Ce rapport présente et analyse les différentes possibilités de modélisation directe et de grande envergure de la forme du fond des voies naviguables. Cette étude est motivée par le fait que dans la modélisation de rivière, les incertitudes quant à la prédiction de la profondeur et du mouvement du lit, peuvent souvent être affectées par sa forme. La forme du fond constitue le facteur dominant dans le transport solide de nombreux cours d´eau qui nécessitent donc d´être entretenus par les autorités compétantes.Des expériences hydrodynamiques et morphodynamiques ont été menées au sein de l´institut fédéral allemand de la recherche et de l´ingénieurie des cours d´eau (BAW). Des mesures en haute résolution ont été effectuées et ont révélé la formation naturelle de dunes tridimensionelles à l´équilibre avec le champ d´écoulement environnant. Le modèle hydrodynamique est calibré sur cette base de données pour modéliser le régime d´écoulement complexe à travers une suite de dunes tridimensionelles. Les résultats de la simulation montrent qu´il est possible de reproduire le champ d´écoulement turbulent mesuré dans la configuration précédemment citée et que le niveau d´eau mesuré et simulé est également en accord avec cette même configuration. La résolution verticale et horizontale du maillage, le coefficient de friction, la forme du lit à petite échelle et la modélisation turbulente sont identifiés comme paramètres sensibles durant le calibrage.La seconde partie de cette thèse se concentre sur les simulations morphodynamiques de ce même canal expérimental mais cette fois avec un lit mobile. La numérisation du fond mesuré en haute résolution montrant la formation et le développement des dunes au fil du temps, est mis à disposition pour la comparaison. La hauteur et la largeur des dunes tout comme le moment de distribution, l´inclinaison et l´aplatissement sont utilisés pour comparer les dimensions des dunes ainsi que leur forme et leur distribution spatiale. Les formules du transport solide, de l´inclinaison, de l´aplatissement, les conditions aux limites et la considération des éléments de rugosité de sous échelle sont les paramètres qui influencent le plus la qualité des résultats. Durant cette étude, une attention toute particulière a été portée sur l´intégration des fluctuations turbulentes dans le calcul de la contrainte de cisaillement du fond. Un nouveau calcul total de cette contrainte est proposé et incorpore les vitesses d´écoulement principales et l´énergie cinétique turbulente fournit par le modèle turbulent. Grâce à cette approche, le modèle numérique est capable de reproduire quantitativement et qualitativement les dimensions de la forme du lit principal mesurée et les moments de forme des dunes physiques. Cela s´avère être la seule façon de reproduire le bon moment de distribution (aplatissement) du champ de dunes.Finalement, le modèle est appliqué à l´échelle du projet et testé sur une portion de l´Elbe (Allemagne). Les simulations morphodynamiques en haute résolution couplées à l´hydrodynamique-3D sont menées durant plusieurs jours sur la portion de rivière choisit d´une longueur de 4 kilomètres. Les formes des dunes préservent les paramètres de forme et la vitesse des dunes est en accord avec celle mesurée. La simulation montre des résultats prométeurs concernant la possibilité d´un usage opérationel du modèle dans l´avenir. Des problèmes locaux et communs comme les stratégies d´entretien tel que les changements dans les sections transversales d´écoulement, les brises lames et le revêtement sont des missions possibles qui peuvent être examinées / In this work the possibilities of direct modelling of large scale bed forms in waterways are highlighted and analysed. It is motivated by the fact that in river modelling, uncertainties in predicting water depth and bed movement can often be attributed to bed forms. Those bed forms are the dominating factor for bed load transport in many river stretches, which need to be maintained by the responsible waterways authorities.Hydrodynamic and morphodynamic experiments have been conducted at the Federal Waterways Engineering and Research Institute of Germany (BAW). High-resolution measurements have been performed over fixed, naturally formed three-dimensional sand dunes, which are at equilibrium with the surrounding flow field.Using these measured data sets, the hydrodynamic model is calibrated to simulate the complex flow situation over a train of several three-dimensional dunes. Simulation results show that it is possible to reproduce the measured turbulent flow field in the wake of the fixed dunes and that the measured and simulated water levels agree for the chosen configuration. Vertical and horizontal mesh resolution, friction coefficient, small scale bed forms and turbulence modelling are identified as most sensitive parameters during the calibration.The second part of this thesis focuses on morphodynamic simulations of the same experimental flume but with a mobile bed. High resolution measured bottom scans of the dune forms, developing over time, are available for comparison. Dune height and length, as well as the distribution moments, skewness and kurtosis are used to compare the dimensions of the dunes and also their shape and spatial distribution.Bed load transport formulation, skewness and kurtosis formulae, boundary conditions and the consideration of sub-grid scale roughness elements are the parameters which influence the quality of the results the most. A particular focus during the study is the inclusion of turbulent fluctuations in bed shear stress calculation. A new, total bed shear stress calculation is proposed, which incorporates mean flow velocities and turbulent kinetic energy provided by the turbulence model. With this approach, the numerical model is able to reproduce both qualitatively and quantitatively the measured mean bed forms dimensions and the shape moments of the physical dunes. It proves to be the only way to also produce the right distribution moment (kurtosis) of the dune field.Finally, the model is applied to project scale and tested on a stretch of the riverElbe, Germany. High resolution morphodynamic simulations coupled to 3D-hydrodynamics are conducted over several days for the chosen river stretch which is 4km in length. The dune forms preserve form and shape parameters and the dune speed agrees with the measured one. The simulations show promising results concerning the possibility of operational use of the model in the future. Local problems and statements, e.g. maintenance strategies such as changes in flow cross section, groynes and revetments, are possible tasks that can be examined

Les modèles 3D sont des contenus précieux très utilisés dans l'industrie, et donc la cible potentielle de piratages. Le tatouage robuste pour les maillages 3D apporte une réponse au problème du traçage de traître. Dans l'état de l'art du domaine, la couche d'adaptation du contenu en particulier est testée face des attaques standards. Une approche robuste à la pose est alors étudiée. Elle utilise une estimation robuste de l'épaisseur, définie comme la distance un nuage de points construits à partir de mesures du diamètre. Les performances expérimentales montrent qu'elle forme un point de départ prometteur pour le tatouage robuste de maillages 3D posés. Pour les maillages statiques, la modulation des distances radiales est une approche efficace du tatouage. Elle a été formulée comme un problème d'optimisation quadratique sous contrainte, dont nous proposons plusieurs extensions : une transformée par étalement, des primitives de référence calculées de manière intégrale, des directions de déplacement arbitraires, et de nouvelles métriques pour minimiser la distorsion perçue par un utilisateur. Des expériences illustrent leurs bénéfices pour le compromis entre la robustesse et la fidélité du tatouage. La sécurité est analysée par l'intermédiaire de deux mécanismes de protection et par une série d'attaques et de contre-Mesures. Un système de resynchronisation est intégré afin d'améliorer la résistance au rognage. Des points de recalage sont insérés dans une configuration spécifique qui porte les informations habituellement éliminées par l'attaque. Au décodage, elles sont récupérées de manière aveugle. Un gain significatif des performances est mesuré expérimentalement. / 3D models are valuable assets widely used in the industry and likely to face piracy issues. This dissertation deals with robust mesh watermarking that is used for traitor-Tracing. Following a review of state-Of-The-Art 3D watermarking systems, the robustness of several content adaptation transforms are benchmarked. An embedding domain robust against pose is investigated, with a thickness estimation based on a robust distance function to a point cloud constructed from some mesh diameters. A benchmark showcases the performance of this domain that provides a basis for robust watermarking in 3D animations. For static meshes, modulating the radial distances is an efficient approach to watermarking. It has been formulated as a quadratic programming problem minimizing the geometric distortion while embedding the payload in the radial distances. This formulation is leveraged to create a robust watermarking framework, with the integration of the spread-Transform, integral reference primitives, arbitrarily selected relocation directions and alternate metrics to minimize the distortion perceived. Benchmarking results showcase the benefits of these add-Ons w.r.t the fidelity vs. robustness watermarking trade-Off. The watermark security is then investigated with two obfuscation mechanisms and a series of attacks that highlight the remaining limitations. A resynchronization approach is finally integrated to deal with cropping attacks. The resynchronization embeds land-Marks in a configuration that conveys synchronization information that will be lost after cropping. During the decoding, this information is blindly retrieved and significant robustness improvements are achieved.

Theoretical part of the thesis is devoted to the relationship of open source licensing to innovation, rapid prototyping and technologies used for 3D printing. There is also a comparison of selected RepRap printers. The main objective is to explore the possibilities and limitations of RepRap 3D printers while also analyzing their use in the Czech market. The aim of the application part is to test selected RepRap printer and explore the possibilities of 3D printing on these devices. In the last part of the thesis research has been conducted on the use of 3D printers. It's objective is to answer the main research question - who and for what purpose uses and aquires 3D printers

L’angioplastie coronarienne est une intervention guidée par rayons X et réalisée par voie endovasculaire qui restaure le diamètre des vaisseaux coronaires réduit par accumulation de corps gras au sein de leurs parois. Lors de cette procédure, un guide est introduit à partir d’une artère qui peut être située au poignet ou au niveau de l’aine. La technique consiste alors à amener dans le vaisseau pathologique un ballonnet gonflable dans la zone rétrécie, localisée grâce à l’injection préalable d’un produit de contraste. Le gonflement du ballonnet élargit l’artère et s’accompagne en général de la pose d’un stent, structure métallique capable de renforcer la paroi. Le geste clinique peut être facilité en intégrant aux images le détail de la nature de la paroi, information disponible avec un scanner 3D. Le but de cette thèse est de proposer une méthode de recalage déformable pour superposer cette information 3D à des images angiographiques 2D per-opératoire en déformant le modèle 3D afin qu’il suive la dynamique cardiaque capturée dans les images angiographiques. Nous introduisons un algorithme de segmentation capable de segmenter automatiquement les vaisseaux principaux dans ces images angiographiques. Ensuite, nous présentons une approche de suivi du vaisseau 3D pathologique dans une séquence 2D+t combinant appariements et déformation d’une courbe spline. Enfin, nous décrivons l’extension au suivi d'un arbre vasculaire 3D, représenté par un arbre dont les arcs sont des courbes splines, dans une séquence 2D+t. Nous avons privilégié les approches applicables avec une seule projection angiographique, bien adapté au déroulement usuel des procédures cliniques. La performance des algorithmes a fait l’objet d’évaluations quantitatives sur des données réelles incluant 30 images pour la segmentation et 23 séquences pour le recalage. / Coronary angioplasty is an X-ray guided intervention, which aims at recovering the diameter of coronary vessels when the accumulation of fat in the vessel wall reduced it. During this procedure, a guide-wire is inserted in the blood vessel located at the wrist or groin. This guide-wire brings into the pathologic vessel a balloon at the level of the fat accumulation, thanks to a previous contrast injection which highlights the lesion. The balloon is inflated and very frequently a thin mesh tube of metallic wires (stent), which is wrapped around the balloon, is then expanded during the balloon inflation. The procedure could benefit from additional information on the nature of the inner wall, available on 3D CT scan. The aim of the thesis is to propose a dynamic registration to superimpose this 3D information onto the intraoperative 2D angiographic sequence, by deforming the 3D model so that it can follow the cardiac motion captured thanks to the angiographic images. We introduce a segmentation algorithm able to automatically segment the main vessels of the angiographic images. Then, we present a tracking approach of the 3D pathologic vessel in a 2D+t sequence combining pairings and the deformation of a spline curve. Finally, we describe the extension to the 3D vascular tree tracking represented by a tree, whose edges are spline curves, in a 2D+t sequence. We favored approaches that are applicable to a single angiographic projection, which is well adapted to the usual process of clinical procedures. All the proposed methods have been tested on real data, consisting of 30 angiographic images for the segmentation algorithm and 23 angiographic sequences for the registration algorithms.

Achieving robot autonomy is an extremely challenging task and it starts with developing algorithms that help the robot understand how humans perceive the environment around them. Once the robot understands how to make sense of its environment, it is easy to make efficient decisions about safe movement. It is hard for robots to perform tasks that come naturally to humans like understanding signboards, classifying traffic lights, planning path around dynamic obstacles, etc. In this work, we take up one such challenge of motion segmentation using Light Detection and Ranging (LiDAR) point clouds. Motion segmentation is the task of classifying a point as either moving or static. As the ego-vehicle moves along the road, it needs to detect moving cars with very high certainty as they are the areas of interest which provide cues to the ego-vehicle to plan it's motion. Motion segmentation algorithms segregate moving cars from static cars to give more importance to dynamic obstacles. In contrast to the usual LiDAR scan representations like range images and regular grid, this work uses a modern representation of LiDAR scans using permutohedral lattices. This representation gives ease of representing unstructured LiDAR points in an efficient lattice structure. We propose a machine learning approach to perform motion segmentation. The network architecture takes in two sequential point clouds and performs convolutions on them to estimate if 3D points from the first point cloud are moving or static. Using two temporal point clouds help the network in learning what features constitute motion. We have trained and tested our learning algorithm on the FlyingThings3D dataset and a modified KITTI dataset with simulated motion.

The essence of this work is to summarize the knowledge about 3D printing, especially with FDM technologies. Create an overview of used FDM printing materials, identify their advantages and disadvantages, technical parameters and usability. Another purpose of the thesis is to examine the print quality and its problems and specify types of surface finishes for selected materials. The content also includes remote control and monitoring of the 3D print process using the Raspberry Pi microcomputer and the print server named Octoprint.

This work is focused on solving the problems of delta 3d printer frame rigidity and impact of rigidity on final quality of 3d printing. A variant of a 3d printer on a classic Kossel-shaped frame has designed and built. Further, frame strength analysis and improvement design is performed, with subsequent production of a new variant and comparison of the 3d printing results of both variants. The result of this work is to show how the frame construction really affects the print quality.

This thesis deals with properties of austenitic stainless steel 304L processed by SLM technology and tested at room and cryogenics temperatures. Result is description of mechanical properties and microstructure. First step was to develop processing parameters to achieve porosity of prints fell below 0,01 %. Following tensile test showed higher yield and ultimate tensile strength than conventionally fabricated parts, even at temperature -80 °C, but at cost of reduced ductility. Due to deformation and low temperature austenite transformed into martensite. This transformation also occurred in Charpy toughness test, that resulted in ductile to brittle behaviour.

This thesis describes reconstruction of scene which is scan trough two cameras. There are described methods of calibration of cameras system, methods for finding the corners and methods for finding correspondences. Corners are searched by FAST detector and for search correspondences are used normalized cross correlation. In the framework of 3D reconstruction is implemented rectification. The final shape is saved to VRML format. In the thesis are described parallelization options. The calculation of the correlation is optimized for multiprocessors CPU and there are designed implementations of algorithm to GPU and FPGA too.

This thesis deals with 3D reconstruction using stereo cameras. This work is to show the usefulness of GPU acceleration for sophisticated algorithm