L'objectif de ce projet consistait à évaluer l'efficacité de trois cultures de couverture, combinées ou non, avec trois traitements herbicides contre les mauvaises herbes annuelles dans le maïs sucré en 2008 et 2009 à Harrow, Ontario et à Saint-Augustin-de-Desmaures, Québec. Les cultures de couverture étaient la fève adzuki, le radis huileux et le seigle d'automne. Les traitements herbicides consistaient en l'application en prélevée : 1) d'une dose faible de s-métolachlore/benoxacor + une dose réduite de linuron ; 2) d'une dose faible de saflufénacil ; et 3) de pendiméthaline. Ces combinaisons de cultures de couverture avec des herbicides ont été comparées à un traitement herbicide standard de s-métola-chlore/bénoxacor/atrazine en prélevée + nicosulfuron en postlevée du maïs sucré. Le traitement standard et celui qui combine la fève adzuki à une dose faible de s-métolachlore/benoxacor (1,14 kg m.a. ha"1) + et de linuron (0,55 kg m.a. ha"1) ont procuré un désherbage adéquat des mauvaises herbes. À Harrow, les meilleurs rendements vendables ont été obtenus pour le radis huileux sans herbicide et la combinaison radis huileux/dose faible de pendiméthaline (1,68 kg m.a. ha"1). Des rendements vendables élevés de maïs sucré ont été obtenus pour les traitements ayant procuré les meilleurs niveaux de désherbage. Ces résultats démontrent l'excellent potentiel du radis huileux et de la fève adzuki, combinés respectivement à une dose faible de pendiméthaline ou de s-méto-lachlore/benoxacor + linuron, à maîtriser aussi efficacement les mauvaises herbes annuelles que le traitement standard. En plus, l'utilisation d'une culture de couverture combinée à une dose faible d'herbicides contribue à réduire l'indice de risque pour l'environnement (IRE).

L’une des raisons de la dégradation prématurée des routes en Amérique du Nord serait les propriétés mécaniques inadéquates des matériaux. Devant le peu d’informations sur le comportement anisotrope des matériaux granulaires dans la littérature, le service des matériaux d’infrastructure du ministère des Transports du Québec a accepté de soutenir le projet (GE-004-09) qui porte sur la détermination du module réversible des matériaux granulaires utilisés pour construire les fondations des routes. Les études montrent que le module réversible (MR) des sols de chaussée est un paramètre essentiel pour le dimensionnement et l’analyse des chaussées revêtues d’enrobé. Selon la méthode de conception (AASHTO, 2002), les différentes couches de la structure de la chaussée sont choisies et dimensionnées de façon à ce que la couche d’infrastructure reste dans la limite des tolérances des déformations élastiques. Afin de déterminer le MR, des essais triaxiaux et pressiométriques ont été effectués dans les installations du ministère des Transports du Québec. Les essais pressiométriques ont été réalisés dans un moule compacteur, conçu spécialement pour effectuer les essais verticaux et horizontaux. Les résultats obtenus des essais pressiométriques diffèrent de ceux des essais triaxiaux (13 kg de matériau granulaire). Des valeurs obtenues à partir de l’essai pressiométrique sur un matériau représentatif de chaussée (72 kg) démontrent qu’il y a une évidence d’anisotropie stucturale dans la fondation et la sous-fondation. Il ressort que le rapport d’anisotropie (Er/Ez ) est à peu près égal à 15 %, ce qui concorde avec celui de Tutumluer et al., (2003). Finalement, l’essai pressiométrique est très prometteur car il permet non seulement la détermination de l’anisotropie, mais il permet à l’ingénieur de développer une confiance dans les résultats à cause de la forme de la courbe pression-volume. / One reason for the premature deterioration of roads in North America is inadequate mechanical properties of materials. Given the limited information on the anisotropic behavior of granular materials in the literature, the « Service des matériaux d’infrastructure du ministère des Transports du Québec » agreed to support the project (GE-004-09) which relates to the determination of resilient modulus of granular materials used to build the foundations of roads. Studies show that the resilient modulus of pavement soils is a key parameter for the design and analysis of paved asphalt roads. According to the design method (AASHTO, 2002), the different layers of the pavement structure are dimensioned so that the infrastructure layer remains within tolerated limits of elastic deformations. In order to determine the resilient modulus, triaxial and pressuremeter tests were performed in the facilities of the « Ministère des transports du Québec ». Pressuremeter tests were carried out in a mold compactor, designed specifically for vertical and horizontal testing. The results of pressuremeter tests differ from those (13 kg of granular material) of the triaxial tests. Values obtained from the pressuremeter tests on representative road material (72 kg), demonstrate the existence of structural anisotropy in the foundation and subgrade sections. It appears that the anisotropic ratio (Er/Ez) is roughly equal to 15%, which is consistent with results obtained by Tutumluer et al., (2003). Finally the pressuremeter test is very promising because, not only does it allows for the determination of anisotropy, but also allows the engineer to develop confidence in the results due to the shape of the pressure-volume curve.

"Mémoire présenté à la Faculté des études supérieures de l'Université Laval comme exigence partielle du programme de maîtrise en linguistique offert à l'Université du Québec à Chicoutimi en vertu d'un protocole d'entente avec l'Université Laval pour l’obtention du grade de Maître ès arts (M.A.)" / Ce travail amène à l’attention des chercheurs de nouveaux cas de verbes défectifs du msse qui mettent en doute les explications lexicales de ce phénomène proposées par certains chercheurs (Daland et al. 2007, Baerman 2007. 2008). En msse, le phénomène consiste en l’absence de forme de la l re personne du singulier au non-passé. Notre émde des néologismes informatiques, appanis en msse et en ukrainien dans le langage des utilisateurs d’ordinateurs dans les années 80-90, indique que la défectivité est productive en russe, et qu’il faut donc chercher des raisons grammaticales synchroniques de cette défectivité. La défectivité pose un problème particulier pour les théories morphologiques (Albright 2003. Baronian 2009), mais les analyses particulières se divisent en deux camps. Le premier ne voit comme pertinent aucun des facteurs pouvant jouer un rôle synchronique, tels que l'évitement de l’homophonie, la compétition entre deux modèles morphologiques ou des raisons sémantiques (Daland et al. 2007, Baerman 2008). Dans le cas du msse, connue tous les verbes attestés comme étant défectifs dans la langue standard appartiennent à la 2e conjugaison et comme ils sont associés à un changement phonologique ancien, c’est-à dire que leurs radicaux se tenninent par une consonne coronale qui subit la palatalisation dans la fonne en question, il semble, pour ces chercheurs, qu’il faille chercher la motivation de ce phénomène uniquement dans l’histoire de la langue et qu’il s ’agit donc d ’im vestige lexicalisé. Cependant, dans les langues autres que le russe, un deuxième camp de chercheurs a trouvé avec succès des conditions synchroniques expliquant certains aspects de la défectivité (e.g. Baronian 2005, 2009 pour le français, Albright 2003 pour l’espagnol). La présente émde explore les verbes néologiques en msse et en ukrainien (les deux langues étant parentes) afm de trouver un éclairage nouveau au problème des verbes défectifs russes. Le corpus est constitué de verbes néologiques “ informatiques” eu msse et en ukrainien. Un test de production visant à catégoriser ces verbes panni les verbes traditionnellement défectifs. les rares et les fréquents fut proposé à 44 participants (23 locuteurs natifs du msse et 21 locuteurs uatifs de l’ukrainien). Les résultats nous pennettent de conclure à la productivité de la défectivité en russe dont la principale caractéristique semble être une forte compétition entre les deux choix qu’offre une alternance morphophonologique. Cependant, à titre comparatif, les résultats de notre analyse indiquent que la défectivité des verbes en ukrainien est un phénomène très limité. Nous discutons également des facteurs synchroniques pouvant motiver cette défectivité, dont la fragmentation des paradigmes nous semble la plus plausible.

Cette thèse présente l'analyse, la synthèse, l'optimisation, le design et la validation expérimentale de mécanismes de sécurité dans le contexte de l'interaction physique humain-robot. Afin d'améliorer la sécurité, une condition essentielle à la coexistence d'humains et de robots, une approche basée sur la conception de manipulateurs intrinsèquement sécuritaires est préférée à des systèmes d'évitement et de détection de collision, pour des raisons de fiabilité. La force maximale de contact survenant lors d'une collision est utilisée comme critère de sécurité pour sa simplicité et sa validité dans le contexte de la robotique. Pour les robots sériels, il est proposé de placer un limiteur de couple en série avec chaque actionneur tandis que pour les robots suspendus, on opte pour la séparation de la base et de l'effecteur par un mécanisme parallèle dont certains pivots sont remplacés par des limiteurs de couple --- formant ainsi un \emph{limiteur de force cartésien}. L'utilisation de ces mécanismes permet de réduire l'inertie effective du manipulateur lorsqu'une collision survient sans nuire aux performances du robot en situation normale. Un modèle est d'abord créé afin de comparer par simulation les gains de sécurité obtenus par des limiteurs de couple et d'autres mécanismes de sécurité articulaires utilisés seuls ou en combinaison avec d'autres dispositifs. Des méthodes de commande optimale des seuils de limiteurs de couple ajustables placés en série avec chaque actionneur d'un robot sériel sont ensuite développées. Un indice de performance cinématique est proposé afin d'optimiser la pose et l'architecture d'un tel robot. L'approche et les méthodes développées sont validées expérimentalement à l'aide de prototypes de limiteurs de couple ajustables basés sur la friction placés en série avec les actionneurs d'un robot sériel à quatre degrés de liberté. Finalement, des architectures de limiteurs de force cartésiens sont proposées et optimisées et leur efficacité dans le contexte des robots suspendus est validée expérimentalement. / This thesis presents the analysis, synthesis, optimization, design and experimental validation of safety mechanisms in the context of physical human-robot interaction. In order to improve safety, which is essential to allow the coexistence of humans and robots, an approach based on the design of intrinsically safe manipulators is preferred to collision avoidance and detection systems for reliability reasons. The maximum contact force occuring during a collision is used as a safety criterion due to its simplicity and validity in the context of robotics. For serial robots, it is proposed to place a torque limiter in series with each actuator whereas for suspended robots, it is preferable to separate the base and the effector with a parallel mechanism in which some joints are replaced with torque limiters --- thereby forming a \emph{Cartesian force limiting device}. The use of such mechanisms allows the reduction of the effective manipulator inertia during a collision without affecting the performances under normal conditions. A model is first created in order to compare --- using simulations --- the safety gains obtained with torque limiters with the ones obtained with other articular safety mechanisms when they are implemented alone or in combination with other safety devices. Methods to optimally control the thresholds of adjustable torque limiters placed in series with each actuator of a serial robot are developed. A kinematic performance index is proposed in order to optimize the pose and architecture of such a robot. The approach and the developed methods are experimentally validated using prototypes of adjustable torque limiters based on friction which are placed in series with each actuator of a four-degree-of-freedom robot. Finally, architectures of Cartesian force limiting devices are proposed and optimized and their effectiveness in the context of suspended robots is experimentally validated.

Tableau d'honneur de la Faculté des études supérieures et postdoctorales, 2011-2012 / Le travail d’assistance aux soins personnels des personnes âgées en hébergement collectif est socialement assimilé au « sale boulot », à la part ingrate du travail des soins infirmiers, mais aussi, plus généralement, à la part ingrate du travail domestique auquel la société tout entière semble répugner. Il est délégué à des femmes – aussi à quelques hommes – qui ont à se défendre de l’insupportable du dégoût et de la menace éthique qu’il représente pour le « travail de care » (Molinier, 2005). À l’intérieur d’un cadre théorique intégrant théorie morale des émotions (Ben Ze'ev, 1997; Miller, 1997; Nussbaum, 2001) et psychodynamique du travail (Dejours, 1980c), la thèse a examiné comment l’intelligence créatrice (Dejours, 1993b) de préposées aux bénéficiaires se saisit du conflit émotionnel et moral qui oppose le dégoût aux valeurs du travail de care et comment elle permet de se défendre contre le dégoût. Si l’intelligence des émotions met en discussion les éléments du conflit émotionnel et que le ressort de la plasticité des émotions réside dans nos actions, alors le travail occupe une place centrale pour réduire cette contradiction. Une grille d’analyse ad hoc a été conçue à partir du modèle des oppositions structurales du domaine du dégoût et de celui de l’analyse des conduites humaines en situation de travail. Cela a permis de comprendre comment les préposées aux bénéficiaires se gardent du dégoût, dans le sens où elles s’en défendent, grâce à un ingénieux travail sur la distance subjective. Ce travail les protège de l’abomination du dégoûtant et de son effet de contamination (Rozin, Millman, & Nemeroff, 1986), elles-mêmes, leurs collègues, mais avant tout, les résidents. Mais au-delà, si elles se protègent du dégoût, elles s’en gardent aussi, isolé sur un objet de dégoût résiduel, afin d’éprouver la vitalité du collectif de travail. En mettant sous le regard de l’autre la fraude à la distance prescrite par la norme de bientraitance, les préposées en appellent au partage collectif du risque encouru. Rendre visible l’ingéniosité du travail de care concourt socialement à ouvrir un espace pour que des femmes, celles qui contribuent à rendre le monde habitable en compensant la vulnérabilité qui y règne comme condition humaine, puissent faire entendre leur voix. Mots clés : émotions au travail, dégoût, « sale boulot », « travail de care », risque moral, conflit émotionnel, coopération, gérontologie. / Emotions and work of personal care of elderly, keeping disgust down, but not too much The work of caregivers assigned to the personal care of elderly residents in institutional facilities is often thought of as “dirty work, ” part of the unrewarding aspects of nursing care, but also, more generally, part of the unrewarding aspects of domestic work which the whole society seems to loathe. This work is delegated to women – and a few men – who must deal with unbearable feelings of disgust and the ethical threat that this represents for “care work” (Molinier, 2005). Using a theoretical framework integrating both moral theory of emotions (Ben Ze'ev, 1997; Miller, 1997; Nussbaum, 2001) and psychodynamics of work (Dejours, 1980c), this thesis examines how caregivers use their creative intelligence (Dejours, 1993b) to deal with the emotional and moral conflict between the disgust they feel and the core values of care work and to preserve themselves from the disgust. If the intelligence of emotions involves elements of emotional conflict and the plasticity of emotions falls within the competence of action, thus work plays a central role in reducing the contradiction inherent in this conflict. Based on structural oppositions of disgust and from human conducts in work situations models, an ad hoc analytical grid was developed to understand how caregivers keep their feelings of disgust away, protecting themselves by adopting an ingenious approach involving subjective distance. This work protects the workers, their coworkers but in the first instance, the elderly residents, from the loathing of disgust and from its contaminating power (Rozin, 1986). Above all, while protecting themselves from disgust, caregivers keep disgust still active, isolating pollution in an object of residual disgust, in order to test the vitality of the work collective. By working in full view of others and exposing how they break with the distance prescribed by the norm of respectfulness, the caregivers appeal to the collective sharing of the risk that breaking this norm implies. Highlighting the ingenuity of care work socially contributes to opening up a space such that the voice of these women, who are striving to build a world that is fit to live in, compensating for the human vulnerability, can be heard. Keywords: emotions at work, disgust, “dirty work”, “care work”, moral risk, emotional conflict, cooperation, gerontology.

De nos jours, certaines applications multimédias embarquées tel que la visiophonie, l'internet à haut débit, etc., de par leur limitations en capacitée dues aux efets introduits par les canaux de transmission, requierent des traitements numériques ecaces des signaux recus. La turbo detection semble prometteuse pour ce genre de demande. Elle permet d'exploiter la totalitée de l'information mise à la disposition du récepteur. Cependant, ses performances pour des canaux fortement dégrades, dependent largement de l'estimation des paramètres du milieu de transmission. Sa complexité calculatoire est liée aux modules échangeant les informations extrinseques. Dans ce contexte, cette thèse cible la conception et l'analyse des récepteurs iteratifs de faible complexitée destinées à la transmission des symboles codés dans les canaux de Rayleigh multi trajets à évanouissements rapides, inconnus au récepteur. Nous nous interessons dans la première partie de la thèse à la turbo égalisation dans le contexte mono usager : nous proposons et analysons une architecture iterative de faible complexité, intégrant l'égalisation, le décodage et l'estimation de la réponse impulsionnelle du canal et ses statistiques. Grâce à des outils semi analytiques, nous expliquons l'in- uence des paramètres du milieu de propagation sur le turbo détecteur et justions le choix des modules realisant le meilleur compromis complexite/performances. D'autre part, nous demontrons que l'architecture proposee s'adapte bien aux milieux severement perturbes dont la reponse impulsionnelle et les statistiques sont inconnues au recepteur. Dans la seconde partie, nos travaux de recherche portent sur la turbo detection multi usagers pour une liaison montante d'un systeme DS-CDMA asynchrone. Nous etudions deux situations. Dans la premiere, le recepteur est equipe d'une seule antenne. Nous proposons et evaluons une architecture iterative constituee de modules de faible complexit e, joignant la detection multi usagers, le decodage et l'estimation des canaux de transmission. Quant a la deuxieme situation, nous exploitons le principe de diversite d'antennes en reception et etendons les modules de l'architecture proposee au contexte multi antennes. Nous demontrons par simulation que l'architecture proposee permet d'eradiquer les interferences occasionnees par les milieux de propagation sans augmenter de maniere significative le rapport signal a bruit. / Beyond their capacity limitations due to the transmission channels efects, nowadays, some embarked multimedia applications such as video telephony, broadband internet, etc., require ecient digital processing of the received signals. Turbo detection is a promising method to address these requirements. It allows exploiting all the available information at the receiver. However, its performance for the severe channels is highly dependent on the transmission parameter estimation. Its computational complexity is mainly due to the SISO modules. In this context, this thesis study the design and analysis of low complexity iterative receiver for the coded symbols over unknown fast fading multipath Rayleigh channels. In the first part of the thesis, we investigate the SISO turbo equalization for single user : we propose and analyze an iterative low complexity architecture, including equalization, decoding and channel estimation with its statistics. Using semi analytical tools, we explain the propagation efect on the turbo equalizer and justify the choice of modules realizing the best complexity/performance compromise. Furthermore, we demonstrate that the proposed architecture is efective in severe channel conditions where the impulse response and statistics are unknown to the receiver. In the second part, our research focuses on multi-user turbo detection for uplink asynchronous DS-CDMA systems. Two situations are considered. For the first one, the receiver has a single antenna. We propose and evaluate an iterative architecture involving lower complexity modules, handling multi-user detection, decoding and channels estimation. As for the second situation, we use the receiver diversity principle and we extend the proposed architecture modules to the multi antennas context. Simulation results showed that the proposed architecture eliminate almost all the interference caused by the channel without increasing significantly the required signal to noise ratio.

Plusieurs bactéries possèdent des flagelles qui leur permettent de se déplacer dans leur milieu. Ce sont des moteurs rotatifs, imbriqués dans la membrane, qui font tourner des filaments hélicoïdaux à plus de 100 Hz et qui propulsent les bactéries dans leur environnement. La source d'énergie des moteurs flagellaire est le gradient électrochimique de protons de part et d'autre de la membrane dont l'énergie potentielle est convertie en mouvement de rotation. Plusieurs facteurs influencent la rotation des filaments, notamment la concentration de certaines protéines dans le cytoplasme des bactéries. Afin d'étudier plus facilement les caractéristiques du moteur flagellaire, un système in vitro a été développé pour contrôler les conditions de rotation des moteurs flagellaires d'Escherichia coli. Pour ce faire, les bactéries ont été coincées individuellement à l'extrémité d'une micropipette de verre. Une partie de la membrane de la bactérie située à l'intérieur de la micropipette a été perforée en utilisant l'ablation laser femtoseconde. La perméabilisation de la membrane de la bactérie a permis le contrôle externe de la source d'énergie du moteur et le remplacement du contenu cytoplasmique par le liquide à l'intérieur de la micropipette. Avec le contrôle des conditions de rotation du moteur, il a été possible d'observer la relation linéaire entre la vitesse de rotation des moteurs et la différence de potentiel électrique appliquée. La rotation des filaments des bactéries a également été soutenue pendant plus de 30 minutes grâce à un gradient de pH. La diffusion de protéines fluorescentes à l'intérieur des bactéries a permis de confirmer que notre technique pourrait être utiliser pour étudier l'effet de certaines protéines, notamment CheY-P, sur la rotation des moteurs. Enfin, notre technique a également permis des observations préliminaires de la dynamique d'entrée et de sortie des unités génératrices du couple dans les moteurs. Ce nouvel outil pour l'étude du moteur flagellaire devrait permettre d'approfondir notre compréhension du mécanisme de la génération du couple dans le moteur en fournissant des données permettant de mettre des contraintes aux modèles théoriques.

La présente recherche porte sur l'application, dans un contexte de contraintes multiples, d'un modèle de prototypage accéléré pour la conception et le développement d'une formation adéquate en milieu de travail. Un récit de pratique de la conceptrice et formatrice et des entretiens semi-dirigés auprès des apprenants ont fourni des informations pour cette étude de cas. Par contre, aucun résultat n'a permis de conclure, hors de tout doute, que l'application du modèle de prototypage accéléré de Tripp et Bichelmeyer a contribué à la conception d'une formation répondant aux besoins des apprenants. Toutefois, il a été possible de dégager des pistes de réflexion et de mettre en évidence la nécessité d'investiguer davantage l'application de modèles de design pédagogique alternatif pour la conception de formations dans des contextes de contraintes multiples.

Ce travail doctoral présente différentes voies de recherches pour l'élaboration d'un catalyseur hétérogène bifonctionnel favorisant la production des acides linoléiques conjugués (ALC) bénéfiques pour la santé humaine, aux dépens des acides gras trans (AG/) et saturés (AGs) néfastes, au cours du procédé d'hydrogénation/isomérisation de l'huile de carthame. De tous les catalyseurs à base de cristallites de métaux très dispersées sur la silice mesoporeuse SBA-15, modifiée ou non avec l'aluminium, qui ont été synthétisés et testés pour l'hydrogénation/isomérisation de l'huile de carthame, le catalyseur 1%Rh/SBA-15 s'avère être le plus actif et optimise la production des ALC sous des conditions opératoires douces de transfert de matière gaz/liquide/solide. L'huile partiellement hydrogénée contient 73 mg ALC/g huile et moins de 2% AGt mono-insaturés. L'addition de 1 ppm de soufre permet de doubler la production à 131 mg ALC/g huile avec 8% AGr mono-insaturés. Un mécanisme réactionnel est proposé pour décrire les effets positifs du soufre sur l'activité d'isomérisation de conjugaison de 1%Rh/SBA-15.

La présente étude porte sur l'optimisation d'un générateur thermoélectrique inclus dans un échangeur de chaleur à écoulements croisés. Un générateur thermoélectrique est un appareil constitué de semi-conducteurs qui génère de l'électricité lorsqu'il est traversé par un flux de chaleur, de là son implementation dans un échangeur de chaleur. L'objectif principal sera d'utiliser un outil d'optimisation, en l'occurrence un algorithme génétique, afin de déterminer les designs optimaux qui satisferont un ensemble de critères. Préalablement aux optimisations, un modèle complet a d'abord dû être créé avec l'aide du logiciel Matlab. Il s'agit de modéliser numériquement l'échangeur de chaleur ainsi que le générateur thermoélectrique qui en est partie intégrante. La modélisation considère plusieurs facteurs dont le nombre d'étages de l'échangeur, le courant traversant les modules thermoélectriques, le nombre de modules thermoélectriques et la géométrie de l'échangeur. Le code est ensuite validé numériquement avec des exemples théoriques ou des résultats issus de la littérature. Une fois la modélisation effectuée, il faut définir les objectifs à minimiser ou maximiser. Il sera utile de maximiser la puissance électrique produite par le système, minimiser le volume de l'échangeur, minimiser la puissance de pompage requise, minimiser le nombre de modules thermoélectriques requis ainsi que maximiser les profits générés par le système sur une période de temps donnée. Initialement, nous ne considérerons que la maximisation de la puissance électrique fournie par le système selon différentes contraintes physiques (différence de température ou débit capacitif fixés). Nous optimiserons aussi les connections électriques dans le système pour constater si les designs suggérés par l'algorithme d'optimisation sont réalisables. Suite à cela, nous étudierons des cas multi-objectifs. Plusieurs objectifs seront considérés simultanément durant l'optimisation et nous analyserons les fronts de Pareto (ensemble des solutions possibles) selon les différents objectifs qui auront été considérés. Finalement, une optimisation thermoéconomique sera réalisée sur le système afin de valider si ce dernier est rentable ou sinon les correctifs qu'il faudrait y apporter pour rendre le tout profitable.