globale au cas, local, où le véhicule navigue dans un environnement inconnu dont il découvre progressivement les caractéristiques physiques. La méthode employée alors exploite les données bathymétriques acquises par deux sondeurs mono-faisceaux disposés dans le nez du véhicule. Le choix de ce type de capteurs est justifié et les modèles des faisceaux acoustiques sont étudiés. L'adjonction d'un troisième sondeur à l'avant du véhicule permet de tenir compte également de l'éventualité de se trouver face à un aplomb, c'est-à-dire une falaise sous-marine. Un algorithme basé sur un découpage du faisceau en trois zones de perception permet de classer les échos reçus et d'adapter le comportement du véhicule en conséquence. On détermine ainsi la taille de l'obstacle et la manière de l'éviter afin de garantir la sécurité du véhicule tout en tâchant de suivre le fond au plus près. Les résultats des simulations du comportement hydrodynamique du véhicule Taipan ainsi que des essais en milieu naturel sont présentés.

La génération de chemins lisses pour les voitures intelligentes est l’une des conditions les plus importantes pour faire accepter et faciliter la navigation autonome de ces véhicules. Cette thèse propose plusieurs méthodes de génération de chemins lisses pour les véhicules non-holonomes qui permet une continuité intrinsèque de la courbure de navigation et offre par ailleurs une flexibilité accrue pour diverses conditions aux limites. Le chemin de courbure continue est construit en composant plusieurs clothoids, comprenant notamment des segments de lignes et/ou d’arcs, et où chaque clothoid est obtenue par une régulation appropriée de ses paramètres. À partir de ces propriétés, le chemin obtenu est nommé pCCP (parametric Continuous Curvature Path). Le pCCP fournit un diagramme de courbure qui facilite une commande en orientation du véhicule, ce qui permet d'obtenir une évolution lisse de sa trajectoire. Le problème du pCCP local est défini par des configurations initiales et finales (caractérisées pour chacune par une posture et un angle de braquage). Le problème a été étendu pour être aussi général que possible en incluant plusieurs cas. La génération locale de pCCPs, pour des cibles statiques, est spécifiquement décrite, les problèmes ont été divisés en trois problèmes et chaque problème a été décomposé par la suite en plusieurs sous-classes possibles. Pour avoir une flexibilité importante des pCCPs proposés, des cibles dynamiques ont été considérées, obtenant ainsi le dynamic-pCCP (d-pCCP). Un cadre simple mais efficace pour analyser l'état futur de l'évitement des obstacles est appliqué en configuration 4D (3D avec l’ajout d’un axe temporel) en mettant en exergue deux manoeuvres d’évitement possibles, car les évolutions avant et arrière sont appliquées et validées avec plusieurs exemples. Selon une méthodologie similaire pour atteindre les critères de performance liés à la génération des pCCPs, le h-CCP (pour human-pCCP) est proposé en utilisant des modèles expérimentaux comportementaux d’échantillons de conducteurs humains. À partir de quelques sous-expériences, le modèle de conduite humain pour l’évitement d’obstacles, les changements de voie et les mouvements en virage sont extraits et ces modèles ont été inclus pour créer ainsi le h-CCP (obtenu d’une manière similaire au pCCP mais avec différents critères d’optimisation) qui permet d’améliorer considérablement le confort des passagers. / Smooth path generation for car-like vehicles is one of the most important requisite to facilitate the broadcast use of autonomous navigation. This thesis proposes a smooth path generation method for nonholonomic vehicles which has inherently continuity of curvature and having important flexibility for various boundary conditions. The continuous curvature path is constructed by composing multiple clothoids including lines and/or arc segments, and where each clothoid is obtained by parameter regulation. From those properties the path is named pCCP (parametric Continuous Curvature Path) and provides curvature diagram which facilitates a smooth steering control for path following problem. Local pCCP problem is defined by initial and final tuple configurations (vehicles posture and steering angle). The problem is expanded to be as general as possible by including several cases. The local pCCP generation for steady target pose is specifically described, where the problem is divided into three problems and each problem is also decomposed into several sub-cases. To give more flexibility to the proposed pCCP, dynamic target is considered to obtain dynamic-pCCP (d-CCP). A simple but efficient framework to analyze the future status of obstacle avoidance is applied in 4D (3D with the addition of time axis) configuration and two avoidance maneuvers as front and rear avoidance are applied and validated with several examples. Under the similar methodology in performance criteria of pCCP generation, the human-CCP (h-CCP) is derived from experimental patterns of human driver samples. From several subexperiments, human driving pattern for obstacle avoidance, lane change and cornering motion are extracted and those pattern were included to make the h-CCP (which is obtained with similar way as pCCP but with different optimization criteria) to enhance considerably the passenger comfort.

La consommation d’alcool (CA) à l’adolescence est souvent associée à des conséquences négatives. L’un de ses meilleurs prédicteurs est la CA des amis. Deux mécanismes peuvent l’expliquer, soit la socialisation et la sélection des pairs. Les études comparant les deux mécanismes ont des résultats incohérents, peut-être dus à des variations et des limites méthodologiques. D’autres études sont donc nécessaires et l’analyse de modérateurs possibles est encouragée. L’attachement des adolescents pourrait en être un, vu son association avec les relations interpersonnelles. Objectifs. À l’aide de modèles à décalage croisé, cette étude vise à analyser, à l’aide d’une cohorte de participants de 14 ans au premier temps de mesure, (1) les relations bidirectionnelles entre la CA et la CA excessive des participants et celles autorapportées des amis et (2) le rôle modérateur de l’attachement dans ces relations. Méthode. Les participants proviennent d’une étude longitudinale Québécoise, où 182 d’entre eux et jusqu’à cinq de leurs amis ont rapporté annuellement leur CA et leur CA excessive lorsque les participants avaient entre 14 et 16 ans. Les participants ont complété les échelles« Évitement des relations sociales » et « Préoccupation d’être aimé » du Questionnaire des styles d’attachement à 15 ans. Résultats et conclusion. Pour les deux types de consommation, les coefficients des relations entre la CA du participant à 14 ou 15 ans et celle de ses amis un an plus tard étaient plus grands que les coefficients des relations entre la CA des amis à 14 ou 15 ans et celle du participant un an plus tard. Cela supporte le mécanisme de sélection plutôt que celui de socialisation. Deux modérations utilisant l’échelle d’évitement avec le modèle de CA étaient significatives, indiquant que les coefficients correspondant à la sélection (de 14 à 15 ans) et à la socialisation (de 15 à 16 ans) étaient plus faibles pour les adolescents évitant. Cela suggère que les adolescents non évitant sont plus sensible à l’influence des pairs. / Alcohol use (AU) in adolescence is often linked with immediate or long-term negative consequences. Among the best-known predictors of adolescent AU is friend use. Two mechanisms can explain this association: socialization and peer selection. Studies comparing both mechanisms have had inconsistent results, perhaps because of methodological variations or limitations. Thus, further studies are needed and examination of possible moderator is advised. Adolescent attachment is an interesting potential moderator as it is closely linked with interpersonal relationships. Study aims. Thus, using cross-lagged models to account for bidirectional associations and independent assessments of adolescent and friend alcohol use, this study aims to examine in a cohort of 14-year-old children followed over two years (1) the relations between participant and friend self-reported alcohol use and binge drinking frequency and (2) the moderating role of attachment style in these relations. Method. Participants come from a Quebec longitudinal study where 182 adolescents and up to five of their friends reported annually on their AU and binge drinking (BD) frequency between 14 and 16 years. Participants completed the “Avoidance of social relations” and “Preoccupation with being loved” scales of the Attachment Style Questionnaire at 15. Results and conclusion. Results show that the cross-lagged path coefficients between participant AU at 14 or 15 and friend use a year later were stronger than the ones between friend use at 14 or 15 and participant use a year later for both the AU and BD models. As such, the selection mechanism prevails over the socialization one between 14 and 16. Two significant moderation using the avoidance scale in the AU models were found, showing that selection (14-15 years old) and socialization (15-16 years old) weights were weaker for avoidant adolescents, suggesting that adolescents with low avoidance are more susceptible to peer influence related to alcohol use.

La complexité associée à la coordination d’un groupe de robots mobiles est traitée dans cette thèse en investiguant plus avant les potentialités des architectures de commande multi-contrôleurs dont le but est de briser la complexité des tâches à exécuter. En effet, les robots mobiles peuvent évoluer dans des environnements très complexes et nécessitent de surcroît une coopération précise et sécurisée pouvant rapidement devenir inextricable. Ainsi, pour maîtriser cette complexité, le contrôleur dédié à la réalisation d’une tâche est décomposé en un ensemble de comportements/contrôleurs élémentaires (évitement d’obstacles et de collision entre les robots, attraction vers une cible, planification, etc.) qui lient les informations capteurs (provenant des capteurs locaux du robot, etc.) aux actionneurs des différentes entités robotiques. La tâche considérée dans cette thèse correspond à la navigation d’un groupe de robots mobiles dans des environnements peu ou pas connus en présence d’obstacles (statiques et dynamiques). La spécificité de l’approche théorique consiste à allier les avantages des architectures multi-contrôleurs à ceux des systèmes multi-agents et spécialement les modèles organisationnels afin d’apporter un haut niveau de coordination entre les agents/robots mobiles. Le groupe de robots mobiles est alors coordonné suivant les différentes normes et spécifications du modèle organisationnel. Ainsi, l’activation d’un comportement élémentaire en faveur d’un autre se fait en respectant les contraintes structurelles des robots en vue d’assurer le maximum de précision et de sécurité des mouvements coordonnés entre les différentes entités mobiles. La coopération se fait à travers un agent superviseur (centralisé) de façon à atteindre plus rapidement la destination désirée, les événements inattendus sont gérés quant à eux individuellement par les agents/robots mobiles de façon distribuée. L’élaboration du simulateur ROBOTOPIA nous a permis d’illustrer chacune des contributions de la thèse par un nombre important de simulations. / The difficulty of coordinating a group of mobile robots is adressed in this thesis by investigating control architectures which aim to break task complexity. In fact, multi-robot navigation may become rapidly inextricable, specifically if it is made in hazardous and dynamical environment requiring precise and secure cooperation. The considered task is the navigation of a group of mobile robots in unknown environments in presence of (static and dynamic) obstacles. To overcome its complexity, it is proposed to divide the overall task into a set of basic behaviors/controllers (obstacle avoidance, attraction to a dynamical target, planning, etc.). Applied control is chosen among these controllers according to sensors information (camera, local sensors, etc.). The specificity of the theoretical approach is to combine the benefits of multi-controller control architectures to those of multi-agent organizational models to provide a high level of coordination between mobile agents-robots systems. The group of mobile robots is then coordinated according to different norms and specifications of the organizational model. Thus, activating a basic behavior in favor of another is done in accordance with the structural constraints of the robots in order to ensure maximum safety and precision of the coordinated movements between robots. Cooperation takes place through a supervisor agent (centralized) to reach the desired destination faster ; unexpected events are individually managed by the mobile agents/robots in a distributed way. To guarantee performance criteria of the control architecture, hybrid systems tolerating the control of continuous systems in presence of discrete events are explored. In fact, this control allows coordinating (by discrete part) the different behaviors (continuous part) of the architecture. The development of ROBOTOPIA simulator allowed us to illustrate each contribution by many results of simulations.